14-11-2014

Institut Montserrat de Barcelona | Iñaki Pujol Carmona

APLICACIONS DE L’ELECTROPNEUMÀTICA

Índex

0. Introducció i objectius. .......................................................................................................... 4

0.1. Motivació. ...................................................................................................................... 4

0.2. Objectius. ...................................................................................................................... 4

1. Pneumàtica i electropneumàtica .......................................................................................... 4

1.1. Orígens de la pneumàtica ............................................................................................. 4

1.2. L’aire comprimit ............................................................................................................ 7

1.3. Depuració de l’aire ........................................................................................................ 8

1.4. Distribuïdors .................................................................................................................. 9

1.5. Actuadors .................................................................................................................... 10

1.6. Vàlvules ....................................................................................................................... 11

1.7. Altres components ...................................................................................................... 14

1.7.1. Temporitzadors ................................................................................................... 14

1.7.2. Comptador .......................................................................................................... 15

1.7.3. El seqüenciador i la cèl·lula de memòria ............................................................. 16

1.8. Sensors ........................................................................................................................ 17

1.8.1. Sensor inductiu .................................................................................................... 17

1.8.2. Sensor capacitatiu ............................................................................................... 19

1.8.3. Sensor òptic ......................................................................................................... 19

1.8.4. Sensor magnètic .................................................................................................. 20

1.9. Representacions gràfiques del problema ................................................................... 21

2. Disseny i muntatge d’un sistema electropneumàtic ........................................................... 28

2.1. L’electropneumàtica aplicada a la industria ............................................................... 28

2.2. Plànol topogràfic ......................................................................................................... 29

2.3. Muntatge del sistema electropneumàtic .................................................................... 36

3. Conclusions ......................................................................................................................... 47

3.1. Diferents empreses ..................................................................................................... 48

3.2. Innovacions ................................................................................................................. 49

3.2.1. Energy Saving Vacuum Generation ..................................................................... 49

3.2.2. Sensor de proximitat CRSMT-8M ........................................................................ 50

3.2.3. Distribuïdor NEDU ............................................................................................... 51

3.2. Futur de l’electropneumàtica ...................................................................................... 52

4. Bibliografia .......................................................................................................................... 52

4

0. Introducció i objectius.

0.1. Motivació. Jo he escollit aquest treball perquè tant l’electrònica com la pneumàtica son temes

que m’interessen ja que els trobo interessants i és un dels àmbits en els quals tinc

interès en treballar en un futur.

Els meus coneixements sobre aquests temes són bàsicament de la matèria de

tecnologia de quart d’ESO.

0.2. Objectius.

Estudiar l’evolució de l’electropneumàtica i intentar pronosticar el futur d’aquesta.

Aprendre a utilitzar programes de simulació de circuits.

Muntar un sistema electropneumàtic que serveixi per a separar objectes segons si

són metalls o no metalls.

Agafar pràctica a l’hora de treballar físicament amb tot el material. Per tindre

noció, de com pot ser treballar en una industria i per experimentar aquest sector.

1. Pneumàtica i electropneumàtica La pneumàtica és la branca de la ciència que estudia els gasos comprimits

(normalment l’aire ) com a mitjà de transmissió de l’energia. L’avantatja que té, és que

gairebé no hi ha pèrdues en l’accionament dels mecanismes.

Aquesta ciència té uns símbols simplificats pera a poder representar circuits

pneumàtics amb dibuixos simples i entenedors.

L’electropneumàtica és l’aplicació de l’electrònica a la pneumàtica. S’usa per accionar

vàlvules que es controlen informàticament o que estan massa lluny d’on s’acciona el

comandament i no seria rentable perdre tant d’aire comprimit.

Hi ha vàlvules especials que permeten ser controlades mitjançant l’electrònica amb

electroimants. Aleshores els esquemes elèctrics no varien gairebé, només cal afegir-hi

el circuit elèctric corresponent i els enllaços de cada funció.

L’electrònica digital també s’utilitza per a processar informació que pot ser manipulada

a través de sistemes de control com pot ser un ordinador.

1.1. Orígens de la pneumàtica Una de les formes d'energia més antigues , utilitzades per l'home ha esta l'aire

comprimit, que és el fluid que utilitza la pneumàtica.

5

La primera utilització d’aquest fluid com a eina es remunta al Neolític amb la utilització

de manxes de ma per avivar el foc de les fogueres.

En la Imatge 1 es pot apreciar una manxa de ma que pot ser utilitzada de manera

casolana a casa per avivar el foc de la llar o, si és una mica més gran, també podria ser

utilitzada a les industries antigues. Doncs al Neolític ja van començar a utilitzar aparells

com aquest.

Posteriorment també es va usar la pneumàtica en la música i en algunes poques

industries (com s’ha esmentat anteriorment).

A l’època grega Ctesibi va construir un canó pneumàtic que consistia en comprimir aire

manualment en uns cilindres i al disparar l’aire es descomprimia i hi afegia força i abast

al projectil.

Imatge 1 Primera eina pneumatica

utilitzada a la prehistòria

Imatge 2 Reproducció del canó pneumàtic de

Ctesibi

6

Ja a partir del segle XVII, es comença l'estudi sistemàtic dels gasos i el

desenvolupament tecnològic de les diferents aplicacions de l'aire comprimit. D’aquesta

manera al segle XVIII Robert Boyle va inventar el primer compressor alternatiu d’aire

que va ser utilitzat al segle XIX, quan es va començar a generalitzar la utilització d’aire

comprimit en moltes industries, com a font energètica per a perforadores de

percussió, sistemes de correus, frens de trens, ascensors, etc.

Durant el segle XIX van anar apareixent invents que funcionaven amb aire comprimit

com va ser la perforadora d’aire comprimit que va permetre avançar un forat, 2m

diaris en contraposició dels 60cm que s’aconseguien de la manera tradicional o

martells pneumàtics entre altres nous aparells.

A finals del segle XIX es deixa de desenvolupar degut a la competència d'altres tipus

d'energia (màquines de vapor, motors i electricitat).

A finals de la Segona Guerra Mundial reapareix de nou la utilització a gran escala d'aire

comprimit com a font d'energia, sobre tot, per les noves exigències d'automatització i

racionalització del treball a les indústries.

Imatge 3 Primer compressor

alternatiu d’aire.

Imatge 4 Martell pneumàtic. (molt utilitzat en

construcció)

7

Durant el segle XX també van sorgir dues de les empreses més grans en aquest àmbit

com són Festo i Norgren.

1.2. L’aire comprimit L’aire és un gas que, en estar comprimit, pot ser utilitzat per a transmetre energia

mecànica des d’un punt fins a un altre. S’usa l’aire perquè gairebé no ofereix

resistència al desplaçar-se, ofereix pressió a totes les parets del recipient que el conté i

ocupa tot l’espai de què disposa.Per a poder utilitzar l’aire per a funcions mecàniques,

s’ha de comprimir i això s’aconsegueix amb el compressor d’aire, normalment elèctric.

