Accionamientos Brushless AC (analógico) · PDF fileTolerancias mecánicas Clase...

Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110 ACa - 1 / 32

Fagor Automation, S.Coop.

Ver. 0110

AccionamientosBrushless AC

(analógico)

Regulación AC Brushless analógico Ver: 0110ACa - 2 / 32

Motores Brushless AC, FXM 41.1 INTRODUCCIÓN ............................................................................................................ 41.2 DIMENSIONES MECÁNICAS .......................................................................................... 61.3 CONECTORES DE POTENCIA Y SALIDA DEL ENCODER................................................... 81.4 CARACTERÍSTICAS DEL FRENO .................................................................................... 91.5 REFERENCIA COMERCIAL DE LOS MOTORES .............................................................. 10

A.C. Servodrive 112.1 INTRODUCCIÓN .......................................................................................................... 112.2 DIMENSIONES DEL AC SERVODRIVE........................................................................... 112.3 CARACTERÍSTICAS GENERALES. ................................................................................ 122.4 CONECTORES ........................................................................................................... 122.5 DISPLAY DE ESTADO ................................................................................................. 152.6 PLACA DE CARACTERÍSTICAS Y REFERENCIA COMERCIAL ......................................... 162.7 DIAGRAMA FUNCIONAL INTERNO ................................................................................ 17

Tarjeta de personalización, IM 18

Instalación 224.1 CONSIDERACIONES GENERALES ............................................................................... 224.2 CONEXIONES ELÉCTRICAS ......................................................................................... 234.3 ESQUEMA DEL ARMARIO ELÉCTRICO.......................................................................... 294.4 INICIALIZACIÓN Y AJUSTE ........................................................................................... 30

Índice


Presentación

Fagor le ofrece una amplia gama de accionamientos (motor AC Brushless más reguladorAnalógico) para aplicaciones entre 1.20 y 33.6 Nm, a velocidades de 1200 a 4000 rpm.

Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a paso en lainstalación y ajuste del accionamiento.

Si es la primera vez que se realiza la instalación, conviene leer este documento completo.Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cualquiera delas oficinas subsidiarias.

Gracias por elegir Fagor.

Declaración de conformidad

Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.Barrio de San Andrés s/n, C.P. 20500, Mondragón -Guipúzcoa- (SPAIN)

Declaramos bajo nuestra exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:

Sistema de Regulación AC Brushless Fagor

compuesto por los siguientes módulos y motores:

Módulos Reguladores: Serie ACSMotores AC: Serie FXM

al que se refiere esta declaración,con los requisitos básicos de las Directivas Europeas 73/23/CE de Baja Tensión (Norma Básicade Seguridad; Equipo Eléctrico de las Máquinas EN60204-1:95) y 92/31/CE de CompatibilidadElectromagnética (EN 61800-3:1996, Norma específica de Compatibilidad Electromagnética paraSistemas de Regulación).

En Mondragón a 22 de Septiembre de 2000


1.1 INTRODUCCIÓN

Los servomotores síncronos FXM sondel tipo AC Brushless, de imanespermanentes.

Son apropiados para cualquieraplicación que requiera una granprecisión en el posicionamiento.

Tiene un par de salida uniforme, altafiabilidad y bajo mantenimiento.

Motores Brushless AC, FXM

- Significado de loscódigos en la forma demontaje. - IP64 significa que está protegido totalmente contra el

polvo, y contra proyecciones de agua.- Los aislamientos de clase F en el motor mantienen suspropiedades dieléctricas mientras la temperatura detrabajo se mantenga por debajo de los 150°C (302°F).

FXM1 FXM3 FXM5 FXM7

Diseñados según lanorma deprotección IP64, nose ven afectadospor líquidos nisuciedades.

Incorporan uncaptador que vigilala temperaturainterna. Puedenllevar opcionalmenteun frenoelectromecánico.

B5 V1 V3

Excitación Imanes permanentes de tierras raras (SmCo)Medidor de temperatura Termistor

Terminación del Eje Cilíndrico con chaveta. (Opción, sin chaveta)Montaje Brida frontal

Forma de montaje B5-V1-V3 (según IEC-34-3-72) Tolerancias mecánicas Clase normal (según IEC-72/1971)

Equilibrado Clase N (Clase R opcional) (según DIN 45665) (equilibrado con la chaveta entera)

Vida de los Rodamientos 20.000 horasRuido De acuerdo con DIN 45635

Resistencia a la vibración Soporta 1G en la dirección del ejey 3G en dirección lateral (G = 10 m/s² ).

Aislamiento eléctrico Clase F (150°C) (302°F) Resistencia de aislamiento 500 Vdc, 10MegaOhmios o superior

Rigidez Dieléctrica 1500 Vac, un minuto

Grado de Protección General: IP64 estándarEje: IP64 estandard, IP65 con retén

Temperatura de almacenaje De -20°C a +80°C (-4°F / 176°F)Temp ambiente de funcionamiento De 0°C a +40°C (32°F / 74°F)

Humedad ambiente de funcionamiento De 20% al 80% (no condensado)

Freno Opcional en todos los modelos.Ver "Características del freno"

Captación Encoder TTL incremental


FXM11.40F.I0.xx0FXM12.40F.I0.xx0FXM13.40F.I0.xx0FXM14.20F.I0.xx0FXM14.40F.I0.xx0FXM31.20F.I0.xx0FXM31.40F.I0.xx0FXM32.20F.I0.xx0FXM32.40F.I0.xx0FXM33.20F.I0.xx0FXM33.40F.I0.xx0FXM34.20F.I0.xx0FXM34.40F.I0.xx0FXM53.20F.I0.xx0FXM53.40F.I0.xx0FXM54.20F.I0.xx0FXM54.30F.I0.xx0FXM55.12F.I0.xx0FXM55.20F.I0.xx0FXM73.12F.I0.xx0FXM73.20F.I0.xx0FXM74.12F.I0.xx0FXM75.12F.I0.xx0

Par

a R

otor

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Rot

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*)

