Controlador de motor...Este manual de producto sirve para trabajar con seguridad con el controlador...

Recortar: Arriba: 61,5 mm Abajo: 61,5 mm Izquierda: 43,5 mm Derecha: 43,5 mm

Controlador de motor

Descripción Montaje e instalación Tipo CMMS-ST-.-G2

Descripción573 126 es 1008NH [754 126]

4 Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH

Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES 1008NH 3

Edición_____________________________________________________ es 1008

Denominación________________________________P.BE-CMMS-ST-G2-HW-ES

Nº de artículo ________________________________________________573 126

(Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2010)

Internet: http://www.festo.com

E-mail: [email protected]

Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros. El incumplimiento de lo anterior obliga al pago de una indemnización por daños y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estéticos.

http://www.festo.com/


Lista de revisiones

Autor: Festo AG & Co. KG

Manual: CONTROLADOR DE MOTOR CMMS-ST-C8-7-G2-G2

Nombre del archivo:

Lugar de almacenamiento del

archivo:

Nº de art.. Descripción Indicador de

revisión

Fecha de modificación

001 Redacción 1008NH 29.07.2010

Microsoft® Windows®, CANopen®,CiA® y PROFIBUS® son marcas registradas por sus respectivos propietarios en ciertos países.


ÍNDICE

1. Informaciones generales ...................................................................................... 10

1.1 Preparar la documentación técnica ..................................................................... 10

1.2 Código del producto CMMS-ST-C8-7-G2.............................................................. 11

1.3 Dotación del suministro ...................................................................................... 11

2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos ............. 12

2.1 Símbolos utilizados ............................................................................................. 12

2.2 Indicaciones generales........................................................................................ 13

2.3 Peligros ocasionados por un uso incorrecto........................................................ 14

2.4 Indicaciones de seguridad................................................................................... 15 2.4.1 Medidas generales de seguridad ......................................................... 15 2.4.2 Instrucciones de seguridad para el montaje y el mantenimiento ......... 17 2.4.3 Protección contra el contacto con piezas eléctricas ............................. 19 2.4.4 Protección mediante tensión baja de protección (PELV)

contra descarga eléctrica..................................................................... 20 2.4.5 Protección ante movimientos peligrosos ............................................. 21 2.4.6 Protección contra el contacto con piezas calientes.............................. 22 2.4.7 Protección durante la manipulación y el montaje ................................ 22

3. Descripción del producto ...................................................................................... 24

3.1 Informaciones generales ..................................................................................... 24

3.2 Características..................................................................................................... 24

3.3 Interfaces ............................................................................................................ 26 3.3.1 Interfaces de control ............................................................................ 26 3.3.2 Resumen de interfaces ........................................................................ 26 3.3.3 Definición previa del valor nominal analógico ..................................... 27 3.3.4 Interfaces para el funcionamiento sincronizado directo ...................... 28 3.3.5 Funciones E/S y mando del equipo...................................................... 33 3.3.6 Interface RS232 (Diagnosis/Interface de parametrización) ................. 34 3.3.7 Estrategia multi-firmware .................................................................... 41 3.3.8 Entrada de transmisor incremental ...................................................... 41 3.3.9 Interruptor chopper de freno ............................................................... 42 3.3.10 Interface de control [X1]....................................................................... 42 3.3.11 Interface serie de parametrización RS232 y RS-485- [X5] .................... 45 3.3.12 Soporte de tarjeta SD – [X12]............................................................... 45 3.3.13 Tarjeta de memoria SD ........................................................................ 45


3.4 Conexión de bus de campo.................................................................................. 46 3.4.1 FHPP .................................................................................................... 46 3.4.2 CAN-Bus............................................................................................... 47 3.4.3 PROFIBUS ............................................................................................ 48 3.4.4 DeviceNet ............................................................................................ 48 3.4.5 Motores paso a paso de la serie MTR-ST ............................................. 49 3.4.6 Motores paso a paso de la serie EMMS-ST .......................................... 49

3.5 Funciones ............................................................................................................ 49 3.5.1 Tipos de funcionamiento ..................................................................... 49 3.5.2 Diagrama de temporización de conmutación de modo

de funcionamiento............................................................................... 51 3.5.3 Procesamiento de valores nominales .................................................. 51 3.5.4 Supresión de áreas .............................................................................. 52 3.5.5 Función I²t............................................................................................ 52 3.5.6 Control del posicionamiento ................................................................ 52 3.5.7 Recorrido de referencia........................................................................ 54 3.5.8 Diagramas de temporización en el recorrido de referencia .................. 57 3.5.9 Generador de trayectoria ..................................................................... 59 3.5.10 Control secuencial E/S......................................................................... 60 3.5.11 Indicaciones de error ........................................................................... 62 3.5.12 Comportamiento al desconectar la habilitación................................... 62 3.5.13 Función del osciloscopio...................................................................... 64 3.5.14 Funcionamiento por pulsación y teach-in E/S...................................... 65 3.5.15 Encadenamiento de registros de posición con conmutación

posicionamiento/regulación del par .................................................... 71 3.5.16 Medición flotante................................................................................. 77 3.5.17 Posicionamiento ilimitado ................................................................... 77 3.5.18 Registros de posicionamiento relativos ............................................... 78

4. Técnica funcional de seguridad ............................................................................ 79

4.1 Uso previsto general ........................................................................................... 79

4.2 Función integrada "STO" .................................................................................... 82 4.2.1 General/Descripción "STO Safe Torque off"........................................ 82 4.2.2 Diagrama de temporización de STO..................................................... 83 4.2.3 Ejemplo de conexión de circuito CMMS-ST STO................................... 85 4.2.4 Explicaciones del ejemplo de conexión de circuito .............................. 86 4.2.5 Requerimiento de PARADA DE EMERGENCIA, control de puertas de

protección............................................................................................ 86 4.2.6 Comprobación de la función de seguridad........................................... 86


4.3 SS1, Safe Stop 1.................................................................................................. 88 4.3.1 Explicación........................................................................................... 88 4.3.2 Diagrama de temporización SS1.......................................................... 89 4.3.3 Descripción del diagrama de temporización: ....................................... 90 4.3.4 Activación de "Safe Stop 1" ................................................................ 91 4.3.5 Ajuste del retardo de desconexión....................................................... 91 4.3.6 Ejemplo de parametrización FCT.......................................................... 92 4.3.7 Ejemplo de conexión de circuito CMMS-ST-G2 SS1 ............................. 93 4.3.8 Explicaciones del ejemplo de conexión de circuito .............................. 94 4.3.9 Requerimiento de PARADA DE EMERGENCIA, control de puertas de

protección............................................................................................ 94 4.3.10 Restablecimiento del funcionamiento normal...................................... 95 4.3.11 Comprobación de la función de seguridad........................................... 95 4.3.12 Determinación del tiempo de frenado.................................................. 95 4.3.13 Ajuste del tiempo de retardo ............................................................... 97

5. Instalación mecánica ............................................................................................ 98

5.1 Nota importante .................................................................................................. 98

5.2 Montaje ............................................................................................................. 100

6. Instalación eléctrica............................................................................................ 101

6.1 Vista del aparato ............................................................................................... 101

6.2 Interfaces .......................................................................................................... 103

6.3 Sistema completo CMMS-ST ............................................................................. 104

6.4 Interfaces .......................................................................................................... 106 6.4.1 Interface I/O [X1]................................................................................ 106 6.4.2 Entrada encoder incremental [X2] ...................................................... 109 6.4.3 Asignación de pines Parada segura [X3] ............................................ 110 6.4.4 Bus de campo CAN [X4]...................................................................... 110 6.4.5 RS232/RS-485 [X5] ............................................................................ 110 6.4.6 Conexión del motor [X6]..................................................................... 111 6.4.7 Fuente de alimentación [X9]............................................................... 111 6.4.8 Interface encoder incremental/señales de mando [X10] .................... 112 6.4.9 Tarjeta SD .......................................................................................... 113 6.4.10 Ajustes del bus de campo y bootloader ............................................. 113


6.5 Indicaciones para una instalación segura y adecuada a la EMC ....................... 114 6.5.1 Explicaciones y conceptos ................................................................. 114 6.5.2 Generalidades acerca de la EMC ........................................................ 114 6.5.3 Áreas EMC: segundo entorno............................................................. 115 6.5.4 Cableado adecuado según EMC......................................................... 115 6.5.5 Funcionamiento con cables de motor largos...................................... 116 6.5.6 Protección EDS .................................................................................. 116

7. Preparación para la puesta a punto .................................................................... 117

7.1 Instrucciones generales de conexión................................................................. 117

7.2 Herramienta/material........................................................................................ 117

7.3 conectar el motor .............................................................................................. 117

7.4 Conectar el controlador de motores paso a paso CMMS-ST en la alimentación de corriente ......................................................................... 118

7.5 Conexión del PC................................................................................................. 118

7.6 Comprobación de disponibilidad para funcionar ............................................... 118

7.7 Diagrama de temporización de secuencia de conexión ..................................... 119

8. Funciones de servicio y mensajes de fallo.......................................................... 120

8.1 Funciones de protección y de servicio ............................................................... 120 8.1.1 Características principales ................................................................. 120 8.1.2 Control de sobrecorriente y cortocircuitos ......................................... 120 8.1.3 Control de la tensión para el circuito intermedio ............................... 120 8.1.4 Control de la temperatura para el disipador de calor......................... 120 8.1.5 Control I²t .......................................................................................... 121 8.1.6 Control de potencia para el interruptor chopper de freno.................. 121 8.1.7 Estado de puesta a punto .................................................................. 121

8.2 Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo............................................... 121 8.2.1 Indicación de modo de funcionamiento y de fallo.............................. 121 8.2.2 Mensajesde error............................................................................... 122


A. Especificaciones técnicas ................................................................................... 128

A.1 Informaciones generales ................................................................................... 128

A.2 Elementos de mando e indicación ..................................................................... 129

A.3 Interfaces .......................................................................................................... 130 A.3.1 Interface I/O [X1]................................................................................ 130 A.3.2 Entrada encoder incremental [X2] ...................................................... 131 A.3.3 Bus CAN [X4] ...................................................................................... 131 A.3.4 RS232/RS-485 [X5] ............................................................................ 131 A.3.5 Conexión del motor [X6]..................................................................... 132 A.3.6 Unidad de alimentación [X9] .............................................................. 132 A.3.7 Interface encoder incremental [X10] .................................................. 133

B. Glosario............................................................................................................... 134

C. INDEX .................................................................................................................. 135

1. Informaciones generales



1.1 Preparar la documentación técnica Este manual de producto sirve para trabajar con seguridad con el controlador de motor paso a paso de la serie CMMS-ST. Contiene las medidas de seguridad que deben observarse.