El compressor succiona aire atmosfèric i el comprimeix, però hi ha un problema: el

vapor d’aigua no es pot comprimir; també pot haver-hi partícules sòlides que poden

fer malbé tot el sistema pneumàtic, i que la temperatura del gas augmenta

proporcionalment. Els problemes es poden solucionar gairebé tot amb filtres.

Hi ha diferents tipus de compressors: els de pistó, que són semblants als motors dels

cotxes, però només tenen la fase de compressió; els altres són els de paletes, que són

similars a turbines però que el conducte es va fent més estret a mida que s’apropa el

final i això provoca que la mateixa quantitat d’aire tingui menys volum.

Quan l’aire ja està comprimit, s’ha de distribuir. Aquest s’emmagatzema en un dipòsit

anomenat acumulador (Imatge 8), després de ser refrigerat al refrigerador (Imatge 7).

Imatge 8 Acumulador Imatge 9 Símbol de l’acumulador

Imatge 6 Símbol

del compressor

Imatge 7 Refrigerador

Imatge 5 Compressor

8

La xarxa està composada per tubs del diàmetre adequat per a la pressió establerta.

Normalment els materials emprats són els següents: coure, plàstic, acer o llautó.

També s’usen les de goma o plàstic flexible en les derivacions finals.

1.3. Depuració de l’aire Abans de que entri l’aire comprimit a la màquina, s’ha de condicionar a la unitat de

manteniment, composada per:

-Assecador: extreu tota l’aigua en suspensió possible per a evitar oxidacions i danys a

la instal·lació.

-Filtre: per a partícules sòlides i aigua amb el seu dipòsit de drenatge i purgador.

-Regulador de pressió: regula la pressió.

Imatge 10 Símbol

del refrigerador

Imatge 14

Assecador

Imatge 13 Símbol

de l’assecador

Imatge 11 Filtre Imatge 12 Símbol

del filtre

9

-Lubricador: lubrica els components pneumàtics.

Normalment a les unitats de manteniments s’ha d’acoblar un mòdul de seccionament

amb comandament manual. Aquest és l’encarregat d’obrir o tancar el circuit d’aire

comprimit.

Perl bon funcionament de la màquina, s’ha de purgar el filtre un cop a la setmana o

quan aquest estigui ple.

1.4. Distribuïdors Són les vàlvules que alimenten y manen sobre els cilindres.

Per designar un distribuïdor, primer s’ha d’indicar el número de posicions. El

distribuïdor de la Imatge 20 s’anomena com un distribuïdor 5/2, 5 vies i 2 posicions. Les

vies 2 i 4 són les que porten l’aire al cilindre.

El comandament pot ser pneumàtic, elèctric o manual.

Imatge 16 Símbol del

regulador de pressió

Imatge 18

Regulador de

pressió

Imatge 15 Lubricador Imatge 17 Símbol

del lubricador

Imatge 19 Vàlvula 5/2

Imatge 20 Símbol de

vàlvula 5/2

10

1.5. Actuadors Els actuadors pneumàtics són els cilindres o motors que produeixen el treball útil.

Un cilindre pneumàtic és un actuador lineal, on l’energia de l’aire comprimit es

transforma en treball mecànic, realitzant un moviment d’avanç i retrocés.

Com es pot apreciar , té diverses parts:

-Camisa del cilindre: és el cos del cilindre. Normalment és d’acer, de forma cilíndrica i

al seu interior està el pistó. Porta un o dos orificis per a la entrada i la sortida de l’aire

comprimit.

-Pistó: realitza la força en funció del seu diàmetre. Normalment és d’acer i la tija està

acoblada a ell.

-Tija: realitza el treball al sortir (normalment) o entrar. El material de que està feta

depèn del treball que hagi de realitzar, però normalment és d’acer.

-Culates: són els tancaments dels dos extrems de la camisa, un d’ells porta l’orifici de la

tija.

Cilindres de simple efecte: els cilindres de simple efecte només treballen en un sentit.

L’entrada de pressió es realitza per un sol orifici d’alimentació que fa que el pistó es

desplaci en un sol sentit, que pot ser el de sortida (normal) o el de entrada. El seu

retorn s’efectua sota l’acció d’un moll. Aquests cilindres normalment s’utilitzen per a

recorreguts de tiges de poca longitud.

Cilindres de doble efecte: els cilindres de doble efecte poden tenir els dos sentits de

treball, el de sortida (lògic) o el d’entrada de la tija. En el sentit de sortida, l’esforç que

Imatge 22 Cilindre o actuador Imatge 21 Símbol del

cilindre pneumàtic

Imatge 23 Símbol del cilindre de simple efecte

11

venç és superior a l’esforç que venç en el sentit d’entrada , ja que la superfície

d’empenta de sortida és superior a la d’entrada.

Motors pneumàtics: són actuadors amb moviment circular. Aquest moviment pot ser

en un o dos sentits.

1.6. Vàlvules Les vàlvules són elements que ens proporcionen diferents tipus de comandament i

regulació. Es classifiquen en:

-Vàlvules de comandament.

-Vàlvules de regulació.

Vàlvules de comandament: s’utilitzen per enviar els circuits pneumàtics segons les

seves necessitats. Podem fer la següent classificació:

-Vàlvula de pilotatge de circuit: és la que posa en funcionament el circuit pneumàtic.

En realitat aquesta vàlvula és un distribuïdor de 3 vies i 2 posicions. Pot ser

normalment oberta i posa en funcionament el circuit quan es prem o s’enclava.

També existeix la que normalment està tancada. Aquesta vàlvula desconnecta el circuit

impedint el pas de l’aire.

Imatge 26 Símbol del cilindre de doble efecte

Imatge 25 Motor pneumàtic

Imatge 24 Símbol del motor pneumàtic

Imatge 30 Símbol

de vàlvula 3/2 amb

accionament per

polsador i retorn

per molla

Imatge 29 Símbol de

vàlvula 3/2 amb

accionament per

polsador enclavat i

retorn per molla

Imatge 28 Símbol de

vàlvula 3/2 amb

accionament per

pedal i retorn per

molla

Imatge 27 Símbol de

vàlvula 3/2 amb

accionament i retorn

per palanca

12

Vàlvules detectores de posició: entre les vàlvules de comandament trobem les que es

destinen com a final de cursa. La seva missió és detectar la posició de la tija. El

funcionament és similar a la vàlvula de pilotatge però canvia el seu aspecte extern,

segons la funció que hagi de realitzar.

-Vàlvules de regulació: aquestes vàlvules són les encarregades de regular l’aire que

circula pel circuit.