Pe

so

Mo Mp nN Io Imax Pow KT tac L R J P-Nm- -Nm- -rpm- -A- -A- -kW- Nm/A -ms- -mHr- Ohms Kg.cm2 -Kg-1,20 6,0 4000 2,00 10,0 0,5 0,6 8,4 12,0 9,20 1,2 3,32,30 11,0 4000 3,90 18,7 1,0 0,6 7,2 5,5 2,90 1,9 4,33,30 16,0 4000 5,60 27,2 1,4 0,6 6,8 3,5 1,60 2,6 6,44,10 20,0 2000 3,50 17,1 0,9 1,2 3,5 10,0 4,60 3,3 7,64,10 20,0 4000 6,90 33,7 1,7 0,6 6,9 2,6 1,10 3,3 7,62,60 13,0 2000 2,20 11,0 0,5 1,2 5,6 24,0 10,10 3,5 5,52,60 13,0 4000 4,40 22,0 1,1 0,6 11,3 6,1 2,50 3,5 5,55,10 25,0 2000 4,30 21,1 1,1 1,2 5,0 11,0 3,30 6,0 7,55,10 25,0 4000 8,40 41,2 2,1 0,6 10,0 2,9 0,88 6,0 7,57,30 36,0 2000 6,30 31,1 1,5 1,2 4,9 6,7 1,80 8,5 9,67,30 36,0 4000 12,00 59,2 3,1 0,6 9,9 1,8 0,49 8,5 9,69,30 46,0 2000 7,60 37,6 1,9 1,2 5,0 5,3 1,30 11,0 11,59,30 46,0 4000 15,30 75,7 3,9 0,6 10,0 1,3 0,34 11,0 11,5

11,90 59,0 2000 9,90 49,1 2,5 1,2 7,8 5,0 0,89 22,0 15,811,90 59,0 4000 19,70 97,7 5,0 0,6 15,6 1,3 0,22 22,0 15,814,80 74,0 2000 12,70 63,5 3,1 1,2 8,2 3,4 0,55 29,0 17,814,80 74,0 3000 18,40 92,0 4,6 0,8 12,3 1,6 0,27 29,0 17,817,30 86,0 1200 9,10 45,2 2,2 1,9 5,3 7,2 1,10 36,0 20,017,30 86,0 2000 15,50 77,1 3,6 1,1 8,8 2,5 0,38 36,0 20,020,80 104,0 1200 10,70 53,5 2,6 1,9 7,4 9,8 1,20 61,0 29,020,80 104,0 2000 17,60 88,0 4,4 1,2 12,3 3,6 0,45 61,0 29,027,30 135,0 1200 13,50 66,8 3,4 2,0 7,3 7,8 0,89 79,0 31,633,60 165,0 1200 17,10 84,0 4,2 2,0 7,4 5,9 0,62 97,0 36,0

(*) si se incorpora al motor el freno (opcional) habrá que considerar además los valores de inercia dados por la tabla del apartado 1.4

Par de Pico (Nm) durante 0,5 segundos.

ACS-05 ACS-10 ACS-20 ACS-30-Nm- -Nm- -Nm- -Nm-

3 66 116 1212

12 186 12

6 1212 24

12 1824 3612 1824 36

1824 36

1824 36

2438 57

3338 57

366060

FXM11.40F.I0.xx0FXM12.40F.I0.xx0FXM13.40F.I0.xx0FXM14.20F.I0.xx0FXM14.40F.I0.xx0FXM31.20F.I0.xx0FXM31.40F.I0.xx0FXM32.20F.I0.xx0FXM32.40F.I0.xx0FXM33.20F.I0.xx0FXM33.40F.I0.xx0FXM34.20F.I0.xx0FXM34.40F.I0.xx0FXM53.20F.I0.xx0FXM53.40F.I0.xx0FXM54.20F.I0.xx0FXM54.30F.I0.xx0FXM55.12F.I0.xx0FXM55.20F.I0.xx0FXM73.12F.I0.xx0FXM73.20F.I0.xx0FXM74.12F.I0.xx0FXM75.12F.I0.xx0


1.2 DIMENSIONES MECÁNICAS

AC MOTORS


Incluye los contactos propios del freno (E, F). El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 Vdcen el freno. Al instalar el motor verificar que el freno libera completamente el motor antes dehacerlo girar por primera vez.

Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conector (U, V,W), el rotor gira en sentido horario (CWR, clockwise rotation).

Los pines "I" y "J" del conector del encoder corresponden al termistor para la vigilancia delcalentamiento del motor.

1.3 CONECTORES DE POTENCIA Y SALIDA DEL ENCODER

CONECTORES DE POTENCIA Ejemplo: MC- 23

MOTOR CONNECTOR MC RectoAMC Acodado

CORRIENTE 23 Amperios


1.4 CARACTERÍSTICAS DEL FRENO

Tipo MotorPar

VelocidadMáxima

PotenciaTiempoOn/Off

Margen de Tensiónpara el desbloqueo

Inercia Peso

Nm (in.lb) rpm W (HP) ms Vdc Kg.cm2 (lb.in2) Kg (lbf)

FXM 1 2.5 (22.12) 10000 12 (0.016) 7/5

22 - 26

0,38 (0.13) 0,3 (0.66)

FXM 3 5 (44.25) 8000 16 (0.021) 15/7 1,06 (0.36) 0,6 (1.32)

FXM 5 12 (106.2) 6000 18 (0.024) 30/13 3,6 (1.23) 1.1 (2.42)

FXM 7 40 (354) 3600 35 (0.047) 100/30 31,8 (10.86) 3.5 (7.71)

El freno no debe usarse para detener el eje cuando está en movimiento.

El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.

Tensiones entre 22 y 26 voltios liberan el eje. Vigilar que no se le aplican tensionessuperiores a 26 voltios, que impedirían el giro del eje.

En la instalación del motor, comprobar que el freno libera completamente el ejeantes de hacerlo girar por primera vez.


1.5 REFERENCIA COMERCIAL DE LOS MOTORES

FXM 34.20F . I0 . 0 0 0

TAMAÑO

FAGOR AXIS MOTOR

1, 3, 5, 7

F

12 1200 rpm 20 2000 rpm30 3000 rpm 40 4000 rpm

ALTURA DE EJE 1, 2, 3, 4, 5

VELOCIDADMÁXIMA

BOBINADO

TIPO DE CAPTACIÓN

I0 Encoder Incremental

BRIDA Y EJE 0 Estándar1 Eje liso ,sin chaveta

OPCIÓN DE FRENO

0 Sin freno1 Con freno estándar (24 Vdc)

VENTILACIÓN 0 Sin ventilador

Ejemplo: MOTORES FXM


2.1 INTRODUCCIÓN

El A.C.Servodrive es un regulador de velocidad, con fuente de alimentación incluida, y diseñadopara el control de un único motor síncrono AC Brushless.Existen cuatro módulos de potencias diferentes, que ofrecen corrientes de pico de 5, 10, 20 y 30amperios eficaces, y tienen como características principales:

- Alimentación trifásica.- Alimentación de Potencia y Control independientes.- Frenado dinámico en caso de caída de Red.- PWM IGBTs.- Realimentación por encoder TTL incremental de 2500 ppv- Salida de encoder programable 2/n (n desde 2 hasta 16)- Dos modos de consigna, velocidad o par.- Filtrado de la consigna mediante rampas.- Entradas lógicas para el control del motor (Speed and Drive Enable).- Aislamiento galvánico entre control y potencia.- Salidas analógicas para la monitorización de la velocidad y corriente.- Control de sobrepasamiento en aceleraciones/deceleraciones.- Display de 7 segmentos para la monitorización del estado del accionamiento.- Activación del ventilador interno dependiente del Drive_Enable.- Protección contra la pérdida de realimentación.- Protecciones contra los excesos de temperatura en el Regulador.- Protecciones ante las sobretensiones o pérdidas de la tensión de Bus.- Protección de i2t en el motor.- Protección de i2t en la resistencia de Ballast interna.- Protección de corto circuito en los bornes de salida al motor.- Protección ante la falta de una fase en la alimentación de Red.