La presenta documentación facilita información acerca de:

- el montaje mecánico

- la instalación eléctrica, así como

- un resumen del funcionamiento.

Para más información, consulte los manuales siguientes relativos a la familia de productos CMMx:

- ManualCANopen "P.BE-CMMS-CO-…": Descripción del protocolo CANopen implementado conforme a la norma CiA DSP 402.

- ManualPROFIBUS "P.BE-CMMS-FHPP-PB-…": Descripción del protocolo PROFIBUS-DP implementado.

- ManualDeviceNet "P.BE-CMMS-FHPP-DN-…": Descripción del protocolo DeviceNet implementado.

- ManualFHPP "P.BE-CMM-FHPP-…": Descripción del perfil Festo implementado para posicionado y manipulación (FHPP).



1.2 Código del producto CMMS-ST-C8-7-G2

CMM — S — ST — C8 — 7 — G2

Serie

CMM Controlador de motor Ejecución

S Estándar Tecnología del motor

ST Motor paso a paso Corriente nominal del motor

C8 8 A Tensión de entrada

7 48 V DC Ejecución

G2 2. Generación

1.3 Dotación del suministro El suministro comprende:

Cantidad Suministro

1 Controlador de motores CMMS-ST-C8-7-G2

1 CD (software de parametrización, documentación, módulo S7, GSD, EDS, Firmware)

1 Descripción resumida

1 Gama de conectores NEKM-C-1

Tabla 1.1 Dotación del suministro

2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos



2.1 Símbolos utilizados

Información

Importante

Información e indicaciones importantes.

Atención

La inobservancia puede tener como consecuencia daños materiales graves.

Advertencia

La inobservancia de lo anteriormente mencionado puede ocasionar daños personales y materiales graves.

Advertencia

¡PELIGRO!

La inobservancia puede tener como consecuencia daños materiales y lesiones físicas graves.

Advertencia

Tensión peligrosa que puede causar la muerte.

Esta advertencia de seguridad indica que puede aparecer una tensión peligrosa que puede causar la muerte.

Accesorios

Medio ambiente



2.2 Indicaciones generales La empresa Festo AG & Co.KG no asume ninguna responsabilidad por daños ocasionados por la inobservancia de las indicaciones de advertencia del presente manual de instrucciones.

Importante

Antes de la puesta en marcha deben leerse las Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos a partir de la página 12, así como el capítulo 6.5 Indicaciones para una instalación segura y adecuada a la EMC, página 114.

Si la documentación en el idioma presentado no se entiende a la perfección, diríjase al proveedor e infórmele.

El funcionamiento perfecto y seguro del controlador de motores paso a paso presupone un transporte, almacenamiento, montaje y planificación del proyecto adecuados y profesionales, teniendo en cuenta los riesgos y las medidas de protección y de emergencia, así como también la instalación, y un manejo y mantenimientos cuidadosos.

Importante

El manejo de las instalaciones eléctricas debe ser llevado a cabo únicamente por personal debidamente formado y cualificado:

Personal formado y cualificado En este manual de instrucciones y en las indicaciones de advertencia en el propio producto, se denomina personal formado y cualificado al personal que dispone de los conocimientos necesarios para la planificación del proyecto, la instalación, el montaje, la puesta a punto y el funcionamiento del producto, conoce todas las advertencias y medidas de seguridad del presente manual de funcionamiento y posee las cualificaciones correspondientes a la actividad que desarrolla:

- Formación e instrucción o autorización para conectar y desconectar equipos/sistemas según los estándares de la técnica de seguridad y para poner a tierra y marcar según las prescripciones de trabajo.

- Formación o instrucción según el estándar de la tecnología de seguridad en mantenimiento y uso de equipo de seguridad adecuado.

- Formación en primeros auxilios.

Las siguientes indicaciones deben leerse antes de la primera puesta a punto de la instalación para evitar daños personales y/o materiales:

Estas instrucciones de seguridad deben observarse en todo momento.



• No intente instalar ni poner en marcha el controlador de motores paso a paso, sin antes haber leído con atención todas las instrucciones de seguridad relativas a los mandos y accionamientos eléctricos que se incluyen en el presente documento.

Antes de iniciar cualquier actividad o trabajo con el controlador de motores paso a paso es indispensable volver a leer estas instrucciones de seguridad.

En caso de que no tenga a su disposición ningún tipo de instrucciones de uso para el controlador de motores paso a paso, póngase en contacto con su distribuidor local autorizado.

• Solicite el envío inmediato de dicha documentación a las personas responsables para poder garantizar el uso, bajo condiciones de seguridad, del controlador de motores paso a paso.

En caso de venta, alquiler o transmisión del controlador de motor paso a paso se deberán suministrar con éste las presentes instrucciones de seguridad.

Por razones de seguridad y garantía no le está permitido al operador abrir el controlador de motores paso a paso.

Para garantizar un funcionamiento del controlador de motores paso a paso sin problemas es indispensable contar con una planificación realizada por una persona experta.

Advertencia

¡PELIGRO!

El manejo indebido del controlador de motores paso a paso, así como la no observancia de las advertencias especificadas en este documento y la manipulación indebida de los dispositivos de seguridad pueden provocar daños materiales, lesiones, descargas eléctricas e incluso, en casos extremos, la muerte.

2.3 Peligros ocasionados por un uso incorrecto

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Alto voltaje y alta corriente de trabajo!

¡Peligro de muerte o lesiones graves a causa de descargas eléctricas!



Advertencia

¡PELIGRO!

¡Alto voltaje a causa de una conexión incorrecta!

¡Peligro de muerte o lesiones a causa de descargas eléctricas!

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Las superficies de los cuerpos de los dispositivos pueden estar calientes!

¡Riesgo de lesiones! ¡Riesgo de quemaduras!

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Movimientos peligrosos!

¡Peligro de muerte, lesiones graves o daños materiales a causa de movimientos no intencionados de los motores!

2.4 Indicaciones de seguridad

2.4.1 Medidas generales de seguridad

Advertencia

El controlador de motores paso a paso pertenece al nivel de protección de clase IP20, y a la clase de contaminación clase 1.

• Debe asegurarse que el entorno corresponda al grado de protección y al nivel de contaminación mencionados.

Advertencia

• Utilizar únicamente accesorios y piezas de repuesto autorizados por el fabricante.

Advertencia

• Los controladores del motor paso a paso deben conectarse a la red conforme a las normas EN y normativas VDE, de forma que puedan desconectarse de la red mediante medios de desconexión apropiados (p.ej. interruptores generales, contactores, disyuntores).



Advertencia

Para conmutar los contactos de control deberían utilizarse contactos dorados o contactos con elevada presión de contacto.

Como prevención deben tomarse medidas de eliminación de averías, como p. ej. la conexión de contactores y relés con elementos RC o diodos.

Deben observarse las normas y regulaciones de seguridad vigentes en el país en que se va a utilizar el dispositivo.

Advertencia

• Deben asegurarse las condiciones ambientales indicadas en la documentación del producto.

No están permitidas las aplicaciones que puedan poner en peligro la seguridad, excepto cuando el fabricante lo especifique por escrito.

• Puede consultar las instrucciones para la realización de una instalación conforme a las normas de EMC en el capítulo 6.5 Indicaciones para una instalación segura y adecuada a la EMC (página 114).

El cumplimiento de los valores límite establecidos por las normas nacionales es responsabilidad del fabricante de la instalación o de la máquina.

Advertencia

Los datos técnicos y las condiciones de conexión e instalación del controlador de motores paso a paso están recogidos en este manual de producto y su cumplimiento es obligatorio.

Advertencia

¡PELIGRO!

• Se deberán observar las normas generales de instalación y seguridad relativas al trabajo en instalaciones de alta tensión (p. ej., normas DIN, VDE, EN, IEC y resto de normativas nacionales e internacionales).

La inobservancia puede causar la muerte, lesiones o importantes daños materiales.



Son aplicables, entre otras, las siguientes normas, que se citan meramente de modo enunciativo:

VDE 0100 Normativa para el montaje de instalaciones de alta tensión de hasta 1000 voltios

EN 60204 Equipo eléctrico de las máquinas

EN 50178 Equipo electrónico para uso en instalaciones de potencia

EN ISO 12100 Seguridad de las máquinas. Conceptos básicos, principios generales para el diseño.

EN 1050 Seguridad de las máquinas. Principios generales para la evaluación del riesgo.