-Vàlvula reguladora de cabal (velocitat): regula el cabal de sortida de l’aire dels

cilindres, regulant d’aquesta forma la velocitat de la tija. Sempre es regula l’aire de

sortida i no el d’entrada, evitant que es formin depressions i la tija realitzi la seva cursa

a estrebades. Si regulem l’entrada, al ser compressible l’aire i trobar-se amb un esforç

a vèncer, aquest esforç pot originar una compressió de l’aire a dins del cilindre,

augmentant el volum d’aquest i creant una depressió a l’interior de la camisa. Als

cilindres de simple efecte tan sols es pot regular l’aire d’entrada, per tant, la vàlvula

reguladora del cabal aniria al reves.

-Vàlvules antiretorn: deixa passar l’aire en una direcció, evitant el seu pas en l’altre

direcció. Es pot utilitzar com a vàlvula de seguretat si la posem al principi del circuit de

la màquina, de tal forma que si cau la pressió del circuit principal, el circuit de la

màquina no pateixi una depressió. Normalment es posa juntament amb la vàlvula

reguladora del cabal, deixant passar l’aire lliurament en el sentir d’entrada de

Imatge 32 Símbol de

vàlvula 3/2 amb

accionament per rodet

i retorn per molla

Imatge 31 Símbol

de vàlvula 3/2 amb

accionament per

palpador i retorn

per molla

Imatge 33 Símbol de

vàlvula 3/2 amb

accionament per

rodet abatible i

retorn per molla

Imatge 35 Símbol de vàlvula

regulador de cabal

unidireccional

Imatge 34 Símbol

de vàlvula

antiretorn

Imatge 36 Símbol de vàlvula

reguladora de cabal

13

l’actuador i no deixant passar l’aire en el sentit de sortida. Aquest ha de sortir per la

vàlvula reguladora del cabal, i per tant, podem regular la seva velocitat.

-Cèl·lula OR: és una vàlvula que quan s’activa des de qualsevol de les seves dues

entrades, dona pas a l’aire de comandament. L’equació és la següent:

-Cèl·lula AND: al activar les seves entrades simultàniament, dona pas a l’aire de

comandament, i si no és així , l’aire de comandament no obté el pas. L’equació és la

següent:

-Cèl·lula NOT: canvia la senyal que li arriba de la següent manera:

NOT

Arriba Surt

1 0

0 1 Taula 1 Representació

binaria de la funció

NOT

Imatge 38 Símbol de

la vàlvula AND

Imatge 39 Símbol

de la vàlvula OR Imatge 40 Representació del funcionament d’una

cèl·lula OR

Imatge 37 Representació

del funcionament d’una

cèl·lula AND

Imatge 41 Representació del funcionament d’una cèl·lula NOT

14

1.7. Altres components

1.7.1. Temporitzadors

Són un tipus d’aparell que permeten retardar qualsevol acció que es pugui fer amb un

circuit pneumàtic. Hi ha dos tipus de temporitzadors:

Temporització a la connexió: l’aparell no emet senyal, aleshores, quan li arriba

una senyal d’entrada, al cap d’un temps predeterminat emet una senyal de

sortida.

Temporització a la desconnexió: l’aparell està permanentment emetent senyal

fins que li arriba una senyal d’entrada i, al cap de cert temps prèviament

regulat, deixa d’emetre senyal durant un instant.

Aquest tipus d’aparells es poden utilitzar en sistemes en que sigui necessari esperar un

temps determinat abans de prosseguir el procés que hi ha previst. Un exemple pot ser

en una industria que pinta objectes, és possible que les peces estiguin en un lloc

esperant a que es sequi la pintura com poden ser uns estants on entren i surten, les

peces, amb sistemes automàtics i cada cop que una peça arriba al seu lloc, s’activa un

compte enrere, que és el temps necessari per a que la pintura es sequi. Al finalitzar el

temps, l’objecte surt sol cap a una altra part de la industria.

Aquest podria ser un exemple entre tants altres.

A la Imatge 43 es pot apreciar com és una vàlvula temporizadora per dins. Quan li arriba

Imatge 44 Temporitzador

Imatge 42 Símbol d’un

temporitzador

Imatge 43 Representació del

funcionament d’un temporitzador

15

senyal al temporitzador entra pel lateral esquerre (per la entrada 1 hi ha un

subministrament d’aire continu), l’aire passa lentament per l’estrangulament

unidireccional i va omplint el dipòsit que hi ha a continuació i que impedeix que l’aire

faci suficient pressió per a vèncer la molla de retrocés de la vàlvula 3/2.

Quan el dipòsit és suficientment ple i permet que en el tram hi hagi suficient pressió

per activar la vàlvula ja ha passat un temps. Aquest temps de retard és la causa de

l’aparell en qüestió i el qual es pot regular.

Ara es representaran algunes característiques d’un temporitzador:

Característica Dades Característica Dades

Pressió de desconnexió (bar) <1 Pressió de connexió (bar) 2…6

Cabal nominal normal (l/min) 50 Precisió de la regulació (s) ±3

Temperatura (ºC) -10…60 Pes (g) 45 Taula 2 Característiques en que pot treballar un temporitzador

1.7.2. Comptador

És un aparell que permet comptar el nombre de vegades que és accionat un actuador

per mitjà d’un display1 on hi van apareixent els números. En alguns casos quan aquest

comptador arriba a un numero determinat, envia un impuls de sortida. Si no és el cas,

s’ha de fer manualment.

Hi ha dos tipus de comptadors:

Sense preselecció: només compten i guarden el nombre de senyals que li

arriben.

Amb preselecció: aquest tipus de comptador a més de comptar els senyals que

li arriben, també emet un senyal quan arriba a un valor concret.

També es poden adquirir, dintre de l’últim grup (de preselecció), dels següents tipus:

Progressius: fan un compte ascendent començant pel zero.

Regressius: fan un compte descendent acabant al zero.

1 Visualitzador

Imatge 46 Comptador

Imatge 45 Símbol del comptador

16

Aquest tipus d’aparell pot ser utilitzat, per exemple, en una industria d’embalatge que

empaqueta productes en grups de determinat nombre determinat de manufactures.

Per exemple pot ser que en una capsa hi càpiguen n productes i, abans de caure a dins

de l’embolcall, accioni un rodet. Aleshores quan ha arribat al número n, comenci el

procés de tancar l’embolcall.

Característica Dades Característica Dades

Display (dígits) 6 Pressió desconnexió actuador (bar)

0,2±0,1

Pressió desconnexió reposició (bar)

0,15±0,1 Pressió resposta actuador (bar) 0,6±0,2

Pressió resposta actuador (bar) 0,6±0,2 Pressió funcionament (bar) 2…8

Temperatura (ºC) -10…60 Pes (g) 155 Taula 3 Característiques en que pot treballar un comptador

1.7.3. El seqüenciador i la cèl·lula de memòria

És un aparell que permet simplificar molt els circuit completament pneumàtics

sobretot quan hi ha molts actuadors que actuen en un mateix cicle. També ajuda a

disminuir considerablement l’espai que ocupa el circuit.