A.C. Servodrive

2.2 DIMENSIONES DEL AC SERVODRIVE

67 mm (2.63") 245 mm (9.64")

280

mm

(1

1.02

")

330

mm

(1

2.99

")

300

mm

(

11.8

")

6 mm (0.23")

11 mm (0.43")

ACS


2.3 CARACTERÍSTICASGENERALES.

(*) IP20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12.5 mm, pero nocontra salpicaduras de agua. Es decir, el equipo debe ubicarse dentro de un armario eléctrico.

2.4 CONECTORES

Terminales de Potencia (Power Terminals)

POWER INPUTS 220Vac, L1, L2, L3: Bornes de entrada de la Tensión de Alimentación desdela Red Eléctrica.

POWER OUTPUTS, U, V, W: Bornes de salida de la Tensión aplicada al motor.Control de corriente mediante PWM sobre una frecuencia portadora de 10 kHz.En la conexión al motor vigilar la correspondencia entre fases, U-U, V-V y W-W.

L+, Ri, Re: Bornes de configuración y conexión de la resistencia de Ballast externa.

CONTROL POWER INPUTS 220Vac, L, N, Ground: Bornes de entrada de la Tensión deAlimentación a los circuitos de control del Regulador desde la Red Eléctrica.

La sección máxima de los cables en estos terminales de potencia es de 2.5 mm2.Aislamiento total entre los circuitos de potencia y de control.

Regulador Fagor A.C.S.ACS-05 ACS-10 ACS-20 ACS-30

Corriente nominal de salida Amp-rms- 2,5 5 10 15Corriente de pico (0.5 seg) Amp-rms- 5 10 20 30

Alimentación de potencia Red trifásica de 50/60 Hz, con un rango de tensiónentre 220Vac -15% y 240Vac +10%

Consumo Amp-rms- 2,5 5 10 15

Protección de sobretensión 430 Vdc

Ballast interna Ohms 112 56 28 18Potencia de la ballast interna 150 WDisparo Ballast 416 VdcProtección térmica radiador 90°C (194°F)

Temp. de funcionamiento 5°C / 45°C (41°F / 113°F)Temp. almacenamiento -20°C / 60°C (-4°F / 140°F)Grado de protección IP20 (*)

Dimensiones del módulo 67 x 280 x 245 mm(2.48 x 11.8 x 9.05 inches)

Peso del módulo 3,85 Kg (8,5 lbs)


Señales de control (Control-Signals)

Tensiones ±10V, Pines 1,2,3 de X1: Salida de una Fuente de alimentación interna para que elusuario pueda generar fácilmente una señal de consigna. Ofrece una corriente máxima de 20 mAlimitada internamente.

Consigna de velocidad, Pines 4, 5, 6 de X1: Entrada de la consigna de velocidad para elmotor. Admite un rango de ±10V y ofrece una impedancia de 22 kOhmios

Consigna de corriente, Pines 4, 7 de X1: Entrada de la consigna de corriente para el motor.Admite un rango de ±6.2V y ofrece una impedancia de 10 kOhmios. El par motor es directamenteproporcional a la corriente, y por tanto a esta consigna.

Monitorización de velocidad, Pines 8, 10 de X1: Rango de tensiones de ±10V.

Monitorización de corriente, Pines 9, 10 de X1: Rango de tensiones de ±6.2V.

Salida warning, Pines 1, 2 de X2: Salida en colector abierto que comunica un aviso (warning)en la vigilancia del i2t del motor o en la resistencia de Ballast interna.

Común, Pin 5 de X2: Punto de referencia para las señales de habilitación siguientes.Drive Enable, Pin 4 de X2: A 0Vdc, no es posible la corriente por el motor, y queda sin par.Speed Enable, Pin 3 de X2: A 0Vdc, se impone una consigna interna de velocidad nula.Estas señales de control se activan con +24Vdc.

Drive OK. Pines 6, 7 de X2: Contacto de rele que se cierra cuando el estado interno delregulador es correcto. Se debe incluir en la maniobra eléctrica.

Encoder Input + Motor Sensor Temp: Entrada de las señales de encoder del motor para lacaptación de velocidad, y de las señales de la sonda térmica en el motor.Encoder Output + Ratio Select: Salida de esas mismas señales de encoder divididas por elfactor preseleccionado con los dip-switch B3-B0, que nos permiten cerrar el lazo de posición enel Control.

La sección máxima de los cables en estos terminales es de 0.5 mm2.

Ver el capítulo de instalación.

ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO: El ventilador interno que refrigera los elementos depotencia del Regulador se pone en marcha con la habilitación de la señal Drive_Enable. Elventilador se detendrá cuando hayan transcurrido 2 minutos desde la deshabilitación deDrive_Enable. Este método reduce el tiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su vidaútil.


Acc/Dec.Ramps

Max.Current

Limit

PI.Gain

STATUS MESSAGES. DRIVE DISABLEDL WAITING P. SUPPLY ?? 0 SPEED DISABLED1 RUNNING

ALARM MESSAGES (BLINKING)2 MOTOR OVERTEMPERATURE3 ENCODER FAULT4 DRIVE OVERTEMPERATURE5 MOTOR OVERLOAD6 DRIVE OVERCURRENT7 DRIVE OVERVOLTAGE8 BALLAST OVERLOAD9 INTERNAL FAULTA POWER SUPPLY FAULT

Max.Speed

Offset

AD

JUS

T

CO

NT

RO

L -

SIG

NA

LS

RA

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LEC

T

EN

CO

DE

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PU

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MO

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R S

EN

SO

RT

EM

P

C

E

SPEED

DRIVE

EN

AB

LES

MO

NIT

OR

DR

.OK

1098

765

432

1

COMMON

Vel-

CURRENT

Vel+

+10V

-10V

20m

A o

ut

N

L

Tarjeta de personalización IM.-Ver apartado correspondiente-

Display de Estado del regulador.

Significado de los mensajes posiblesen el Display de Estado.

X1

Conector parala entrada de lacaptación por Encoder.

Conector parala salida hacia elCNC de la captaciónpor Encoder.

Co

nta

cto

s d

e p

ote

nci

a p

ara

la

alim

enta

ció

n d

elo

s ci

rcu

itos

de

con

tro

l.

Conectores y panel frontal.