EN 1037 Seguridad de las máquinas. Prevención de una puesta en marcha imprevista.

EN ISO 13849-1 Partes de los sistemas de mando relativas a la seguridad.

EN 61800-5-2 Accionamientos eléctricos de potencia de velocidad variable. Requisitos de seguridad. Funcional.

2.4.2 Instrucciones de seguridad para el montaje y el mantenimiento

Para el montaje y mantenimiento del equipo serán de aplicación, en todos los casos, las correspondientes normas DIN, VDE, EN e IEC, además de todas las normas de seguridad y prevención de accidentes nacionales y locales aplicables. El constructor de la instalación o el explotador de la misma debe asegurar el cumplimiento de dichas normas y regulaciones.

Advertencia

El manejo, mantenimiento y reparación del controlador de motores paso a paso sólo podrá realizarlo personal cualificado y formado para trabajar con aparatos eléctricos.

Prevención de accidentes, lesiones y/o daños materiales:

Advertencia

Ni el freno de retención del motor suministrado de serie, ni el freno de retención del motor controlado por el sistema de regulación del accionamiento por sí solos son apropiados para la protección del personal.

• Asegurar adicionalmente los ejes verticales para evitar que se caigan o desprendan una vez desconectado el motor, ya sea mediante: - un bloqueo mecánico de los ejes verticales, - un dispositivo externo de frenado/retención/sujeción, o - un contrapeso suficiente de los ejes.



Advertencia

La resistencia interna de frenado se da en marcha y puede provocar una tensión peligrosa en el circuito intermedio incluso hasta un minuto después de la desconexión del controlador de motores paso a paso. En caso de contacto esta tensión puede provocar la muerte o lesiones graves.

• Antes de proceder con los trabajos de mantenimiento, hay que asegurarse de que la alimentación eléctrica está desconectada y bloqueada, y que el circuito intermedio está descargado.

• Dejar sin tensión al equipo eléctrico mediante el interruptor principal y asegurarlo para que no se encienda de nuevo y esperar hasta que el circuito intermedio esté descargado para realizar: - los trabajos de mantenimiento y puesta a punto - los trabajos de limpieza - interrupciones prolongadas del funcionamiento.

Advertencia

El montaje debe realizarse cuidadosamente. Hay que asegurarse de que ni durante el montaje ni durante el posterior funcionamiento del accionamiento caen virutas de taladrado, polvo metálico o piezas de montaje (tornillos, tuercas, segmentos de conductos) en el controlador de motores paso a paso.

Se debe comprobar que el suministro de corriente externo del regulador (24 V) está desconectado.

Antes de interrumpir la alimentación de la tensión de mando de 24 V se debe desconectar siempre el circuito intermedio o la tensión de carga.

Advertencia

• Sólo se deben realizar trabajos en la zona de la máquina cuando la alimentación de corriente alterna y/o continua esté desconectada y bloqueada.

Las etapas de salida desconectadas o la habilitación de regulador desconectada no son bloqueos apropiados. En caso de error puede originarse un comportamiento no intencionado del accionamiento.

Advertencia

La puesta a punto debe realizarse con motores sin carga para evitar daños mecánicos, p. ej. a causa de un sentido de giro incorrecto.



Advertencia

Los dispositivos electrónicos en general no ofrecen seguridad total.

El usuario es el responsable de poner la instalación en un estado seguro en caso de fallo del dispositivo eléctrico.

Advertencia

¡PELIGRO!

El controlador de motores paso a paso y en particular la resistencia de frenado pueden alcanzar unas temperaturas muy altas, por lo que el contacto con sus superficies puede provocar quemaduras graves en el cuerpo.

2.4.3 Protección contra el contacto con piezas eléctricas Esta sección se refiere sólo a dispositivos y componentes de accionamiento con tensiones superiores a 60 voltios. Si se tocan piezas con una tensión superior a 60 voltios, éstas pueden ser peligrosas para las personas y ocasionar descargas eléctricas. Durante el funcionamiento de dispositivos eléctricos es inevitable que ciertas piezas estén bajo tensión peligrosa.

Advertencia

Tensión peligrosa que puede causar la muerte.

¡Alta tensión eléctrica!

¡Peligro de muerte, de lesión o de lesiones graves a causa de descargas eléctricas!

Para el funcionamiento son aplicables en cualquier caso las normas DIN, VDE, EN e IEC pertinentes, así como las normas y regulaciones locales y nacionales respecto a la seguridad y la prevención de accidentes. El constructor de la instalación o el explotador de la misma debe asegurar el cumplimiento de dichas normas y regulaciones.

Advertencia

• Antes de la conexión deben colocarse en los aparatos las cubiertas y dispositivos de protección previstas para evitar el contacto.

En dispositivos de montaje empotrado debe asegurarse la protección contra el contacto directo con piezas eléctricas mediante una caja exterior, como p. ej. un armario de distribución.

¡Deben tenerse en cuenta las prescripciones BGVA3!

Advertencia

Respetar, de conformidad con la norma EN 60617, la sección transversal mínima de cobre obligatoria para todo el recorrido de la conexión del conductor de protección.



Advertencia

• Antes de la puesta punto, incluso para breves mediciones y ensayos, debe conectarse el conductor de protección a todos los dispositivos eléctricos según el diagrama de conexiones o bien conectar un conductor a tierra.

En caso contrario pueden originarse tensiones elevadas que causan descargas eléctricas.

Advertencia

Los puntos de conexión eléctrica de los componentes no deben tocarse cuando estén conectados.

Advertencia

• Antes de acceder a piezas eléctricas con tensiones superiores a 60 voltios debe desconectarse el aparato de la red o de la fuente de alimentación.

• Asegurar contra reconexiones.

Advertencia

• Para la instalación y en lo que respecta al aislamiento y a las medidas de protección, se deberá prestar especial atención al nivel de tensión del circuito intermedio.

Debe asegurarse que la conexión a tierra, el dimensionado de cables y la protección ante cortocircuito correspondiente se realicen adecuadamente.

2.4.4 Protección mediante tensión baja de protección (PELV) contra descarga eléctrica

Todas las conexiones y terminales con tensiones de 5 a 60 voltios del controlador de motores paso a paso son tensiones bajas de protección, que se deberán realizar a prueba de contactos de conformidad con las siguientes normas.

Las normas - Internacional: IEC 60364-4-41

- Países europeos de la UE: EN 50178/1998, sección 5.2.8.1.

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Alto voltaje a causa de una conexión incorrecta!

¡Peligro de muerte o lesiones a causa de descargas eléctricas!

En todas las conexiones y bornes con tensiones de 0 a 60 voltios sólo pueden conectarse aparatos, componentes eléctricos y cables que presenten una tensión baja de protección



(PELV = Protective Extra Low Voltage).

Conectar únicamente tensiones y circuitos que tengan un aislamiento seguro de las tensiones peligrosas. El aislamiento seguro se consigue, por ejemplo, con transformadores de separación, optoacopladores seguros o el funcionamiento con baterías sin red.

2.4.5 Protección ante movimientos peligrosos El accionamiento incorrecto de los motores conectados puede causar movimientos peligrosos. Las causas de dichos movimientos pueden ser:

Causas - alambrado o cableado incorrecto o defectuoso

- errores en el manejo de los componentes

- errores en los transmisores de valores medidos y de señales

- componentes defectuosos o no conformes a las normas de EMC

- errores en el software en el sistema de control de nivel superior

- cancelación de la habilitación de paso de salida.

Estos errores pueden aparecer inmediatamente después de la conexión o tras un tiempo indeterminado de funcionamiento.

Los controles llevados a cabo en los componentes de accionamiento evitan errores de funcionamiento en los accionamientos acoplados. Sin embargo, no puede confiarse únicamente en esto en cuanto a la protección de personas, especialmente al peligro de lesiones y/o daños materiales. Hasta que los controles integrados tengan efecto no se puede descartar un movimiento de accionamiento erróneo, cuya magnitud depende del tipo de control y del modo de funcionamiento.

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Movimientos peligrosos!

¡Peligro de muerte, peligro de lesiones graves o daños materiales!

Por los motivos mencionados debe garantizarse la protección de personas mediante controles o medidas de un nivel superior de la instalación. Según las características específicas de la instalación el constructor de la instalación debe realizar un análisis de riesgos y errores. Las normas de seguridad aplicables para la instalación se consideran incluidas. A causa de desconexión, derivación o activación insuficiente de los dispositivos de seguridad pueden ocasionarse movimientos arbitrarios de la máquina u otros fallos de funcionamiento.



2.4.6 Protección contra el contacto con piezas calientes

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Las superficies de los cuerpos de los dispositivos pueden estar calientes!

¡Riesgo de lesiones! ¡Riesgo de quemaduras!

Advertencia

¡Riesgo de quemaduras!

• ¡No tocar las superficies que se encuentren cerca de fuentes de calor!

• Después de desconectar los dispositivos dejar que se enfríen durante 10 minutos antes de acceder a ellos.

¡Si se tocan piezas calientes del equipamiento, tales como los cuerpos de los dispositivos en los que se encuentran los disipadores de calor y las resistencias, pueden causarse quemaduras!

2.4.7 Protección durante la manipulación y el montaje En circunstancias desfavorables, la manipulación y el montaje incorrectos de ciertas piezas y componentes pueden causar lesiones.

Advertencia

¡PELIGRO!

¡Riesgo de lesiones a causa de manipulación inadecuada!

Riesgo de lesiones por contusiones, cortes y golpes.