El seqüenciador porta incorporades portes lògiques AND (explicades anteriorment a

l’apartat 1.6) i cèl·lules de memòria que s’explicaran a continuació.

Cèl·lula de memòria

Aquest és un aparell que actua de la següent manera:

Imatge 47 Representació del

funcionament de la cèl·lula de memòria

17

La vàlvula interior està sempre alimentada per aire comprimit i depèn de si li arriben

senyals per la dreta o l’esquerra, la vàlvula donarà senyal o no.

Funcionament del seqüenciador

La cèl·lula de memòria que es veu representada al començament està desactivada fins

que li donem la primera senyal a partir del tub “INICI” que posa en funcionament el

cicle per X1. Aquest pas és molt important ja que és la base de l’automatització

d’aquest sistema. El conducte que es veu a simple vista és el número 1 de la imatge

que permet accionar l’actuador. Els tubs que es ramifiquen (2 i 3) controlen l’ordre i la

seqüencia establerta, el número 2 representa la primera condició per a que permet

que l’energia arribi fins al següent tub, l’altra és el final de carrera. El número 3 és la

confirmació de que s’ha completat l’acció i torna a desactivar la cèl·lula de memòria

per X0.

1.8. Sensors

1.8.1. Sensor inductiu

Imatge 48 Símbol de la

cèl·lula de memòria

Imatge 49 Representació del funcionament del seqüenciador

18

Aquest tipus de sensor està destinat a detectar metalls ferrosos. En la industria és tant

freqüent trobar-lo per assegurar que hi ha ferro com per garantir de que no hi ha.

El sensor inductiu bàsicament és una bobina per on hi passa corrent elèctrica cosa que

provoca un camp magnètic. I quan un metall s’hi acosta, aquest és detectat.

Això passa perquè quan el metall s’apropa al camp magnètic, aquest crea un altre

camp que interfereix en el primer. Aquesta interferència és el que detecta l’aparell per

saber si hi ha algun objecte de dit material i també és possible detectar la distància

més o menys precisa segons cada detector.

De la mateixa manera que els electrons al circular per un material creen un camp

magnètic, quan un camp magnètic travessa un material conductor de corrent elèctrica

(electrons), fa la funció inversa, crea corrent en el material. Això provoca que es creï a

l’hora un altre camp magnètic.

Característica Dades Característica Dades

Distància detecció nominal (mm) 15 Temperatura (ºC) -25…85

Intensitat mínima de càrrega (mA) 5 Pes (g) 190

Intensitat màxima de sortida (mA) 300 Caiguda de tensió (V) <8

Marge tensió AC (V) 20…265 Marge tensió CC (V) 20…320 Taula 4 Característiques en que pot treballar un sensor inductiu

Imatge 51 Sensor inductiu Imatge 50 Símbol del sensor

inductiu

Imatge 52 Representació de la bobina i el metall al

costat

19

1.8.2. Sensor capacitatiu

Els sensors capacitius són uns aparells que, apart de detectar metalls fèrrics com els

inductius, també poden detectar aïllants i metalls no ferrosos. Aquest tipus de sensors

són molt utilitzats en el sector de la seguretat.

La idea d’aquest detector és molt semblant a la de l’anterior: detecta canvis en els

camps electrostàtics que generen els materials que s’hi aproximen.

En aquest cas el que genera el camp és un oscil·lador, que permet canviar el corrent

elèctric de continu a altern. Això provoca unes oscil·lacions que creen el camp. Quan el

cos s’apropa les oscil·lacions varien i això vol dir que l’ha detectat.

Característica Dades Característica Dades

Intensitat màxima de sortida (mA) 100 Temperatura (ºC) -40…85

Tensió servei (V) 24 Marge tensió CC (V) 7…30 Taula 5 Característiques en que pot treballar un sensor capacitiu

1.8.3. Sensor òptic

Aquest tipus de sensor detecten la reflexió de la llum solar o artificials sobre els

objectes i que va a parar sobre els fotoreceptors.

Imatge 53 Sensor capacitiu

Imatge 54 Símbol del

sensor capacitiu

Imatge 56 Sensor òptic

Imatge 55 Símbol

del sensor òptic

20

Aquests sensors el que fan és mesurar l’atenuació-transmissió espectral de la llum.

Això vol dir que mesura quan la llum s’atenua i interpreta que hi ha o ha passat alguna

cosa per davant seu.

Característica Dades Característica Dades

Temperatura (ºC) 0…60 Abast (mm) 20…80

Intensitat màxima sortida (mA) 100 Caiguda tensió (V) <2,4

Marge funcionament CC (V) 15…30 Intensitat repòs (mA) 25

Pes (g) 37 Longitud cable (m) 2 Taula 6 Característiques en que pot treballar un sensor òptic

1.8.4. Sensor magnètic

Aquest sensor el que detecta és si hi ha algun imant en les immediacions d’on el

col·loquem.

El funcionament del sensor magnètic és bàsicament un cilindre de vidre on a les seves

puntes hi ha unes vares de metall conductor. Aquestes varetes es prolonguen a dintre

del cilindre de vidre, però no es toquen encara que estan superposades perquè estan

separades de la següent manera:

De manera que si no hi ha cap imant al voltant no hi ha contacte, però si s’apropa un

imant les dues puntes fan contacte.

Les vares estan connectades a un circuit elèctric que quan es tanca vol dir que s’ha

detectat un imant.

Característica Dades Característica Dades

Marge tensió funcionament AC (V) 5…30 Longitud cable (m) 0,2…10

Imatge 57 Sensor magnètic

Imatge 58 Símbol

del sensor magnètic

Imatge 59 Interior del cilindre de vidre

21

Marge tensió funcionament CC (V) 5…30 Temperatura (ºC) -50…70 Taula 7 Característiques en que pot treballar un sensor magnètic

1.9. Representacions gràfiques del problema Organigrama

L’Organigrama és una manera de representar gràficament un problema, analitzar-lo i

solucionar-lo. Això es pot aconseguir mitjançant símbols, els quals, representen les

operacions i tot el que passa en el sistema. Cada símbol té un significat que només cal

complementar-lo amb les paraules que escrivim dintre de cada seqüencia.

Símbol Significat Símbol Significat

Procés

Decisió

Entrada i sortida d’informació

Sortida de dades per impressora

Entrada de dades per teclat

Sortida de dades per pantalla

Començament, final o parada intermèdia del procés

Subprograma

Emmagatzematge de dades

Entrada / sortida de disc

Connector fora de pàgina

Connector dintre de pàgina

Base de dades

Operació manual

Representa el camí que uneix les diferents etapes

22

Exemple 1: una màquina que fa forats a unes peces que s’han de col·locar en un punt i

que un pistó la fa entrar a la cambra foradadora. Quan ja s’ha fet el forat només cal

que surti per a que la peça sigui recollida.