CONTROLPOWERINPUTS

N

L

98

10

VELOCITYCURRENT

76

DR.OK

43

5

SPEEDDRIVECOMMON

-10 V

+10 V

21

3

Vel +Vel -

54

67CURRENT

Fuente de ±10 V.

Consignas.

Monitori-zación.

Habilita-ciones.

Drive OK.

CO

MM

AN

DS

CO

NT

RO

L P

OW

ER

INP

UT

S22

0 V

ac

765

432

1

WA

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OU

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VELOCITY

CURRENT

EN

CO

DE

RO

UTP

UT

12

CE Aviso.

DA

NG

ER

HIG

H V

OL

TA

GE

3

10V

dc

DIS

CH

AR

GE

TIM

E =

1 m

in.

X2

X1

X2

B3B2B1B0

RESET

CROWARD (ON)

VBUS (OK)

ST

AT

US

AC

Ser

vod

rive

X3

RATIOSELECT

B3B2B1B0

Factor divisorde la señal de encoder.

Bit más significativo (MSB)

Bit menos significativo (LSB)

1234

A*AB*B

5678

Z*Z

9 +5 Vdc

12 W

15

1014

13Tp

V

11 GND:Tp

U*U

*V

*W

16 Chassis

1234

A*AB*B5

678

Z*Z

11 0 V

0 1


2.5 DISPLAY DE ESTADO

Después se muestra un dígito de forma permanente (mensaje de estado) o parpadeante (aviso).

Mensajes de estado: (permanente)

El equipo está alimentado, los pines Drive_Enable y Speed_Enable están desactivados,(los pines 3 y 4 de X2 estan llevados a 0 voltios). No hay par en el motor.

Estado de espera. El Regulador espera la carga del Bus. Dispone de alimentación en loscircuitos de control. Si este estado se mantiene por mucho tiempo revisar la conexión depotencia a la Red y la de la resistencia de Ballast.

Speed_Enable desactivado (el pin 3 de X2 está a 0 voltios), y Drive_Enable activado (el pin4 de X2 está llevado a +24 voltios). El motor tiene par, con consigna de velocidad nula.

Todo va bien. Drive_Enable y Speed_Enable están activos y el motor atiende a la consigna.

Avisos: (parpadeante)

Sobrecalentamiento del motor.Soluciones: Suavizar el régimen de trabajo. Mejorar su refrigeración.Falta de Realimentación.Soluciones: Verificar la unión de los conectores y cable de captación.Sobrecalentamiento del regulador.Soluciones: Suavizar el ciclo de trabajo. Mejorar su refrigeración.Aviso de sobrecarga del motor. (parpadeo muy rápido)

Se está superando la protección i 2t del motor. Este aviso activa la salida digital "Warningoutput" formada por los pines 1 y 2 de X2. Tras 60 segundos de aviso se activará el error.

Error de sobrecarga del motor. Tras el aviso anterior, ha saltado la protección i2t del motor. Elmotor ha mantenido una corriente media superior a la permitida por demasiado tiempo. Elmotor ha estado trabajando por encima de su corriente nominal.

ACS-05 InternalBallast

ACS-10

ACS-20

ACS-30

ExternalBallast

Reserved

2500 ppt

1 Amp / 9 Amp/

15 Amp14 Amp

13 Amp12 Amp

11 Amp10 Amp

Es un display de 7 segmentos para la monitorización del estado del Regulador.

Al alimentar el equipo este display muestra una secuencia de cuatro dígitos:

Identificación del Regulador, Configuración de la resistencia de Ballast, Número depulsos por vuelta en el encoder, Umbral de corriente para la protección i2t del motor.


Sobrecorriente en el Regulador. Ha habido un pico instantáneo de corriente superior alpermitido. Contactar con Fagor.

Sobrevoltaje en el Regulador. La tensión del Bus interno ha superado los 430 Vdc.Soluciones: El circuito de Ballast puede estar estropeado, o la tensión de alimentación es

excesiva. No se ha instalado correctamente la resistencia de Ballast externa, o su valor no esel adecuado.

Aviso de sobrecarga del Ballast. (parpadeo muy rápido)Se ha activado la protección i2t del Ballast. Si persiste, se activará el error.

Error de sobrecarga del Ballast. Tras el aviso anterior, ha saltado la protección i 2t del Ballast.Solución: Instalar una resistencia de Ballast externa, y hacer RAPT < 100 Ohms.Internal fault. Error de control interno, o se ha dado un valor erróneo a RIT.

Falta de fase. Falta alguna fase de Red o se ha producido un microcorte de más de 10 ms.

Nota: todas las alarmas quedan enclavadas y será necesario rearmar el equipo, es decir, quitarlela alimentación de control y potencia. Pasados 30 segundos volver a alimentarlo, o bién pulsarReset.

2.6 PLACA DE CARACTERÍSTICAS Y REFERENCIA COMERCIAL

Ejemplo de la placa decaracterísticas queacompaña a cada ReguladorACS Fagor.

Codificación de lareferencia comercial delos Reguladores Fagor deCorriente Alterna.

Los términos PC, PP, VAR y FR señalan aspectos relativos a su fabricación (versiones de diseñodel hardware) que son de utilidad en el caso de consultas técnicas y reparaciones.

AC SERVODRIVEFagor Automation S. Coop.(Spain)

MODEL: ACS-10S.N.: 202-1904001

PC00A

FRVAR00A

PP00A

INPUT :OUTPUT:

3 X 220 VAC / 50-60 Hz0-200 VAC

IoImax

510

AmpAmp

W: 3,85 Kg

REGULADORES A.C.S. Ejemplo: ACS - 05

A.C. SERVODRIVECORRIENTE Nominal De pico (0.5 seg)

05 2,5 Amp 5 Amp10 5 Amp 10 Amp20 10 Amp 20 Amp30 15 Amp 30 Amp


2.7 DIAGRAMAFUNCIONALINTERNO

Bal

last

.R

ect

ifi-

caci

ón

.

Eta

pa d

ep

ote

nci

a.

PW

ML3L1 L2

CU

RR

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RO

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L

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X1

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.OK

Pin

1P

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-10V

+10V

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X2

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V1

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.

RIT

RA

PT

J4abc

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5,

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X2

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trol

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PI d

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CO

MM

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CA

D1

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CA

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RA

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Dri

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age

Bal

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ault

Po

wer

Su

pp

ly F

ault

X1

WU V

L+R

iR

e

Pin

10

, X

1


Esta tarjeta se inserta en el módulo regulador ACS. Sus componentes pasivos (resistencias,condensadores y jumpers) ajustan la electrónica del Regulador al motor FXM gobernado.Existe una tarjeta IM para cada combinación correcta entre un motor FXM y un regulador ACS,como se indica en la página siguiente.

Los potenciómetros accesibles desde el exterior, permiten un último ajuste del accionamiento.