Son aplicables las medidas de seguridad generales:



Advertencia

• Observar las normas generales de establecimiento y seguridad para la manipulación y el montaje.

• Utilizar dispositivos adecuados de montaje y de transporte.

• Tomar las precauciones necesarias para prevenir inmovilizaciones y aplastamientos.

• Utilizar únicamente herramientas apropiadas. Utilizar herramientas especiales siempre que se haya prescrito.

• Utilizar los dispositivos de elevación y las herramientas correctamente.

• Siempre que sea necesario, utilizar los equipamientos de protección apropiados (por ejemplo, gafas protectoras, calzado de seguridad y guantes protectores).

• No detenerse debajo de cargas en suspensión.

• Limpiar inmediatamente cualquier líquido derramado en el suelo para evitar el riesgo de resbalar.

3. Descripción del producto



3.1 Informaciones generales El controlador de motores CMMS-ST es un regulador de posición totalmente digital para accionar motores híbridos de dos fases.

El CMMS-ST ha sido diseñado para accionar motores paso a paso híbridos con una corriente máxima de hasta 8 A. En particular, éstos corresponden a las series MTR-ST y EMMS-ST de Festo. Los motores de la serie MTR-ST así como los de la serie EMMS-ST sin encoder funcionan en un circuito de regulación abierto (bucle abierto, open loop).

Los motores de la serie EMMS-ST con codificador funcionan en un circuito de regulación cerrado (es bucle cerrado, closed loop).

El aparato puede funcionar a través de señales de mando digitales y analógicas, y se puede reticular por medio del bus CAN que lleva integrado. Asimismo, cabe la posibilidad de realizar otros sistemas de bus de campo por medio de la posición de enchufe del módulo para tecnología.

Con el interface de parametrización FCT (Festo Configuration Tool) es posible manejar y realizar la puesta en funcionamiento del controlador de motores paso a paso de forma sencilla. Las representaciones gráficas y los pictogramas facilitan una parametrización intuitiva.

3.2 Características

Dimensiones compactas • Dimensiones muy pequeñas

• Integración completa de todos los componentes para controlador y unidad de potencia, incluido

• Interface RS232/485 y CANopen

• Interruptor de freno integrado

• Filtro CEM integrado

• Accionamiento automático del freno integrado en el motor

• Cumplimiento de las actuales normas de CE y EN sin necesidad de medidas externas adicionales. (con cables de motor de hasta 25m)

Input/Output • I/O libremente programables

• Entrada analógica de alta resolución de 12 bit

• Funcionamiento por pulsación/Teach-in

• Fácil acoplamiento a un control de nivel superior mediante I/O

• Funcionamiento sincronizado

• Modalidad master/slave



Módulos de ampliación y de bus de campo • PROFIBUS-DP (P.BE-CMMS-FHPP-PB-...)

• DeviceNet (P.BE-CMMS-FHPP-DN-...)

Interface CANopen integrado • Interface abierto con CANopen

• Perfil Festo para posicionado y manipulación (FHPP)

• Protocolo conforme al estándar de CANopen CiA DS 301 y CiA DSP 402

• Incluye "Interpolated Position Mode" para aplicaciones de ejes múltiples

Control de movimientos • Funcionamiento como regulador de momentos, giros o posiciones

• Control integrado de posiciones

• Posicionamiento con tiempo optimizado (forma de trapecio) o sin tirones (forma en S)

• Movimientos absolutos y relativos

• Posicionamiento punto por punto

• Sincronización de posiciones

• Reductor electrónico

• 64 registros de posición

• 8 perfiles de movimientos

• Diversos métodos para efectuar el recorrido de referencia

Control secuencial integrado • Activación automática de secuencias de series de posiciones, sin unidad de control

superior

• Secuencias lineales y cíclicas de posiciones

• Tiempos de retardo regulables

• Posiciones de espera y destinos de salto limitados

• Posiciones de parada definibles para puntos de parada no críticos

Movimientos interpolados de varios ejes Con una unidad de control apropiada, el CMMS-ST puede ejecutar movimientos guiados con interpolación a través de CANopen o Sercos.

Para lograrlo, la unidad de control define valores de posiciones nominales según secuencias fijas. Entre esas posiciones, el regulador de posiciones interpola los valores correspondientes a los datos entre dos puntos de referencia.

Programa de parametrización "Festo Configuration Tool FCT" • Puesta en funcionamiento y diagnosis sencillas

• Configuración del controlador de motor, motor y eje



• Ajuste automático de todos los parámetros del controlador al utilizar sistemas mecánicos de Festo

• Función de osciloscopio de 2 canales

• Inglés y alemán

3.3 Interfaces

3.3.1 Interfaces de control

Interfaces de control Tipo de señal

Analógico Señal analógica

Señales de pista A/B (RS422)

CLK/DIR – pulso/sentido

Señales de frecuencia

CW/CCW pulso

I/O E/A digitales: señales para el control de la selección de registros y

funcionamiento secuencial por pulsación

CANopen (FHPP/CiA DSP 402)

PROFIBUS-DP (FHPP)

Bus de campo

DeviceNet (FHPP)

Tabla 3.1 Interfaces de control

3.3.2 Resumen de interfaces

Interface de valor nominal/interface

Especificación de valor nominal por

Función Modo de funcionamiento

Remisión

Analógico X1 (± 10V) Definición previa del valor nominal analógico

Regulación de velocidad Regulación del par

3.3.3 Tabla 6.2 y sig.

Interface pulso/sentido X1 (24 V/mode 3)X10 (5 V)

CW/CCW CLK/DIR

Sincronización 3.3.4 Tabla 6.5 Tabla 6.14

Señales A/B + I/O mode 3 (inicio sincronización)

X10 (5 V)

Master/slave (slave)

Sincronización 3.3.4 Tabla 6.14 Tabla 6.5

E/S X1 (24V/ mode 0/1/2)

Selección de registro Funciona-miento por pulsación registros de posición encadenados

Control del posicionamiento

3.3.5 Tabla 6.2 y sig. Tabla



Interface de valor nominal/interface


Función Modo de funcionamiento

Remisión

Bus de campo CANopen X4 (CAN) Tarea directa Recorrido de referencia Funciona-miento secuencial por pulsación Selección de registro Interpolated position modo (DS402)

Regulación de velocidad Regulación del par Control de posiciones

3.4.2 Tabla 6.8

Tabla 3.2 Interfaces

3.3.3 Definición previa del valor nominal analógico El valor de referencia analógico +/- 10VDC se puede configurar como un valor de referencia

- Valor nominal del número de revoluciones

- Valor nominal del par de giro

Conexión necesaria en caso de valor de referencia analógico

El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo.

*) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)



3.3.4 Interfaces para el funcionamiento sincronizado directo El controlador de motor permite una operación master-slave, denominada a partir de ahora sincronización. El regulador puede actuar tanto de master como de slave.

Si el controlador de motores actúa como master, éste puede suministrar señales A/B en la salida del encoder incremental [X10] (RS422).

Si el controlador de motor debe actuar como slave, hay distintas entradas y formas de señales disponibles para la sincronización.

[X10] (5V RS422) A/B, CW/CCW, CLK/DIR

[X1] (24V): CW/CCW, CLK/DIR.

El interface del encoder incremental se puede configurar por software como salida o también como entrada (master o slave). Además, en el conector enchufable hay dos entradas previstas para la conexión de señales de pulso/sentido de 5V (CLK/DIR), (CW/CCW).

Las señales de pulso/sentido de 24 V DC se generan mediante [X1] DIN2 y DIN3.

Importante

5V DC Señales de pulso/sentido por [X10] máx. 150 kHz

24V DC Señales de pulso/sentido por [X1] máx. 20 kHz

Salida: Generación de señales del encoder incremental [X10] En base a los datos del encoder, el controlador de motor genera las señales de pista A y B así como el impulso de puesta a cero de un encoder incremental. El número de impulsos se puede ajustar en el FCT-PlugIn con valores entre 32 ... 1024. A partir de la versión del FCT-PlugIn V1.1 los valores hasta 2048 son ajustables.

Importante

Para la versión de Firmware 1.2.0.1.1 :

Para evitar fallos de redondeo, el número de impulsos por revolución debe contener el factor 2n. (32, 64 ... ) 1024

Las modificaciones en este interface serán efectivas sólo después de un "Reset".

(Download, guardar, reset)

Un controlador de motor paso a paso RS422 proporciona señales a [X10] de forma diferencial.

Entrada: Procesamiento de señales de frecuencia [X10] Las señales se evalúan como señales de pista A/B de un encoder incremental o bien como señales pulso/sentido (CW/CCW o CLK/DIR) de un control de motor paso a paso. La forma de señal se selecciona en el FCT. El número de pasos por revolución se puede parametrizar. Además es posible parametrizar un engranaje electrónico adicional.



Se pueden evaluar las siguientes señales:

• Señales de pista A/B

• CLK/DIR – pulso/sentido

• CW/CCW pulso

Entrada: Procesamiento de señales de pulso/sentido 24 V DC [X1] • CLK/DIR – pulso/sentido

• CW/CCW pulso

Las señales de pulso/sentido de 24 V DC se generan mediante X1 DIN2 y DIN3.

Frecuencia de ciclos señales de pulso/sentido

Tensión Espera Frecuencia

5 V [X10] 150 kHz 24 V [X1] Hasta 20 kHz

Tabla 3.3 Frecuencia máxima de entrada

Activación de la sincronización La sincronización se puede ajustar de distintas maneras.

• Con el software de parametrización FCT en la página "Datos de la aplicación", en el registro "Selección modo de funcionamiento", seleccionar el interface de control "Sincronización".