Imatge 60 Organigrama de l’Exemple 1

23

Exemple 2: una màquina que talla tela i que cal posar i enretirar la tela manualment.

Imatge 62 Sistema pneumàtic de l’Exemple 1

Imatge 61 Organigrama de l’Exemple 2

24

Grafcet

El Grafcet és una manera de representar les seqüencies i que ajuden després a

dissenyar els circuits.

Per a poder entendre bé el Grafcet és necessari saber que és una etapa. Una etapa és

una acció visible que passa en el circuit a l’hora. Per aclarir-ho, podem posar un

exemple: una etapa seria quan es pot veure o apreciar que un o més actuadors obren.

El Grafcet és un gràfic de comandament de les etapes i de les transicions. Cada acció és

una etapa causada per una ordre i una transició.

Les etapes es representen mitjançant quadres numerats; el número de quadres

equival al número de mòduls necessaris per a muntar el nostre seqüenciador.

Entre etapes es col·loquen les transicions que les activen.

Per passar d’una etapa n fins a n+1 cal que s’activi la transició amb les seves

respectives condicions. Una etapa activa la següent i desactiva l’anterior.

Imatge 63 Sistema pneumàtic de l’Exemple 2

25

La següent taula mostra els principals símbols d’un esquema Grafcet:

Símbol Nom Símbol Nom

Etapa inicial

Direccionalment

Etapa

Procés simultani

Unió

Accions associades

Transició

Taula 8 Principals símbols que confeccionen un Grafcet

A l’hora de fer un Grafcet s’ha de tenir en compte que la primera etapa sempre és el

símbol que s’anomena “Etapa inicial”, entre les etapes sempre és necessari tenir una

transició i que el Grafcet és un esquema que sempre es fa en vertical, mai en

horitzontal.

26

Imatge 64 Grafcet d’un

cicle de dos actuadors

(A i B) en que primer

surt A, després surt B,

seguidament retorna A i

per finalitzar torna B

A continuació hi ha dos Grafcet senzills de dos cilindres:

El Grafcet representa la següent seqüencia:

Quan polsem el posador 1.3 el pistó 1.0 o A surt si esta activat el detector 1.4.

Quan a activa el detector 2.2 surt el pistó 2.0 o B.

Quan 2.0 activa 1.5 es retrau el pistó 1.0.

Imatge 65 Circuit pneumàtic del Grafcet anterior.

27

Quan el cilindre activa 2.3 es retrau 2.0 i el cicle no torna començar fins que no es tornen

a doner les condicions inicials.

Aquest Grafcet pot ser la representació de

Imatge 66 Grafcet d’un cicle de dos actuadors

(A i B) en que primer surt A, després surt B,

seguidament retorna B i per finalitzar torna A

28

El Grafcet presenta la següent seqüencia:

Quan polsem el posador 1.3 el pistó 1.0 o A surt si esta activat el detector 1.4.

Quan a activa el detector 2.2 surt el pistó 2.0 o B.

Quan 2.0 activa 2.3 es retrau el pistó 2.0.

Quan el cilindre activa 1.5 es retrau 1.0 i el cicle no torna començar fins que no es tornen

a doner les condicions inicials

2. Disseny i muntatge d’un sistema electropneumàtic

2.1. L’electropneumàtica aplicada a la industria Ara es parlarà per sobre diferents aplicacions que pot tenir l’electropneumàtica a la

industria.

Per a la producció d’energies tant pot ser utilitzada en les entrades d’aire de ventilació de

les calderes com de l’entrada i sortida de les barres de control i tancament de comportes de

les centrals nuclears com controlar els nivells d’aigua en centrals hidroelèctriques o en

depuradores.

En un reactor nuclear pot haver un sistema electropneumàtic, controlat per ordinador

ja que tot el sistema va d’aquesta manera actualment, que pots fer sortir i entrar les

barres de control segons les necessitats de cada moment clicant els botons necessaris.

Imatge 67 Circuit pneumàtic del Grafcet anterior.

29

A la industria química pot ser utilitzada en controlar que els recipients on s’han de fer

proves es tanquin a l’hora que s’han de tancar, per dosificar amb precisió, mesclar,

elevar carregues o també balances.

L’electropneumàtica pot ser utilitzada com a balança: s’omple un pistó amb aire

comprimit i s’hi col·loca un manòmetre per mesurar la pressió que hi ha al cilindre.

Aleshores, quan algun objecte o substància sigui dipositada sobre el pistó, aquest

farà que l’aire que té dintre es comprimeixi i que el manòmetre canviï la seva

mesura de la pressió i aquesta serà interpretada per un ordinador.

També és freqüent trobar-la a la industria del plàstic per a la producció com en el

modelatge i fabricació de les peces, al transport i distribució del material líquid i en

vàlvules o en la segona etapa de la industria, controla els corrons, les fulles que han de

tallar amb precisió les peces i embotir i en la seguretat de tal producció.

Els corrons de transport de les peces pot ser accionat amb un motor pneumàtic.

També en la industria metal·lúrgica per a dispositius auxiliars en les laminadores, per

separar els materials, dispositius auxiliars en forns de fusió, per subjectar i accionar

cisalles i serres i per a transportar i emmagatzemar.

Pot haver-hi un sistema que separi metalls fèrrics, metalls no fèrrics i altres

materials.

En la industria del paper és útil a l’hora de separar i apilar el paper, també per a

transportar, subjectar, tallar, etc., premsar i empaquetar i grapar.

Pot haver-hi un fulla que vagi tallant el paper segons convingui.

I en la construcció pot comandar les mescles de productes, modelar blocs sintètics,

transport des dels forns i materials prefabricats i pintar a pistola.

Un motor pneumàtic pot ajudar a fer les mescles de productes que a ma pot

costar degut a les altes densitats d’aquests productes en la construcció

2.2. Plànol topogràfic

Plantejament del problema

L’aparell ha de ser un medi de transport lineal, que bé podria ser una cita

transportadora controlada per un motor petit, on hi hagés diferents objectes amb

diferents característiques determinades i que amb una sèrie de detectors i actuadors

lineals pogués anar separant de la cinta transportadora.

El cicle comença amb un interruptor que permet posar en funcionament el sistema

que no pararà de funcionar fins que es desactivi l’interruptor.

30

Abans de començar a muntar el sistema electropneumàtic, s’ha de fer una fase prèvia

que consisteix en fer uns esquemes de com vols que sigui la màquina o sistema i

comprovar que, en el marc teòric com a mínim, funcioni correctament i poder

comprovar si es disposa del material necessari per a poder dur a terme el projecte.