A continuación se indica la distribución de estos componentes en la tarjeta, y su función.

Componentes pasivos:

NC: Vacío.

RIT: Esta resistencia determina el valor de la corriente a partir de la cual la protección i2t delmotor comienza a integrar. RIT toma un valor diferente para cada motor.

RAJFV: Determina la relación entre la frecuencia de pulsos en el encoder y la tensiónequivalente en los circuitos internos del Regulador.

RAPT: Indica si la resistencia de Ballast empleada es interna o externa. Si se instala unaresistencia de Ballast externa se debe hacer RAPT < 100 Ohms, si queda abierta será interna.Con resistencia externa, la protección de i 2t para la resistencia de Ballast queda desactivada.

RTV1: (no disponible todavía) Indica el número de pulsos del encoder utilizado. Si lacortocircuitamos serán 3000 ppv, si queda abierta serán 2500 ppv.

RAD1, CAD1: Fijan la compensación derivativa en el PI de velocidad.RAP1, CAI1: Fijan la acción proporcional e integral en el PI de velocidad.

Jumpers (en negrita, la posición por defecto):J2: Generador de rampas Activo (ab), o no (bc).J3: Activación del control de sobrepasamientos en las aceleraciones. Activo (ab).J4: Selector del tipo de consigna. Consigna de Corriente (ab) o Velocidad (bc).

Tarjeta de personalización, IM

Acc/Decc Ramps

Max. Current Limit

PI Gain

Max. Speed

Offset

J3 J4

ab abc

abc

J2

NC

RIT

RA

JFV

RA

PT

RT

V1

RA

D1

CA

D1

RA

P1

CA

I1

- IM Board -


Estas son las denominaciones de las tarjetas de identificación IM para cadacombinación de Motor-Regulador.

Codificación de la referencia comercial de lasTarjetas de Personalización.

TARJETA DE PERSONALIZACION Ejemplo: IM - 3420F - 30

IDENTITY MODULETIPO DE MOTORTIPO DE REGULADOR

IM BoardACS-05 ACS-10 ACS-20 ACS-30

FXM11.40F.I0.xx0 IM-1140F-05 IM-1140F-10FXM12.40F.I0.xx0 IM-1240F-10 IM-1240F-20FXM13.40F.I0.xx0 IM-1340F-10 IM-1340F-20FXM14.20F.I0.xx0 IM-1420F-10FXM14.40F.I0.xx0 IM-1440F-20 IM-1440F-30FXM31.20F.I0.xx0 IM-3120F-05 IM-3120F-10FXM31.40F.I0.xx0 IM-3140F-10 IM-3140F-20FXM32.20F.I0.xx0 IM-3220F-10 IM-3220F-20FXM32.40F.I0.xx0 IM-3240F-20 IM-3240F-30FXM33.20F.I0.xx0 IM-3320F-20 IM-3320F-30FXM33.40F.I0.xx0 IM-3340F-20 IM-3340F-30FXM34.20F.I0.xx0 IM-3420F-20 IM-3420F-30FXM34.40F.I0.xx0 IM-3440F-30FXM53.20F.I0.xx0 IM-5320F-20 IM-5320F-30FXM53.40F.I0.xx0 IM-5340F-30FXM54.20F.I0.xx0 IM-5420F-20 IM-5420F-30FXM54.30F.I0.xx0 IM-5430F-30FXM55.12F.I0.xx0 IM-5512F-20 IM-5512F-30FXM55.20F.I0.xx0 IM-5520F-30FXM73.12F.I0.xx0 IM-7312F-20 IM-7312F-30FXM73.20F.I0.xx0 IM-7320F-30FXM74.12F.I0.xx0 IM-7412F-30FXM75.12F.I0.xx0 IM-7512F-30


Potenciómetros de ajuste:

Acc/Dec Ramps: Ajuste de la rampa que filtra la consigna de velocidad. Se pueden conseguirrampas desde 0 a 10 segundos de duración, para escalones de 10 voltios de consigna.El giro en sentido horario de este potenciómetro de ajuste significa mayor suavidad en elcomportamiento (mayor tiempo de la rampa).¡Ojo! el puente J2 de la tarjeta de personalización en la posición (bc) desactiva las rampas.

Max. Current Limit: Cada regulador queda ajustado en su fabricación para ofrecer una corrientemáxima al motor, correspondiente al valor máximo que puede tomar la consigna de corriente. Coneste ajuste se puede reducir (-100%) el valor de ese límite de corriente.El giro en sentido horario de este potenciómetro permite una mayor corriente por el motor.

PI Gain: Potenciómetro para el ajuste de la ganancia global del PI de velocidad.El giro en sentido horario aumenta la ganancia, y por tanto la viveza del sistema.

Max. Speed: Cada regulador queda ajustado en su fabricación para que, al valor máximo de laconsigna de velocidad, el motor gire a su velocidad máxima.En esa situación este potenciómetro Max.Speed estará situado a tres cuartos de su recorridototal. Así, con este ajuste podemos limitar, o forzar un poco, la velocidad máxima del motor.El giro en sentido horario del potenciómetro permite velocidades mayores.

Offset: Potenciómetro para la correción de la desviación entre la consigna de velocidad, y lavelocidad real del motor.


Notas de usuario:


Instalación4.1 CONSIDERACIONES GENERALES

En el Motor:

Eliminar la pintura antioxidante del rotor y la brida antes de montarlo en la máquina.El motor admite las formas de montaje B5, V1 y V3Vigilar las condiciones ambientales señaladas en las características generales, además:

Ubicarlo en un lugar seco, limpio y accesible para el mantenimiento. -recordar que el grado de protección es IP64-Facilitar su refrigeración. Evitar ambientes corrosivos o inflamables.

Proteger el motor con una cubierta si va a recibir salpicaduras.Usar acoplamientos flexibles para la transmisión directa.Evitar las cargas radiales y axiales en el eje del motor.

Evitar cualquier golpe sobre el eje.

Emplear alguna herramienta que seapoye en el agujero roscado del eje parala inserción de la polea o engranaje.

En el Regulador:El módulo debe ser instalado en un armario eléctrico limpio y seco, libre de polvo, aceite u otroscontaminantes -recordar que el grado de protección es IP20-. No instalarlo nunca en lugaresdonde puedan encontrase gases inflamables. Evitar el calor y humedad excesivas. Latemperatura ambiental no debe superar nunca los 45°C (113°F).Montar los módulos de forma vertical (como aparecen en las fotografías). Evitar las vibraciones.Dejar al menos 30 cm de espacio libre por encima y por debajo del módulo para facilitar la buenacirculación del aire.