• A través de [X1] (interface E/S digital), selección del modo 3.

Importante

Si se ajusta la sincronización desde el FCT, el regulador sólo reacciona a través del interface de sincronización. Todas las demás funciones del modo de funcionamiento Posicionamiento ya no están disponibles.

Importante

Después de modificar la configuración con FCT deben cargarse en el controladores de motor las configuraciones modificadas con los botones "Download" y guardarlas de forma permanente con el botón "Guardar".

Mediante un "Reset" (apagar y volver a encender) del controlador de motores se activa la nueva configuración.

Para garantizar la flexibilidad del regulador se recomienda conectar la sincronización a través del interface E/S.



Activación de E/S necesaria para la sincronización con FCT - DIN4 Habilitación de etapa de salida

- DIN5 habilitación de regulador

- DIN6 Detector de final de carrera 0

- DIN7 Detector de final de carrera 1

Conexión de E/A necesaria para la sincronización mediante el cambio de modo con señales de frecuencia de 24 VDC





Conexión de E/A necesaria para la sincronización mediante el cambio de modo con señales de frecuencia de 5 VDC





Diagramas de temporización I/O

ENABLE

START

STOP

Drive is moving

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

DOUT0: READY

DOUT1: MC

DOUT3: ERROR

DOUT2: Speed

reached

t1 t1 txtxtmc

t1 = 1,6 ms

tx = x ms (depende de las rampas)

tmc =x ms (depende de la ventana MC)

Figura 3.1 Desarrollo de la señal al seleccionar el modo de sincronización/al activar la sincronización mediante START (DIN8)

Importante

A partir de la versión del Firmware 1.3.0.1.7 en DOUT2 se emite el mensaje "Position synchron".

La señal MC está activada mientras que, con la sincronización activa (DIN8: START activo), el accionamiento esté parado. Es decir, mientras que no se salga de la ventana "DZ = 0 detectado" la señal estará activada.



Para la confirmación "Número de revoluciones alcanzado", se pone a cero el número de revoluciones comparativo y se ajusta sólo un campo de mensaje en la ventana de mensajes.

Indicaciones generales • Las limitaciones y los ajustes generales a través de FCT también son válidos durante la

sincronización.

• Limitaciones de ejes, velocidades, ventanas de mensajes, etc.

• Con la recuperación de un master principal el motor experimenta una aceleración en el límite de corriente.

• Hasta FW 1.2.0.1.2: Al sincronizar con un master de avance aparece el mensaje "Valor nominal alcanzado" en cuanto se alcanza la velocidad dentro de la ventana de mensajes ajustada. Si se produce un desbordamiento durante la fase de recuperación o la ventana de mensajes ajustada es demasiado pequeña, puede suceder que el mensaje aparezca varias veces o parpadee.

• A partir de FW 1.3.0.1.7 en DOUT2 se emite el mensaje "Position synchron". La desviación se configura mediante la ventana de tolerancia para "Motion Complete" en el FCT.

3.3.5 Funciones E/S y mando del equipo

Detector de final de carrera Los detectores de final de carrera sirven para delimitar la seguridad de la zona de movimiento. Durante un recorrido de referencia, cada uno de los dos detectores de final de carrera pueden utilizarse como punto de referencia para el control del posicionamiento.

Entrada sample Al activar a través de un bus de campo, en tareas de tiempo crítico, se dispone de una entrada de muestra de alta velocidad para varias aplicaciones (detección de posición, aplicación especial...).



Analogue input (entrada Analógica)

El controlador de motores paso a paso CMMS-ST cuenta con una entrada analógica para el nivel de entrada desde +10 V a -10 V. Se trata de una entrada diferencial (12 bits) para garantizar una elevada seguridad contra perturbaciones. Las señales analógicas se cuantifican y digitalizan en el convertidor analógico-digital con una resolución de 12 bits. Las entradas analógicas sirven para indicar los valores nominales (velocidad o par) para la regulación.

Conmutación MODE

Para el uso de otras funciones como, p. ej., el funcionamiento por pulsación, el encadenamiento de registros y la sincronización, la entrada analógica AIN0 también está disponible como entrada digital. Con una conmutación MODE se puede cambiar entre los siguientes ajustes predeterminados:

Mode Función

Mode 0 Posicionamiento

Mode 1 Funcionamiento por pulsación

Mode 2 Encadenamiento de conjuntos

Mode 3 Sincronización

Tabla 3.4 Conmutación mode

3.3.6 Interface RS232 (Diagnosis/Interface de parametrización) El interface RS232 está prevista como interface de parametrización.

Parámetros

Nivel de la señal Según especificación RS232 o según especificación RS-485

Velocidad de transmisión Entre 9.600 Baud y 115 kBaud

Protección EDS Controladores protegidos EDS (16 kV)

neumática: Módem cero estándar, [X5]

neumática: Mediante [X5]/DSUB 9 pines/clavija

Tabla 3.5 Parámetros del interface RS232

El interface RS-485 se encuentra en el mismo conector enchufable que el interface RS232. El usuario debe activar la comunicación por separado. No obstante, es posible recibir los avisos de RS232 incluso con la comunicación RS-485 activada, de forma que el aparato permanece siempre accesible para la parametrización.

Después de un reset el interface dispone siempre de los siguientes ajustes básicos.

Parámetros Valor

Velocidad de transmisión 9600 Baud

Bits de datos 8



Parámetros Valor

Paridad Ninguno

Bits de parada 1

Tabla 3.6 Parámetros por defecto

Para el manejo de un interface con un programa emulador de terminal, p. ej. para realizar pruebas, se requieren los siguientes ajustes (recomendaciones):

Parámetros Valor

Control del flujo Ninguno

Emulación VT100

Configuración ASCII - Finalizar caracteres enviados con avance de línea

- Emitir localmente los caracteres introducidos (eco local)

- Tras la recepción añadir avance de línea al final de la línea

Tabla 3.7 Ajustes para programa emulador de terminal

Observe que inmediatamente después de un reset el controlador de motor emite automáticamente una señal de conexión a través del interface serie. Un programa receptor en el lado de control debe procesar o bien desechar los caracteres recibidos.

Órdenes generales

Orden Sintaxis Respuesta

Reiniciar el regulador de posicionamiento RESET! Ninguna (señal de conexión)

Guardar registro actual de parámetros y de todos los

registros de posición en la memoria flash no volátil

SAVE! DONE

Ajustar la velocidad de transmisión para la comunicación

en serie

BAUD9600

BAUD19200

BAUD38400

BAUD57600

BAUD115200

Orden desconocida Indiferente ERROR!

Leer el número de versión de la actualización de GC

(gestión de configuración) del firmware

VERSION? 2300:VERSION:MMMM.SSSS*)

*)MMMM: Versión principal de la actualización de GC (formato hexadecimal)

SSSS: Versión secundaria de la actualización de GC (formato hexadecimal)

Tabla 3.8 Órdenes generales

Órdenes de parámetros El intercambio de parámetros y datos se realiza mediante los llamados "objetos de comunicación" (OC). Se utilizan con una sintaxis fija. Para errores durante un acceso de escritura o de lectura se han definido valores devueltos especiales.




Leer un OC OR:nnnn nnnn:HHHHHHHH o bien OR:EEEEEEEE

Escribir un OC OW:nnnn:HHHHHHHH OK! o bien OW:EEEEEEEE

Leer el límite inferior de un OC ON:nnnn nnnn:HHHHHHHH o bien ON:EEEEEEEE

Leer el límite superior de un OC OX:nnnn nnnn:HHHHHHHH o bien OX:EEEEEEEE

Leer el valor real de un OC OI:nnnn nnnn:HHHHHHHH o bien OI:EEEEEEEE

*)nnnn: número del objeto de comunicación (OC), 16 bits (formato hexadecimal)

HHHHHHHH: datos 32 bits/valores (formato hexadecimal)

EEEEEEEE: valor de retorno en caso de error de acceso

Tabla 3.9 Órdenes de parámetros

Significado de los valores de retorno.

Valor de retorno Significado

0x0000 0002 Los datos son menores que el límite inferior, no se han escrito los datos

0x0000 0003 Los datos son mayores que el límite superior, no se han escrito los datos

0x0000 0004 Los datos son menores que el límite inferior, se han limitado al límite inferior y a

continuación se han aceptado

0x0000 0005 Los datos son mayores que el límite superior, se han limitado al límite superior y a

continuación se han aceptado

0x0000 0008 Los datos están fuera del margen válido de valores y no se han escrito

0x0000 0009 Los datos están actualmente fuera del margen válido de valores y no se han escrito

Tabla 3.10 Valores devueltos

Órdenes de funciones


Activar habilitación de regulador. Para ello la lógica de

habilitación de regulador debe estar ajustada en "DIN 5 y

RS232".

OW:0061:00000001 OK! o bien

OW:EEEEEEEE1)

Desactivar habilitación de regulador. Para ello la lógica

de habilitación de regulador debe estar ajustada en "DIN

5 y RS232".

OW:0061:00000002 OK! o bien

OW:EEEEEEEE1)

Desconectar paso de salida. Para ello la lógica de

habilitación de regulador debe estar ajustada en "DIN 5 y

RS232".

OW:0061:00000003 OK! o bien

OW:EEEEEEEE1)

Confirmación de error OW:0030:00010000 OK!

1) Los valores de retorno erróneos pueden originarse p. ej. por una lógica de habilitación de

regulador ajustada de forma inadecuada, un circuito intermedio no cargado, etc.