En primer lloc he pensat de manera gràfica com podria ser aquest sistema. Les

següents imatges representen aquesta fase: Imatge 72, Imatge 69, Imatge 68 i Imatge 70.

Imatge 69 Primer model de plànol de situació Imatge 68 Primer model de plànol de situació

31

Imatge 70 Primer model de plànol de situació

32

Imatge 71 Grafcet del sistema

Imatge 72 Primer model de plànol de situació

33

Organigrama i Grafcet: representació gràfica del problema amb les diferents

etapes a seguir

Aquest pas s’aconsegueix fent Organigrama i Grafcet que estan representats en les

imatges Imatge 73 i Imatge 71. L’Organigrama ja està explicat a l’apartat 0 i el Grafcet ja

està explicat a l’apartat Error! No s'ha trobat l'origen de la referència..

Imatge 73 Organigrama del sistema

34

Imatge 74 Esquema

electropneumàtic del sistema

35

Taula 9 Components del sistema electropneumàtic

Esquema electropneumàtic i explicació del funcionament

Aquest circuit està dissenyat per a fer la següent funció:

1. Per començar, s’ha d’activar la vàlvula 2/2 NT amb obturador i retorn per molla

0.1 de l’esquema pneumàtic per a que pugui passar l’aire fins ambdós vàlvules.

Aleshores després d’activar el motor i que comenci a fer passar les peces que

s’han de separar.

2. Quan una peça activa el detector inductiu S1, vol dir que és de metall i que ha

de sortir el cilindre de doble efecte A, activa el relé K1 i aquest activa el

solenoide Y1 de la vàlvula 5/2 amb accionament elèctric i retorn per molla 1.1.

3. Aquesta deixa passar l’aire fins al cilindre A. Quan arriba al final de cursa, activa

el final de cursa A1. Aquest activa el solenoide K2 que talla la corrent de K1 i

Y1, cosa que fa que retorni el la vàlvula 1.1 i el cilindre A.

4. Quan una peça activa el detector inductiu S2, vol dir que és de metall i que ha

de sortir el cilindre de doble efecte B, activa el relé K3 i aquest activa el

solenoide Y2 de la vàlvula 5/2 amb accionament elèctric i retorn per molla 2.1.

5. Aquesta, deixa passar l’aire fins al cilindre B. Quan arriba al final de cursa,

activa el final de cursa B1. Aquest activa el solenoide K4 que talla la corrent de

K3 i Y2, cosa que fa que retorni el la vàlvula 2.1 i el cilindre B.

Això és l’explicació del funcionament del sistema dissenyat.

Marca Denominació del component Nombre de peces

Vàlvula estranguladora 2

Font de tensió (24V) 1

Font de tensió (0V) 1

Font d’alimentació 1

0.1 Vàlvula 2/2 1

1.0 A

Cilindre de doble efecte 1

1.1 Vàlvula 5/2 1

1.1 Solenoide de vàlvula 1

2.0 B

Cilindre de doble efecte 1

2.1 Vàlvula 5/2 1

2.1 Solenoide de vàlvula 1

A1 Obturador 1

B1 Obturador 1

K1 Relé 1

K1 Obturador 3

K2 Relé 1

K2 Franquejador 1

S1 Interruptor d’alimentació inductiva 1

S2 Interruptor d’alimentació capacitiva 1

36

2.3. Muntatge del sistema electropneumàtic Ara ja només queda interpretar l’esquema de la Imatge 74 i distribuir-ho físicament en

l’espai que hi ha disponible. Primer he col·locat els cilindres i connectat tot l’entramat

de conductes d’aire.

Després ha tocat el més difícil de tot: passar de l’esquema representat al paper fins a la

realitat.

Primer s’ha de connectar tants positius com negatiu hi ha a l’esquema en el

distribuïdor. I a partir d’aquí, anar connectant els diferents components com indica

l’esquema. S’ha de tenir en compte de connectar de manera correcta els sistemes

electrònics com els detectors: col·locar la polaritat i la sortida de la senyal on toca.

Imatge 75 Sistema electropneumàtic

37

Imatge 76 Sistema electropneumàtic

Imatge 77 Sistema electropneumàtic

38

Imatge 78 Sistema electropneumàtic

Imatge 79 Sistema electropneumàtic

39

Per a fer el sistema de transport lineal he agut d’aprofitar materials que tenia per casa

i pensar una manera de poder muntar un sistema amb aquests materials.

Primer de tot he agafar un llistó de fusta i l’he tallat en quatre trossos, que seran els

quatre suports d’aquesta part de la màquina.

Imatge 80 Sistema electropneumàtic

Imatge 81 Suports

40

Despès, amb l’esquelet d’un rotllo de paper de cuina, he creat els corrons que

controlaran la cinta transportadora.

Seguidament he tallat quatre cercles de fusta contraxapada que serveixen com a tapes

d’aquests corrons i per on s’hi passen els eixos de rotació. També hi he col·locat uns

Imatge 82 Esquelet de paper de

cuina tallat

Imatge 83 Corrons amb tapa i reblons

41

reblons per a disminuir el fregament.

Als suports també els hi fet uns forats i els hi he col·locat reblons per a que els corrons

no freguin amb els suports.

Després també he fet una planxa on aniran col·locats els corrons amb els seus suports.

En dos dels suports, els he fet unes osques per a poder posar-hi una fusta al costat

amb el motor encastat en ella.

Imatge 84 Corró amb els

seus suports a la planxa

Imatge 85 Corró amb els seus

suports a la planxa i el suport

amb l’osca

42

Seguidament he mesurat la mida que ha de tenir l’eix i l’he tallat.

Despès he fixat tots dos corrons amb els seus respectius suports a la planxa inferior per

a comprovar que està ben tallada.

Després he tallat un altre tros de fusta una mica més baix que els corrons per a poder

instal·lar-hi el motor.

Amb l’ajuda d’uns serra elèctrica he fet un forat de la mida del motor i l’he col·locat

allà.

Per assegurar-me de que no es mou li he fet uns petits talls a la carcassa del motor per

a poder posar-hi uns cargols.

I seguidament he comprovat que el motor seguia funcionant correctament.

Imatge 86 Corrons fixats

43

Imatge 88 Motor col·locat en la posició correcta

Imatge 87 Motor fixat amb els cargols

44

Després he buscat un sistema de transmissió de moviment que, en aquest cas, ha estat

una corda elàstica.

Per a ajuntar els extrems: amb agulla i fil he aconseguit que tots dos extrems

romanguin en contacte però sense augmentar massa el volum i, evitant així, que pugi

sortir de la via marcada en l’eix del motor.

I en el cilindre també hi he fet una osca al llarg de tota la superfície de contacte de la

corda amb una llima.

Imatge 89 Sistema de politges

45

Seguidament he agafat un cinturó de cotxe, he enganxat tots dos trossos i he format la

cinta.