En el Conexionado:Es necesario el apantallamiento de todos los cables, para aminorar las interferencias en el controldel motor provocadas por la conmutación del PWM.La pantalla del cable de Potencia del Motor debe ir conectada al tornillo de chasis en la parteinferior del módulo, y éste a su vez, llevado a la tierra de la Red Eléctrica.Las líneas de la señal de consigna deben ir apantalladas y trenzadas. La pantalla debe irconectada a la referencia de tensiones en el módulo (pines 2, 4 o 10 de X1).Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.

Todos los pines con el símbolo de GND (2, 4 y 10) son un mismo punto eléctrico y pueden serinterconectados.


Esquema básico de interconexión

CNC

Mains

FXM

IEC Cable

MPC Cable

SEC Cable

Ballast(optional)

AC

S

Mains

4.2 CONEXIONES ELÉCTRICAS

Conexión de Potencia:Red Eléctrica-Regulador.

La alimentación del regulador debe ser trifásica. El uso de transformador no es obligatorio.

(*) Valores recomendados. Son fusibles lentos de uso general. Si se ubican en las líneas deentrada desde la Red, sus corrientes máximas dependerán del valor de esa tensión de Red.

Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.

Importante: Los bobinados secundarios deben conectarse en estrella y su punto medio debellevarse a una conexión de tierra.

PO

WE

RIN

PU

TL3

L1L2

Autotransformador.

ACS Drive

Red

elé

ctri

ca

3 x 2.5 mm2

Fusibles

Secundario: 3x220 Vac

Transformador.

Fusibles

3 x 2.5 mm2Secundario: 3x220 Vac

Red

elé

ctri

ca

LN

ACS-05

ACS-10

4 Amp

Fusibles (*)

ACS-20

ACS-30 25 Amp

16 Amp

8 Amp

220 Vac


Conexión de Potencia: Regulador-Motor.

Regulador AC

CONECTOR DE SALIDA AL MOTOR

Motor FXM

Cables FagorMPC-4x1.5+(2x1) ,MPC-4x2.5+(2x1) ,

W

U

VM

3

Freno de sujeción(Opcional)

24V Eje liberado 0V Eje sujeto

ED A

C BF

base MC-23

C

A

B

F

E

D

W

U

V

MPC-4x1.5MPC-4x2.5

Conexión de Potencia: Resistencia de Ballast externa.

Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast con potencia mayor de 150 W:- retirar el cable que une los bornes Ri y L+,- instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+. Vigilar que su valor óhmico

sea el indicado en la tabla de características generales.- En la Tarjeta de Personalización hacer RAPT < 100 Ohms. La protección de i2t para la

resistencia de Ballast quedará desactivada.

L+

ReRi

ACS Drive

2.5 mm2

External Ballast

L+

ReRi

ACS DriveInternal Ballast


CABLE DE POTENCIA-MOTOR Ejemplo: MPC - 4x2.5 +(2x1)

MOTOR POWER CABLEnº LINEAS x SECCION (mm2)nº LINEAS x SECCION (mm2) 2 x 1

No

Codificación de la referencia comercialde los cables de potencia.

Cables de Potencia.

La tabla adjunta indica cuales la sección de cablerecomendada para cada unode los motores.

MPC Cable

Sta

ll C

urre

nt

(Arm

s)

1.5

mm

2

2.5

mm

2

Sta

ll C

urre

nt

(Arm

s)

1.5

mm

2

2.5

mm

2

FXM11.40F.I0.xx0 2,0 FXM54.20F.I0.xx0 12,7FXM12.40F.I0.xx0 3,9 FXM54.30F.I0.xx0 18,4FXM13.40F.I0.xx0 5,6 FXM55.12F.I0.xx0 9,1FXM14.20F.I0.xx0 3,5 FXM55.20F.I0.xx0 15,5FXM14.40F.I0.xx0 6,9 FXM73.12F.I0.xx0 10,7FXM31.20F.I0.xx0 2,2 FXM73.20F.I0.xx0 17,6FXM31.40F.I0.xx0 4,4 FXM74.12F.I0.xx0 13,5FXM32.20F.I0.xx0 4,3 FXM75.12F.I0.xx0 17,1FXM32.40F.I0.xx0 8,4FXM33.20F.I0.xx0 6,3 Best OptionFXM33.40F.I0.xx0 12,0FXM34.20F.I0.xx0 7,6FXM34.40F.I0.xx0 15,3 no brake wIth brakeFXM53.20F.I0.xx0 9,9FXM53.40F.I0.xx0 19,7 MPC-4x1,5 MPC-4x1,5+(2x1)

MPC-4x2,5 MPC-4x2,5+(2x1)

The length of these power cables must be specifically ordered (in meters)


Conexión de las señales de control y monitorización.

Monitorización: El regulador ofrece +10Vdc en su salida de "velocidad" cuando, recibiendo laconsigna de velocidad máxima de +10Vdc, el motor gira a la velocidad para la que se ha tarado.La salida de "corriente" ofrece +6.2Vdc cuando el regulador está dando su corriente de pico.

810

9VELOCITYCURRENT

Señales de monitorización:Señales de habilitación:

Señal de funcionamiento correcto del Servodrive:

V

V

±10V

±6.2V

Velocidad

Corriente

43

5

SPEEDDRIVE

76

DR.OKA la cadena deseguridades.

COMMON 0 V

24 V

Contacto Drive OK: 0.6A - 125Vac

0.6A - 110Vdc

2A - 30Vdc

Señales de habilitación usando la tensión ±10V:

X1

SPEEDDRIVECOMMON

21

3

-10 V

+10 V

X2

X2

45

X2

X1

3

Warning Output:

21

X2

C

E

+ 24 Vdc

21

X2

C

E

+ 24 Vdc

Maximum currentMaximum voltage

100 mA50 Volts

Vista Frontal


Conexión de la Realimentacion por Encoder.

Las señales generadas por el encoder se llevan al conector ENCODER INPUT del ACS.El ACS amplifica estas señales y puede dividir su frecuencia. El factor de división viene dado porlos dip-switch B3-B0 según se indica en el dibujo inferior. El ACS ofrece estas señales por elconector ENCODER OUTPUT.El encoder debe girar solidario al eje del motor, y no será válida su instalación en otro punto de lacadena de transmisión. El encoder que llevan los FXM da 2500 pulsos por vuelta con señalesdiferenciales de 5V.Fagor suministra estas conexiones completas (cable + conectores), SEC y IEC.