Tabla 3.11 Órdenes de funciones



Ajuste del modo de funcionamiento Dado que es necesaria una sincronización de procesos internos, el cambio de modo de funcionamiento puede requerir algunos tiempos de ciclos del regulador. Por ello recomendamos encarecidamente verificar la aceptación del modo de funcionamiento deseado y esperar.

Modo de funcionamiento Sintaxis Respuesta

Regulación del par OW:0030:00000004

Regulación de la velocidad OW:0030:00000008

Posicionamiento OW:0030:00000002

OK! o bien OW:EEEEEEEE

Tabla 3.12 Modo de funcionamiento

Los valores de retorno erróneos pueden originarse a causa de valores no válidos que no provienen del grupo mencionado arriba. El modo de funcionamiento actual se puede leer mediante la orden "OR".

Control mediante RS-485

Importante

Antes de activar el interface RS-485 asegúrese de que está utilizando un cable módem cero completamente cableado. Todos los pines del cable deben estar asignados según la especificación que se muestra a continuación (véase el capítulo 6.4.5).

Pin Denomina-ción breve

Denominación Sentido de la señal Descripción

1 DCD Data Carrier Detect

Dispositivo de

transmisión -->

Dispositivo terminal

La señal del soporte de datos ha sido

registrada por el dispositivo de

transmisión.

2 RxD Receive (x) Data

Dispositivo de

transmisión -->


Línea que en el dispositivo terminal

recibe un bit de datos del dispositivo de

transmisión.

3 TxD Transmit (x) Data


--> Dispositivo de

transmisión

Línea que en el dispositivo terminal

envía un bit de datos al dispositivo de

transmisión.

4 DTR Data Terminal Ready


--> Dispositivo de

transmisión

El dispositivo terminal está listo para

funcionar.

5 GND Ground (masa) No Potencial de referencia para 0 V

6 DSR Data Set Ready

Dispositivo de

transmisión -->


El dispositivo de transmisión está listo

para funcionar.



Pin Denomina-ción breve

Denominación Sentido de la señal Descripción

7 RTS Request To Send


-->

Dispositivo de

transmisión

El dispositivo terminal indica que el otro

dispositivo debe enviar (solicitud de

envío).

8 CTS Clear To Send

Dispositivo de

transmisión -->


El dispositivo de transmisión indica que

está listo para la recepción (permiso de

envío).

9 RI Ring Indicator

Dispositivo de

transmisión -->


El dispositivo de transmisión recibe una

señal de timbre o llamada en la línea

telefónica

Tabla 3.13 Estructura de una línea módem cero

Configuración en el FCT Para la configuración es necesario realizar los siguientes ajustes en la ventana "Puesto de trabajo":

- en la página "Datos de la aplicación", en el registro "Selección modo de funcionamiento" seleccionar el interface de control "RS-485"

- en la página "Controlador, interface de control" no activar la selección de modo "Utilizado".

A continuación cargar en el controlador de motores las configuraciones modificadas con los botones "Download" y guardarlas de forma permanente con el botón "Guardar".

Mediante un "Reset" (apagar y volver a encender) del controlador de motores se activa la nueva configuración.



Sintaxis de órdenes en RS-485 El control del regulador de motores mediante RS-485 se realiza con los mismos objetos que con RS232. La única diferencia es que la sintaxis de las órdenes de escritura/lectura de los objetos está ampliada respecto a RS232.

Sintaxis: XTnn:HH……HH:CC

Significados:

XT: constantes fijas

nn: número de nodo, idéntico al número de nodo CANopen (ajuste mediante microinterruptor)

HH……HH: datos (sintaxis de comando normal)

Importante

• La respuesta envía en los primeros cinco dígitos los siguientes caracteres: “XRnn:“ nn = número de nodo del dispositivo

• Todos los dispositivos reaccionan al número de nodo 00 como "Broadcast". De este modo es posible dirigirse a todos los dispositivos sin conocer el número de nodo.

• Las órdenes del tipo "OW", "OR", etc. permiten una suma de prueba opcional. La suma de prueba se forma sin los cinco primeros caracteres.

• La señal de conexión del cargador de arranque así como la señal de conexión del firmware se envían en el modo RS232.

Ejemplo "Profile Position Mode“ mediante RS-485 Si el CMMS-ST-...-G2 se hace funcionar con RS-485, el control también se puede realizar a través de RS232 del mismo modo que durante el funcionamiento, véase el capítulo Ejemplo "Profile Position Mode" mediante RS232 (página 39). Si es necesario, se escribe el número de nodo antes del comando. El número de nodo se ajusta con el microinterruptor.

Comando: XT07:=607A00:000A0000 posición de destino 10 revoluciones enviar a nodo 7

Ejemplo "Profile Position Mode" mediante RS232

Importante

Si desea ejecutar un posicionamiento, después de cada conexión del controlador debe realizarse una única vez un recorrido de referencia. Éste se puede ejecutar mediante el FCT o como se describe en el capítulo "Ejemplo "Homing Mode" mediante RS232".

Con el acceso CAN simulado a través de RS232 el controlador de motores también puede hacerse funcionar en CAN "Profile Position Mode". A continuación se describe la secuencia principal para ello.

1. Modificación de la lógica de habilitación de regulador



Mediante el COB 6510_10 puede modificarse la lógica de habilitación de regulador. Dado que la simulación del interface CAN a través de RS232 se adopta por completo, la lógica de habilitación también se puede modificar a DINs + CAN.

Comando: =651010:0002

Así se puede emitir la habilitación a través de CAN Controlword (COB 60040_00).

Comando: =604000:0006 Comando "Shutdown"

Comando: =604000:0007 Comando "Switch on/Disable Operation"

Comando: =604000:000F Comando "Enable Operation"

2. Activación del "Profile Position Mode"

Mediante el COB 6060_00 (Mode of Operation) se activa el modo de posicionamiento. Se debe escribir una única vez, al hacerlo se ajustan correctamente todos los selectores internos.

Comando: =606000:01 Profile Position Mode

3. Escribir parámetro de posición

Mediante el COB 607A_00 (target position) se puede escribir la posición de destino. La posición de destino se escribe en "Position Units". Esto significa que depende del CAN Factor Group ajustado. El ajuste por defecto es 1/216 revoluciones. (16 bits antes de la coma, 16 bits después de la coma).

Comando: =607A00:00058000 Posición de destino 5,5 revoluciones

Mediante el COB 6081_00 (profile velocity) se puede escribir la velocidad de traslación y a través del COB 6082_00 (end velocity) la velocidad final.

Las velocidades se escriben en "Speed Units". Esto significa que dependen del CAN Factor Group ajustado.

El ajuste por defecto es 1/212 revoluciones/min. (20 bits antes de la coma, 12 bits después de la coma).

Comando: =608100:03E80000 velocidad de traslación 1000 R/min

Mediante el COB 6083_00 (profile acceleration) se puede escribir la aceleración, con el COB 6084_00 (profile deceleration) la deceleración y a través del COB 6085 (quick stop deceleration) la rampa de parada brusca.

Las velocidades se escriben en "Acceleration Units". Esto significa que dependen del CAN Factor Group ajustado.

El ajuste por defecto es 1/28 revoluciones/min/s. (24 bits antes de la coma, 8 bits después de la coma).

Comando: =608300:00138800 aceleración 5000 R/min/s

4. Iniciar posicionamiento

Mediante el CAN Controlword (COB 6040_00) se inicia un posicionamiento:

1. La habilitación de regulador se controla mediante BIT 0..3 (ver arriba).

2. Con un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el posicionamiento. Los ajustes siguientes se aceptan.

3. El bit 5 determina si un posicionamiento en curso debe realizarse hasta el final antes de aceptar la siguiente tarea de posicionamiento (0) o si debe interrumpirse (1).



4. El bit 6 determina si el posicionamiento debe ser absoluto (0) o relativo (1).

Comando: =604000:001F iniciar posicionamiento absoluto o

Comando: =604000:005F iniciar posicionamiento relativo

5. Una vez finalizado el posicionamiento, el estado del controlador debe restablecerse para que se pueda iniciar un nuevo posicionamiento.

6. Comando: =604000:000F poner controlador en el estado "operacional"

Ejemplo "Homing Mode" mediante RS232 Con el acceso CAN simulado a través de RS232 el CMMS-ST también puede hacerse funcionar en el "Homing Mode" de CAN. A continuación se describe la secuencia principal para ello.

1. Modificación de la lógica de habilitación de regulador

2. Mediante el COB 6010_10 puede modificarse la lógica de habilitación de regulador. Dado que la simulación del interface CAN a través de RS232 se adopta por completo, la lógica de habilitación también se puede modificar a DINs + CAN.

3. Comando: =651010:0002

4. Así se puede emitir la habilitación a través de CAN Controlword (COB 6040_00).

Comando: =604000:0006 Comando "Shutdown"

Comando: =604000:0007 Comando "Switch on/Disable Operation"

Comando: =604000:000F Comando "Enable Operation"

5. Activación del "Homing Mode"

6. Mediante el COB 6060_00 (Mode of Operation) se activa el modo de referencia.

7. Comando: =606000:06Homing Mode

8. Iniciar recorrido de referencia

9. Mediante el CAN Controlword (COB 6040_00) se inicia un recorrido de referencia:

10. - Mediante BIT 0 ... 3 se controla la habilitación del regulador.

11. - Mediante un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el posicionamiento.

12. Comando: =604000:001F

13. Una vez finalizado el recorrido de referencia, el estado del controlador debe restablecerse para que se pueda iniciar un nuevo posicionamiento.