Imatge 91 Sistema de politges i osca en el corró

Imatge 90 Sistema de transport lineal finalitzat

46

Problemes en el muntatge

Una de les coses que més m’ha costat de decidir és la disposició dels components ja

que també he agut de pensar on col·locar la cinta transportadora.

També estava el problema dels tubs per a l’aire ja que alguns eren bastant curts i he

agut de disposar els cilindres i les vàlvules de manera que els tubs dels que disposava

arribessin a totes bandes.

Per últim, la part electrònica: al veure-ho dibuixat en el paper, és molt fàcil de veure,

però a l’hora de connectar els cables ja no és tant fàcil ja que es barregen tots els

cables i et confons. A part també m’ha costat de fer arribar a tots llocs les connexions.

Ha sigut difícil idear aquesta màquina m amb materials que hi havia disponibles i,

sobretot, aconseguir que el cordó transmissor del moviment no sortís de la guia en

arribar a la politja del motor.

Imatge 92 Sistema de transport lineal finalitzat

47

3. Conclusions Per finalitzar, es parlarà sobre la realitat (present) i el futur de la pneumàtica i

l’electropneumàtica.

La majoria d’empreses que treballen en el sector de la pneumàtica també ho fan en el

de la hidràulica. Això és degut a que la pneumàtica i la hidràulica són gairebé la

mateixa ciència, la diferencia més notable entre aquestes dues branques de la

tecnologia és únicament el fluid que circula per dintre dels tubs amb que es busca

transferir l’energia per a fer accions similars.

Pneumàtica Hidràulica

Velocitat elevada de resposta Velocitat menor de resposta

Velocitat elevada d’operació Velocitat menor d’operació

Econòmic Car

Molt versàtil Menys versàtil

Poc contaminant Contaminació més elevada

S’utilitza en automatització de processos productius

S’utilitza menys en processos d’automatització productiva

Poca força Molta força

Poca precisió Alta precisió

No necessita sistemes de refredament Necessita sistemes de refredament

Menys voluminós Més voluminós

Treballa a menys pressió Treballa a més pressió

Aleshores cada especialitat té els seus avantatges i els seus inconvenients respecte a

l’altra. Per exemple l’aire es pot aconseguir més fàcilment que l’aigua, l’aigua és capaç

de fer més força i pressió que l’aire o que l’aire es pot deixar escapar en l’ambient però

l’aigua s’ha de mantenir en circulació en el mateix circuit.

Per a poder aconseguir fer les conclusions s’han de mirar empreses que estiguin en

actiu en aquests moments com poden ser les següents:

Festo

Àrea Dades

Any fundació 1925

Volum ventes (106 €) 2.280

Nombre d’empleats 16.700

Percentatge I+D 7%

Societats 61 països

48

Emerson

Àrea Dades

Empleats 140.00

Seus

Estats Units

Ferguson

Missouri

Diferencia (3/11/14) +0,45%

Volum de vendes (106 €) 4,04

Norgren

Àrea Dades

Plantes de fabricació al món 22

Servei de ventes a la xarxa 75 països

Diferencia (3/11/14) -0,71%

Any de fundació 1927

Segons les dades que hi ha en aquestes taules de dades: l’empresa que més capital

assumeix és Festo seguida d’Emerson.

Entre moltes altres empreses que no he esmentat en aquest apartat.

3.1. Diferents empreses En aquest apartat està pensat per a comparar de manera objectiva diferents productes

i poder així extreure’n conclusions.

Cilindres Empresa Festo SMC

Carrera (mm) 500 300

Diàmetre de la tija (mm) 9 10

Diàmetre de l’èmbol (mm) 25 25

Màxima pressió (bar) 10 10

Mínima pressió (bar) 1 0,5

Màxima força d’avanç (N) 490,87 490,87

Màxima força de retrocés (N) 427,26 412,33

Velocitat del pistó (mm/s) 370 a 1400 50 a 750 Taula 10 Comparació de cilindres entre les empreses de Festo i SMC

Acoblaments dels tubs Empresa Festo SMC

Diàmetre de l’acoblament (mm) 6 6

Diàmetre exterior del tub (mm) 9,75 12,8

Pes de l’acoblament (g) 2,7 12 Taula 11 Comparació d’acoblaments dels tubs entre les empreses de Festo i SMC

49

En aquestes taules es veuen dos articles similars de dues empreses que es troben en el

mercat actualment i que els seus productes estan en venda. Aquests dos articles estan

comparats numèricament en les seves característiques principals.

En el símil dels cilindres es pot apreciar que amb un mateix diàmetre de l’èmbol, Festo

ha aconseguit fer viable una tija més prima que permet fer més força en el moviment

de retrocés i a més velocitat.

El la comparació dels acoblaments dels tubs, Festo ha reduït el diàmetre exterior de

l’acoblament per a un mateix diàmetre (exterior) del tub flexible que es vol unir.

Jo crec que Festo està un pas per davant de l’empresa amb que l’he comparat,

anomenada SMC, i també crec que és una potencia mundial en el camp de la

enginyeria pneumàtica en tots els sentits.

3.2. Innovacions Ara es parlarà de diferents innovacions que han estat, i estan, fent les empreses

relacionades amb la pneumàtica.

3.2.1. Energy Saving Vacuum Generation

Vacumm Generation significa: Generador de buit.

Un generador de buit es pot usar per a fer servir ventoses de manera molt eficient.

Aquestes es troben sobretot en aplicacions de robots industrials i línies d’alimentació

en la industria de l’automòbil.

Aquest generador es basa en el principi de Venturi. Aquest es basa en les diferencies

de pressió i velocitat en un conducte tancat.

Quan l’aire comprimit entra pel conducte A fins a la cambra B. Com en la cambra C hi

ha molt espai, es produeix una depressió que provoca que l’aire del conducte A agafi

Imatge 93 Funcionament de l’ejector

50

molta velocitat. Quan això passa es produeix una pressió negativa i, aquesta, absorbeix

l’aire del conducte D.

Es podria agafar la similitud de les pel·lícules de l’espai, quan es trenca un vidre o s’hi

fa un forat, l’aire surt cap al buit i aspira tot el que hi ha a la cambra afectada.

Aquesta novetat creada per SMC permet estalviar energia en la generació del buit.

Aquest aparell es pot utilitzar per separat o juntament amb altres aparells.

És possible reduir fins a un 90% d’aire consumit per la innovació i és fàcil de canviar el

filtre.