B3B2B1B0

(MSB)

(LSB)

B

A

Zt

B3 B2 B1 B0

0 0 0 10 0 1 00 0 1 10 1 0 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 01 0 0 11 0 1 01 0 1 11 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1

2/22/32/42/52/62/72/82/92/102/112/122/132/142/152/16

K

= ON (1)

RATIOSELECT

Example:ENCODER

INPUT B

A

Zt

ENCODEROUTPUT

B3B2B1B0

K = 2/4

0011

2500 ppt

1250 ppt

= OFF (0)

2500166712501000833714625555500454417385357333312

ppt out

Vista Frontal

(HD,Sub-D,F15)

1

5

11

15

(HD,Sub-D,M15)

1

5

11

15

Vista Frontal

Cable FagorIEC- 5/10/15/20

F ED

CB

A

FE

LK

BA

GH

M

A*AB

*BZ

*Z

12345678110 V

(HD, Sub-D, F15) Cable Fagor SEC 1/3/5/10/15/20

1234567811

(Sub-D, M15)

8

1

15

9

(Sub-D, M15)

Cable 4x2x0,14+2x0,5

(Longitud en metros,incluyendo conectores)

VerdeAmarilloAzul

Violeta

GrisRosa

MarrónBlanco

Negro

Amarillo

Azul

Negro

Gris

Blanco/Verde

Blanco

A*AB

*BZ

*Z

+5 Vdc

W

Tp

V

12

5678

11

12

15

1014

13

9GND:Tp

U*U

*V

*W

Marrón/Verde

Violeta

Amarillo/Marrón

Rosa

Blanco/Rosa

NOPI

DC

KJI

HG

LM

NO

PQ

JGris/Marrón

(HD,Sub-D,M15)IOC-17

IOC-17

Al Regulador

Al Regulador

Al Motor

Al Control

43

Rojo

Blanco/GrisRojo/AzulGris/Rosa

Cable 14x0,25+2x0,5


Conexión de la señal de consigna.

La consigna que gobierna el motor puede ser de velocidad o corriente.Todas las líneas de señales de consigna deben ir apantalladas y trenzadas, y la pantallaconectada a la referencia de tensiones en el módulo (pines 2, 4 o 10).La impedancia de entrada de la consigna de velocidad es de 22 kOhmios (rango de ±10 V).La impedancia de entrada de la consigna de corriente es de 10 kOhmios (rango de ±6.2 V).

Codificación de la referencia comercial de los cables que suministra Fagor:

SUB-DHD M15 IOC-17

SUB-DM15

SUB-DHD F15

54

6

Con

sign

ade

vel

ocid

ad

Entrada de consigna de velocidad diferencial:

54

6VEL+VEL-

Entrada de consigna de velocidad invertida:

Uref0V

54

6

Entrada de consigna de velocidad no invertida:

Uref0V

4

7

CURR

Con

sign

ade

cor

rient

e

Entrada de consigna de corriente:

Uref

0V

Con

sign

ade

vel

ocid

ad

Generación de la consigna de velocidadinvertida y aplicación al regulador:

54

6Uref

21

3

-10 V

+10 V10 kW

rango de ± 10V

rango de ± 10V

rango de ± 10V

rango de ± 6.2 Vdc

Impedancia deentrada de 22 kW



Con

sign

ade

vel

ocid

adC

onsi

gna

de v

eloc

idad

impedancia de entrada de 10 kW

Uref0V

Jumper J4 (bc)

Jumper J4 (bc)

Jumper J4 (bc) Jumper J4 (bc)

Jumper J4 (ab)

VEL+

VEL-

VEL+

VEL- VEL+

VEL-

X1

X1

X1

X1

X1

CABLE ENCODER-MOTOR Ejemplo: IEC - 20

CABLE DE ENCODER INCREMENTALLONGITUD (m) 5, 10, 15, 20.

CABLE ENCODER-CNC Ejemplo: SEC - 20

SIMULATOR ENCODER CABLELONGITUD (m) 1, 3, 5, 10, 15, 20.


4.3 ESQUEMA DEL ARMARIO ELÉCTRICO

Este es un esquema orientativopara el armario eléctrico. Puedeser modificado según lasnecesidades de cada aplicación.

Incluye un circuito sencillo para laalimentación del freno del FXM.

Atención: Cuando se use unautotransformador, el secundario sedebe conectar en estrella, y su puntomedio debe ser llevado a Gnd.Es obligatorio el uso de fusibles.

El retraso a la desconexión de los contactos D3sirve para que:- la señal Drive_Enable permanezca activa

mientras el motor frena a par máximo.- el freno sujete el motor después de que haya

parado.

Si el sistema mueve un eje vertical, conviene queesté compensado.


4.4 INICIALIZACIÓN Y AJUSTE

Verificar que la tarjeta de personalización IM es la apropiada. El propio nombre de la tarjetaindica cual es el motor y regulador para los que está diseñada.

Seleccionar la generación o no de Rampas mediante el jumper J2.Activo (J2-ab). Inactivo (J2-bc).

Si se desea desactivar el control de sobrepasamientos en las aceleraciones, modificar la posicióndel jumper J3. Activo (J3-ab).

Verificar que el jumper J4 selecciona el tipo de consigna que va a gobernar el motor, y que estaconsigna es aplicada en los pines apropiados. Corriente (J4-ab). Velocidad (J4-bc).

Medir la velocidad del motor. Aplicar la consigna de velocidad máxima. Seguidamente, actuarsobre el potenciómetro Max.Speed hasta lograr la velocidad deseada para esa consigna. (Parauna consigna de 10V, con el motor girando a velocidad máxima la salida de monitorización -pines8 y 10 de X1- ofrecerá 10V)

Ajustar mediante el potenciómetro Max.Current.Limit la corriente máxima de pico, es decir elpar máximo del motor. Para observar la corriente de pico, se puede mover el motor coninversiones a par máximo y sin generación de rampas.

Ajustar la ganancia del PI de velocidad por medio del potenciómetro PI.Gain hasta obtener elcomportamiento deseado.

Ajustar el offset de velocidad.Enviar al Regulador una consigna de velocidad de 0 voltios (uniendo los pines 4, 5 y 6 de X1).Medir la velocidad del motor y girar el potenciómetro de Offset en la tarjeta depersonalización hasta lograr que el motor se pare. Pero cuidado, por este método solamenteeliminamos el offset del Regulador; el CNC puede tener otro offset. Deberíamos ahora ajustarel offset en el CNC.

Para realizar el ajuste del offset en todo el lazo de control, colocar el CNC en modovisualizador pero con las señales de “Drive_Enable” y “Speed_Enable” activas. Manipular elpotenciómetro de Offset hasta lograr que el motor no se mueva. Otro procedimiento puede ser,fijar con el CNC una posición para el eje, y ajustar este potenciómetro hasta conseguir unerror de seguimiento simétrico.

Ajustar el valor de la Rampa. Si se ha activado con J2 la generación de Rampas, actuar sobre elpotenciómetro Acc/Dec Ramps hasta obtener el comportamiento deseado.


GARANTIA INICIAL

Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de 12 meses para el usuariofinal.

Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros almace-nes hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses de garantía, elfabricante o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino, identificación y fecha deinstalación de la máquina a través de la Hoja de Garantía que acompaña a cada producto.