14. Comando: =604000:000F poner controlador en el estado "operacional"

3.3.7 Estrategia multi-firmware Mediante el lector de tarjetas SD integrado se puede realizar una actualización del firmware con un firmware del cliente. Ver capítulo 3.3.13 Tarjeta de memoria SD.

3.3.8 Entrada de transmisor incremental En los motores de la serie EMMS-ST, la detección de la velocidad real y de la posición se efectúa por medio de un encoder incremental opcional montado en el árbol de motor.



La velocidad real se calcula sobre la base de la posición del rotor medida. La posición del rotor se equilibra con un filtro PT1 parametrizable.

Para el posicionamiento, el contador de posiciones dispone de un tamaño de datos de 32 bits. La posición dentro de una revolución del motor se despliega en un máximo de 16 bits. Por consiguiente, se obtiene una área de posicionamiento máxima posible de ±32.767 revoluciones.

3.3.9 Interruptor chopper de freno En la etapa final de potencia hay integrado un interruptor chopper de freno con resistencia de frenado. Si durante la alimentación de retorno se excede la capacidad de carga permitida del circuito, la energía de frenado puede transformarse en calor por medio de la resistencia de frenado interna. La activación del interruptor chopper de freno se controla por software. La resistencia de frenado interna está protegida por software y hardware frente a posibles sobrecargas.

Importante

Si se sobrepasa la energía máxima de frenado de la resistencia de frenado se emite el mensaje "070 – Sobretensión en el circuito intermedio" y se desconectan los pasos de salida.

3.3.10 Interface de control [X1] El interface de control [X1] es un Sub-D de 25 pines. Están disponibles las siguientes señales:

Pin Denomi-nación

Mode 0 (DIN12=0)

Mode 1 (DIN12=1)

Mode 2 (DIN9=1 & DIN12=0)


1 AGND Apantallamiento para señales analógicas

14 AGND Potencial de referencia para señales analógicas

2 AIN0 DIN12

Entrada de valor nominal 0 Conmutación de modo

„1“ „0“ "1" Slave synch.

15 #AIN0 DIN13

Entrada de Stop (low activo)

STOP STOP STOP

3 DIN10 Selección de registro 4 (high activo)

Pulsación + Next 1 -


Pulsación - Next 2 -

4 +VREF Salida de referencia para potenciómetro de valor nominal

17 AMON0 Salida analógica 0

5 Libre Libre Libre Libre Libre



Pin Denomi-nación

Mode 0 (DIN12=0)

Mode 1 (DIN12=1)



18 + 24 V Alimentación de 24 V conducida

6 GND24 Potencial de referencia para I/Os digitales


Selección de registro 0








CLK_24



Halt- Encadenamiento de registros

DIR_24

21 DIN4 Habilitación de etapa de salida (high activo)

Habilitación de etapa de salida



9 DIN5 Habilitación del regulador (high activo)

habilitación de regulador



22 DIN6 Detector de final de carrera 0 Detector de final de carrera 0

Detector de final de carrera 0


10 DIN7 Detector de final de carrera 1 Detector de final de carrera 1



23 DIN8 Inicio paral proceso de posicionamiento

Programación tipo teach-in

Start Encadenamiento de registros

Start Registrar sincronización

11 DIN9 Entrada de alta velocidad "0" = Funcionamiento por pulsación

"1" = Encadenamiento de registros

"1" = Sincronización slave

24 DOUT0 Salida de disponibilidad (high activo)

12 DOUT1 Salida Default Motion Complete (high activo)

Velocidad 0 alcanzada

25 DOUT2 Salida inicio Ack (low activo) Teach-in Ack. Default Ack-Start Position synchron

13 DOUT3 Salida Default Error Error Error Error

Tabla 3.14 Ocupación de interfaces

Señal: Descripción

AMON

AIN0/#AIN0

Salida analógica para funciones de monitor

Entrada analógica diferencial con resolución de 12 bits.

Como alternativa se puede parametrizar la entrada analógica diferencial con la función

Mode y Stop. (DIN12 y DIN13) (Dependiendo del interface parametrizado).

DOUT0...DOUT3 Salidas digitales con nivel de 24 V,

DOUT0 tiene asignada de forma fija la función "Listo para funcionar".

Es posible configurar más salidas (destino alcanzado, eje en movimiento, velocidad de

destino alcanzada...).



Señal: Descripción

DIN0...DIN13 Entradas digitales para nivel de 24 V, funciones siguientes:

(dependiendo de la selección del Mode a las entradas se les asigna su función)

1 x habilitación paso de salida (DIN4)

1 x habilitación regulador/confirmación error (DIN5)

2 x detector final de carrera

Mode 0:

6 x selección de posición (DIN0-3, DIN10, 11)

1 x inicio posicionamiento (DIN8)

2 x conmutación MODE (DIN9 , 12)

1x Stop (DIN13)

Mode 1:

2 x Funcionamiento por pulsación (DIN10 , 11)

1x Teach-in (DIN8)

Mode 2:

1 x Halt encadenamiento de registros (DIN3)

1x Start encadenamiento de registros (DIN8)

2x Next para encadenamiento de registros condición de conmutación progresiva (DIN

10, 11)

Mode 3:

2x pulso/sentido (CLK/DIR o CW/CCW en DIN2, 3)

1x Iniciar Sync (DIN8)

Tabla 3.15 Interface de control [X1]

Las entradas digitales son configurables:

Mode DIN9 DIN12 Función

0 0 0 Posicionamiento

1 0 1 Operación por

actuación secuencial

(jog)

2 1 0 Encadenamiento de

conjuntos

3 1 1 Sincronización


Para poder conmutar entre distintas configuraciones de E/S es posible configurar DIN12 y DIN9 como señales de selector.

Así es posible seleccionar como máximo cuatro asignaciones de E/S diferentes. Hallará una descripción de dichas asignaciones en las tablas

- Tabla 6.2 Ocupación de contactos: interface E/S [X1] Modo 0,



- Tabla 6.3 Ocupación de contactos: interface E/S [X1] Modo 1,

- Tabla 6.4 Ocupación de contactos: interface E/S [X1] Modo 2, y

- Tabla 6.5 Ocupación de contactos: interface E/S [X1] Modo 3.

3.3.11 Interface serie de parametrización RS232 y RS-485- [X5] Permite parametrizar el regulador así como la descarga del firmware y el bloque de parámetros a través de un interface de módem cero RS232 con hasta 115 KBit/s. El interface se puede utilizar como interface RS232 o bien como interface RS-485. El uso simultáneo como los dos interfaces no es posible, ya que ambos utilizan el mismo UART en el DSP.

3.3.12 Soporte de tarjeta SD – [X12] Para guardar los parámetros de regulación así como todo el firmware del regulador se ha previsto una conexión para una tarjeta de memoria SD (soporte de datos habitual en cámaras digitales). Por motivos de calidad la conexión está diseñada como un soporte "push-push".

3.3.13 Tarjeta de memoria SD La tarjeta de memoria SD permite cargar un bloque de parámetros o realizar una descarga de firmware. Con una menú del software de parametrización se puede introducir, cargar y guardar un bloque de parámetros en la tarjeta de memoria.

Importante

Al cargar un conjunto de parámetros de la tarjeta de memoria siempre se carga el más reciente.

Asimismo, en un conjunto de parámetros se puede determinar si, automáticamente después de la conexión, se debe cargar un firmware y/o un conjunto de parámetros de la tarjeta de memoria.

Si está activada la descarga automática de firmware (microinterruptor 8 = 1) o no hay ningún firmware válido en el regulador, durante la inicialización se comprobará si hay una tarjeta de memoria SD insertada y, en caso afirmativo, ésta se inicializa. Si en la tarjeta hay un archivo firmware, éste se comprueba en primer lugar (tipo de dispositivo, suma de prueba). Si en este proceso no se produce ningún fallo, el firmware de la tarjeta se transfiere al regulador y se guarda en el programa FLASH.



Si con el software de puesta a punto se ha activado la carga automática del bloque de parámetros, al arrancar el firmware se comprueba si hay una tarjeta introducida y, en caso afirmativo, ésta se inicializa.

3.4 Conexión de bus de campo Con el CMMS-ST pueden utilizarse distintos buses de campo. El bus CAN está integrado en el controlador de forma estándar en el CMMS-ST. Opcionalmente se pueden utilizar PROFIBUS o DeviceNet mediante módulos enchufables. No obstante sólo puede estar activo un bus de campo al mismo tiempo.

Para todos los buses de campo se ha implementado el Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) como protocolo de comunicación. Además se ha implementado para el bus CAN el protocolo de comunicación basado en el perfil CANopen según CiA Draft Standard DS301 y en el perfil Drive según CiA Draft Standard Proposal DSP402.

Independientemente del bus de campo se puede utilizar un grupo de factores para poder transmitir datos de aplicación en unidades específicas del usuario.

Conexión de interface I/O necesaria para la activación del bus de campo



3.4.1 FHPP FHPP permite poner en práctica un concepto de control uniforme independientemente del bus de campo utilizado. Por lo tanto el usuario no necesita ocuparse de las características específicas del bus correspondiente o de los controles (PLC), ya que recibe un perfil completamente parametrizado para poder poner en marcha y controlar el accionamiento lo antes posible.



En FHHP se distingue entre los modos de manejo Selección de registro y Modo directo.

En la selección de registro se utilizan los registros de posicionamiento memorizados en el controlador.

En el modo directo se puede utilizar

• el modo de posicionamiento,

• la regulación de velocidad o bien

• el control de fuerza.

.

En el modo directo es posible conmutar entre ellos dinámicamente si es necesario.