Característica Dades Característica Dades

Pes (g) 81 Volum (cm3) 88

Pressió subministrament (bar) 3,5 Consum d’energia (kW) 0,19

Flux de succió (l/min) 61 Freqüència operació (cicle/h) 450 Taula 12 Producte innovat

Característica Dades Característica Dades

Pes (g) 198 Volum (cm3) 122

Pressió subministrament (bar) 3,5 Consum d’energia (kW) 0,27

Flux de succió (l/min) 44 Freqüència operació (cicle/h) 450 Taula 13 Producte antic

3.2.2. Sensor de proximitat CRSMT-8M

Aquest sensor permet treballar en entorns durs, resisteix els lubricants refrigerants, els

Imatge 94 Energy Saving Vacuum Generation

Imatge 95 Sensor de proximitat CRSMT-8M

51

àcids i les bases.

En resum, és perfecte per a la industria alimentaria.

Característica Dades Característica Dades

Principal mesurament Magnètic-resistent Temperatura (ºC) -20…70

Protecció inv. polaritat Totes con. Elect. Max. Capa. Com. CC (W) 3

Rang voltatge operatiu (V CC) 10…30 Màx. corrent sort. (mA) 100 Taula 14 Producte innovat

Característica Dades Característica Dades

Principal mesurament Magnètic-resistent Temperatura (ºC) -40…85

Protecció inv. polaritat Totes con. Elect. Max. Capa. Com. CC (W) 2,8

Rang voltatge operatiu (V) 5…30 Màx. corrent sort. (mA) 100 Taula 15 Producte antic

En aquestes taules comparatives podem observar que en dades de funcionament

poder és un mica pitjor en alguns sentits, però la millora d’aquest producte deriva de

la resistència contra la presencia de productes químics.

D’aquesta manera no és necessari haver de tenir tant de manteniment i permet

treballar amb productes més forts que abans poder no es feien servir perquè la

valoració entre els beneficis i el manteniment dels sensors sortia negatiu. Però això pot

canviar amb aquests nous CRSMT-8M

3.2.3. Distribuïdor NEDU

Aquest aparell permet la localització d’errors en el sistema i és una construcció

compacta.

Permet una ràpida assignació i localitza ràpidament els errors que hi pugui haver amb

un diagnòstic senzill a través de LED.

Això pot permetre un millor rendiment ja que ràpidament es podria comprovar si hi ha

problemes en el sistema elèctric de l’electropneumàtica sense tenir la por d’espatllar

cap sistema electrònic.

Imatge 96 Distribuïdor NEDU

52

Característica Dades Característica Dades

Carrega cada endoll (A) 10 Temperatura (ºC) -20…80

Rang voltatge operatiu (V) 10…30 Pes (g) 58 Taula 16 Característiques del producte

3.2. Futur de l’electropneumàtica Segons el meu pare, l’electropneumàtica té un futur encara llarg i que cada cop pot ser

usat en més indústries ja que les empreses que treballen en el sector cada cop estan

innovant més per a millorar els productes; ja sigui en l’apartat de rendiment, consum

d’aire i/o electricitat, etc. o en l’apartat de en la resistència física ja sigui a la

temperatura, als productes químics, etc.

Gràcies a això, les indústries poden interessar-se cada cop més, gracies a la seguretat

que proporciona el no haver de treballar directament sobre el producte amb

electricitat entre d’altres coses, i provocar que les empreses inverteixin més en

investigacions per millorar els productes.

També és possible que l’electropneumàtica o la pneumàtica arribin al consum

domèstic ja que podria ser útil en alguns apartats com pot ser la culinària.

4. Bibliografia

http://ca.wikipedia.org/wiki/Electropneum%C3%A0tica Article de la Viquipèdia que ens dóna la definició d’electropneumàtica.

http://ca.wikipedia.org/wiki/Pneum%C3%A0tica Article de la Viquipèdia que ens proporciona part de la teoria de la pneumàtica.

http://ioc.xtec.cat/materials/FP/Materials/0801_IEA/IEA_0801_M01/web/html/WebContent/u6/a1/continguts.html Pàgina on s’ha trobat la informació sobre els comptadors.

http://oleo.udc.es/pdf/secuenciador.pdf Pàgina on s’ha trobat la informació sobre els seqüenciadors.

http://main-sl.com/ref/p1050bES[1].pdf Pàgina on s’ha trobat la informació sobre les cèl·lules memòria.

http://es.wikipedia.org/wiki/GRAFCET Pàgina on s’ha trobat la informació sobre els Grafcet.

http://departamentos.uca.es/C120/ficheros/ponencias/ponenciaportugal.pdf PDF on he pogut trobar informació interessant i general sobre l’electropneumàtica.

http://www.portaleso.com/portaleso/trabajos/tecnologia/neuma.ehidra/unidad_didactica_neumatica_4_v1_c.pdf Pàgina on s’ha trobat la informació sobre la història.

http://www.festo.com/cat/es_es/products Pàgina oficial de l’empresa Festo en castellà.

http://www.numatics.com/ Pàgina oficial de l’empresa Emerson.

53

http://www.smcusa.com/top-navigation/smc-news/product-innovations.aspx Les innovacions de la pàgina oficial de l’empresa SMC.

http://content2.smcetech.com/pdf/CM2_Z.pdf Pàgina oficial de l’empresa SMC on he trobat les característiques del cilindre comparat.

http://www.festo.com/cat/es_es/data/doc_es/PDF/ES/CR-DRIVES_ES.PDF Pàgina oficial de l’empresa Festo on he trobat les característiques del cilindre comparat.

http://www.smcusa.com/smc.aspx Pàgina oficial de l’empresa SMC.

http://industrial-automatica.blogspot.com/2010/09/temporizador-neumatico.html Pàgina on s’ha trobat la informació sobre els temporitzadors.

http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_inductivo Article de la Viquipèdia on s’ha trobat la informació sobre els sensors inductius.

http://www.antirrobo.net/sensores/sensores-capacitivos.html Pàgina on s’ha trobat la informació sobre els sensors capacitius.

http://pendientedemigracion.ucm.es/info/otri/complutecno/fichas/tec_ebernabeu2.htm Pàgina on s’ha trobat la informació sobre els sensors òptics.

Roldán Viloria, JOSÉ. Tecnología y circuitos de aplicación de neumática, hidráulica y electricidad. Madrid: Paraninfo, 2012

Villar Moyo, SALVADOR. Automatización electroneumàtica. Tres Cantos: Akal, 1999

Lladonosa Giró, VICENTE. Circuitos básicos de electroneumática. Barcelona:

Marcombo Boixareu, 1997

Millán Teja, SALVADOR. Automatización neumática y electroneumática. Barcelona:

Marcombo Boixareu, 1995

Joseph, JOAN; Hoyos, ROGER; Garravé, JAUME; Garófano, FRANCESC; Vila,

FRANCESC. Tecnologia industrial 1 · Batxillerat. Xina: McGraw-Hill, 2012.

Joseph, JOAN; Hoyos, ROGER; Garravé, JAUME; Garófano, FRANCESC; Vila,

FRANCESC. Tecnologia industrial 2 · Batxillerat. Xina: McGraw-Hill, 2012.