La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura como fecha de instalación de lamáquina en la Hoja de Garantía.

Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario.

FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación y venta delproducto, de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hasta un año posterior ala de salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuando se nos haya remitido lahoja de garantía.Esto supone en la práctica la extensión de la garantía a dos años desde la salida del productode los almacenes de Fagor. En caso de que no se haya enviado la citada hoja, el periodo degarantía finalizará a los 15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes

FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde su lanzamiento, yhasta 8 años después de la fecha de su desaparición de catálogo.

Compete exclusivamente a FAGOR el determinar si la reparación entra dentro del marco defi-nido como garantía.

CLAUSULAS EXCLUYENTES

La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera de la citada garantía to-dos los gastos de transporte, o los ocasionados en el desplazamiento de su personal técnico pararealizar la reparación de un equipo, aún estando éste dentro del período de garantía antes citado.

La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido instalados de acuerdo con lasinstrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos por accidente o negligencia, y no ha-yan sido intervenidos por personal no autorizado por FAGOR.

Si una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputable a nuestro produc-to, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionados, ateniéndose a las tarifas vigentes.

No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATION no se hace respon-sable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios que pudieran ocasionarse.

CONTRATOS ASISTENCIA

Están a disposición del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto para el período de ga-rantía como fuera de él.

Garantía


Oficinas subsidiarias deFAGOR:

SPAIN

Headquarters:FAGOR AUTOMATION S.COOP.Bº San Andrés s/n, Apdo. 144E-20500 ARRASATE-MONDRAGONwww.fagorautomation.mcc.esinfo@fagorautomation.esTel: 34-943-719200Fax: 34-943-791712

34-943-771118 (Service Dept.)

Usurbil:FAGOR AUTOMATION S.COOP.Planta UsurbilSan Esteban s/n Txoko-Alde20170 USURBILTel: 34-943-366332Fax: [email protected]

Barcelona:FAGOR AUTOMATION, CatalunyaPg. Ferrocarrils Catalans, 117-119 1ª Pl. Local 12CORNELLÀ DE LLOBREGAT08940 BARCELONATel.: 34-93-4744375Fax: [email protected]

FRANCE

AUTOMATION SYSTÈMESParc Technologique de La Pardieu16 Rue Patrick Depailler63000 CLERMONT FERRANDTel.: 33-473277916Fax: 33-473150289E-mail: [email protected]

GERMANY

FAGOR INDUSTRIECOMMERZ GMBHPostfach 604 D-73006 GÖPPINGENNördliche Ringstrasse, 100D-73033 GÖPPINGENTel.: 49-716120040Fax: 49-716113327E-mail: [email protected]

ITALY

FAGOR ITALIA S.R.L.Centro Direzionale LombardoPal. CD3 P.T. - Via Roma, 10820060 CASSINA DE PECCHI (MI)Tel.: 39-0295301290Fax: 39-0295301298E-mail: [email protected]

UNITED KINGDOM

FAGOR AUTOMATION UK Ltd.Unit T4, Dudley Court NorthWaterfront EastLevel Street, Brierley HillWest Midlands DY5 2HU.Tel: 44-1384 572550Fax: 44-1384 572025Cellular phone: 44-836 653 [email protected]

SWITZERLAND

FAGOR AUTOMATION SUISSE S.à r.l.Rue B.- Vuilleumier 11CH-2616 RENAN (BE)Tel.: 41-329631863Fax: 41-329631864E-mail: [email protected]

PORTUGAL

FAGOR AUTOMATION LTDA.Sucursal PortuguesaRua Gonçalves Zarco nº 1129-B-2ºSalas 210/2124450 LEÇA DA PALMEIRATel : 351 22 996 88 65Fax: 351 22 996 07 [email protected]

USA

Chicago:FAGOR AUTOMATION CORP.2250 Estes AvenueELK GROVE VILLAGE, IL 60007Tel: 1-847-9811500

1-847-9811595 (Service)Fax: [email protected]: 285273

California:FAGOR AUTOMATION West Coast3176 Pullman Suite 110Costa Mesa CA 92626Tel: 1-714-9579885/9892Fax: [email protected]

New Jersey:FAGOR AUTOMATION East CoastTel: 1-973-7733525Fax: [email protected]

CANADA

Ontario:FAGOR AUTOMATION ONTARIOUnit 3, 6380 Tomken RoadMISSISSAUGA L5T 1Y4Tel: 1-905-6707448Fax: [email protected]@fagorautomation.on.ca

Montreal:FAGOR AUTOMATION QUEBECTel.: 1-450-2270588Fax: 1-450-2276132Cellular phone: 1-450-9517160E-mail: [email protected]

BRAZIL

FAGOR AUTOMATION DO BRASILCOM.IMP. E EXPORTAÇAO LTDA.Rua Säo Sebastião 825CEP 04708-001SAO PAULO-SPTel.: 55-11-51841414Fax: [email protected]

CHINA, P.R.

Beijing:Beijing FAGOR AUTOMATION EquipmentCo.,Ltd.Room No. B-202, Guo Men Building, Nº 1ZuoJiaZhuang, Chaoyang DistrictBEIJING 100028Tel: 86-10-6464 1951/1952/1953Fax: 86-10-6464 [email protected]

Shanghai:Beijing FAGOR AUTOMATION EquipmentLtd., Nanjing OfficeHoliday Inn (Nanjing)45 North Zhong Shan Road Nanjing210008, Jiangsu Provence, P.R.ChinaTel: 86-25-3328259Fax: [email protected]

Guangzhou:Beijing FAGOR AUTOMATION EquipmentCo.Ltd., Guangzhou Rep.OfficeNo. 423, Plotio Plaza.No. 18 Airport Road, Baiyun districtGUANGZHOU 510405Tel: 86-20-86553124

86-20-86577228 Ext. 2423Fax: [email protected]

HONG KONG

FAGOR AUTOMATION (ASIA) LTD.M4, Sunbeam Centre27 Shing Yip St. Kwun TongKOWLOON, HONG KONGTel: 852-23891663Fax: [email protected]

KOREA,Republic of

FAGOR AUTOMATION KOREA, LTD.304 Bomi Bldg., 661 Deungchon-DongKangseo-Ku, Seoul 157-030, KoreaTel: 82-2-36652923/4Fax: [email protected]

TAIWAN R.O.C.

FAGOR AUTOMATION (ASIA) LTD.,TWNBRANCH (H.K.)11F-2 No.61, SEC.2, KUNG YI ROADTAICHUNG, TAIWAN R.O.C.Tel: 886-4-3271282Fax: [email protected]

SINGAPORE

FAGOR AUTOMATION (S) PTE.LTD.240 MacPherson Road03-01 Pines Industrial BuildingSINGAPORE 348574Tel: 65-8417345/8417346Fax: [email protected]

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