Hallará información detallada en el manual FHHP P.BE−CMM−FHPP−SW−DE.

3.4.2 CAN-Bus

Comunicación El bus CAN está integrado de forma permanente en el controlador y se puede parametrizar y activar/desactivar con los microinterruptores de la parte frontal. Con los microinterruptores se pueden ajustar la dirección del nodo y la velocidad de transmisión, visibles desde fuera. Además es posible conectar una resistencia de terminación así como conectar y desconectar el bus CAN. El controlador soporta velocidades de transmisión de hasta 1Mbit/s.

Si se utiliza el protocolo de comunicación FHPP están disponibles los modos de funcionamiento mencionados más arriba.

S se activa como alternativa el protocolo CANopen conforme CiA DS 301 con el perfil de aplicación CiA DSP 402, puede utilizarse

• el modo de posicionamiento (CiA: Profile Position Mode),

• el modo de recorrido de referencia (CiA: Homing Mode),

• el modo de posicionamiento interpolado (CiA: Interpolated Position Mode)

• la regulación de la velocidad (CiA: Profile Velocity Mode) y

• el modo de fuerza (CiA: Torque Profile Mode).

.

La comunicación puede tener lugar opcionalmente mediante SDOs (Service Data Objects) y/o PDOs (Process Data Objects). Por cada dirección de envío (Transmit/Receive) hay 2 PDOs disponibles.

Control de trayectoria con interpolación lineal Con el "Interpolated position mode " se puede realizar un control de trayectoria en una aplicación multiaxial del regulador. Para ello, en una retícula de tiempo fija, una unidad de control de nivel superior define los valores nominales de posición. Si la retícula de tiempo de los valores nominales de posición es mayor que el tiempo interno de ciclo del regulador de posición para el controlador, el regulador interpola por sí mismo los valores



de los datos entre dos valores nominales de posición predefinidos. El controlador calcula además un servopilotaje correspondiente del número de revoluciones.

1 Retícula de tiempo valor de posición

2 Tiempo de ciclo regulación de posición

3 Desarrollo interpolado de la posición

4 Desarrollo recorrido de la posición

Figura 3.2 Interpolated position mode

3.4.3 PROFIBUS La conexión del controlador con PROFIBUS se realiza mediante un módulo de ampliación correspondiente (CAMC-PB) que se introduce en la posición de enchufe de ampliación X7. Cuando el módulo está enchufado, se activará automáticamente la próxima vez que se ponga en marcha el controlador.

La configuración de la dirección de slave tiene lugar a través de los microinterruptores en la parte frontal del controlador.

Se soportan velocidades de transmisión de hasta 12 MBaud.

Como protocolo de comunicación se utiliza FHPP con los modos de manejo y de funcionamiento indicados más arriba.

3.4.4 DeviceNet La conexión del controlador con una red DeviceNet se realiza mediante un módulo de ampliación correspondiente (CAMC-DN) que se introduce en la posición de enchufe de ampliación X7. Cuando el módulo está enchufado, se activará automáticamente la próxima vez que se ponga en marcha el controlador.

1

2

3

4



La configuración de la MAC-ID y la velocidad de transmisión tiene lugar a través de los microinterruptores en la parte frontal del controlador.

Se soportan velocidades de transmisión de hasta 500 kBaud.

Como protocolo de comunicación se utiliza FHPP con los modos de manejo y de funcionamiento indicados más arriba.

3.4.5 Motores paso a paso de la serie MTR-ST Los motores paso a paso de la serie MTR-ST son motores paso a paso híbridos de dos fases. Están diseñados para el funcionamiento controlado (bucle abierto).

3.4.6 Motores paso a paso de la serie EMMS-ST El EMMS−ST−...−SE/−SEB está equipado con un encoder (500 impulsos/rev) que se utiliza para regular la corriente, la velocidad y la posición. Con el encoder también se controla la conmutación del motor.

La pérdida de paso se evita creando una distancia de seguimiento en caso de sobrecarga y controlándola hasta un tamaño máximo ajustado.

En combinación con el controlador CMMS-ST es posible el funcionamiento "Servo-Light" (bucle cerrado, closed loop).

El EMMS−ST−...−SB/−SEB dispone de un freno de retención integrado.

3.5 Funciones

3.5.1 Tipos de funcionamiento

- Valor de referencia a través de señales de encoder incremental, adecuado para frecuencias de hasta 150 kHz.

- Especificación de velocidad con resolución de 12 bits.

- Desplazamiento hasta punto de referencia

- Fácil acoplamiento, por medio de entradas y salidas digitales, a una unidad de control de nivel superior como, p. ej., un PLC.

- Posicionamiento con limitación de sacudidas u optimizado en cuanto al tiempo, relativo o absoluto con respecto a un punto de referencia por medio de un generador de trayectoria integrado.

- Especificación de posición por medio del bus de campo integrado CANopen con interpolación automática entre los valores nominales.



Modo de funcionamiento Función Interface de valor nominal/interface


Valor nominal analógico [X1] Regulación del par

Bus de campo Tarea directa

Analógico [X1]

Señales CW/CCW [X1] (24V/Mode3)

[X10] (5 V)

CLK/DIR

Pulso/Sentido

[X1] (24V/Mode3)

[X10] (5 V)


Regulación de la

velocidad

Master/Slave Señales A/B +

E/S (inicio sincronización)

[X10]

[X1] (Mode3)

E/S Selección de frases


Bus de campo Selección de frases

E/S Selección de frases


Recorrido de referencia

Bus de campo Selección de frases

E/S Operación por actuación

secuencial (jog) Bus de campo Tarea directa

Control del

posicionamiento

Función teach-in por medio de E/S

Tabla 3.17 Tipos de funcionamiento



3.5.2 Diagrama de temporización de conmutación de modo de funcionamiento

ENABLE

STOP

DIN12

1

0

1

0

1

0

1

0

0

1

0

1

0

1

0

1

0

DIN91

0

1

DOUT0: READY

DOUT1: MC

DOUT2: ACK

DOUT3: ERROR

21 1 3 4 1

t1 t1 t1 t1 t1

START

t1 =1,6 ms

1) Posicionar

2) Secuencias/encadenamiento de registros

3) Funcionamiento por pulsación/teach-in

4) Sincronización

Figura 3.3 Temporización para activar cada uno de los modos de funcionamiento

3.5.3 Procesamiento de valores nominales Mediante la selección de valores nominales en el interface de control RS-485 es posible conectar un valor nominal adicional a través del valor de corrección.

En función del signo, el valor nominal de velocidad se bloquea con la señal de la entrada del detector de final de carrera correspondiente. Las entradas de los detectores de final de carrera también afectan sobre el generador de rampas para el valor nominal de velocidad.

El regulador transforma el valor nominal de velocidad en la frecuencia correspondiente para accionar los motores paso a paso.

El valor nominal de velocidad (sin el valor de corrección) se alcanza por medio de una rampa de valor nominal. Para ello se pueden parametrizar las cuatro rampas de aceleración en un ciclo de de regulación de hasta 10 s aprox. La rampa del valor nominal se puede desactivar.



3.5.4 Supresión de áreas Al alcanzar las velocidades cerca de la resonancia propia mecánica se produce un salto de frecuencia de forma que se supera la resonancia. Tanto la resonancia propia mecánica como el ancho de banda (histéresis) se pueden ajustar. Se pueden suprimir hasta tres gamas de velocidades.

3.5.5 Función I²t Un integrador supervisa la integral corriente²-tiempo del controlador CMMS-ST. En el momento en que se sobrepasa el tiempo parametrizado, se emite un aviso de advertencia y la corriente máxima se limita a la corriente nominal.

Importante

Con un umbral de I²t = 80 % se produce el mensaje de advertencia "0190 – I²t a 80 %" y la corriente máxima se limita a la corriente nominal.

Con un umbral de I²t = 100 % se produce el mensaje de advertencia "0310 – I²t-Fallo de motor" y la corriente máxima se limita a la corriente nominal.

El tiempo I²t del motor puede ajustarse mediante el software de parametrización FCT.

3.5.6 Control del posicionamiento A la regulación de la corriente se le sobrepone un control de posiciones. Se pueden seleccionar hasta 64 posiciones (recorrido de referencia + 63 posiciones) y se pueden alcanzar mediante un generador de trayectoria. Adicionalmente se cuenta con registros de datos de posición no volátiles para el posicionamiento por medio del bus de campo.

Los registros de posición se componen de un valor de posición y un perfil de posicionamiento. Se pueden ajustar los siguientes parámetros para los ocho perfiles de posicionamiento:



- Velocidad de los movimientos

- Aceleración

- Deceleración

- Limitación de sacudidas

- Tiempo

- Deceleración inicial

- Velocidad final

- Esperar el posicionamiento en curso, cancelar o ignorar la orden de inicio.

Desde cada registro de posicionamiento se puede iniciar directamente otro registro de posicionamiento cualquiera. No es necesario el estado de parada para efectuar un traspaso a un registro de posicionamiento nuevo.

Se puede acceder a los bloques de parametrización a través de:

- entradas digitales (registro de posición 0 … 63)

- interface RS232 (sólo para fines de prueba) o

- Interface de bus de campo

(con señal de tensión de 5 V TTL).



Conexión de I/O necesaria para el posicionamiento



3.5.7 Recorrido de referencia

Importante

Recorrido de referencia en el control I/O solo en modo 0: Posicionamiento.



Para el recorrido de referencia puede escogerse entre los siguientes métodos.

Desplazamiento a Método positivo

Método negativo

Representación gráfica

Dec. Hex Dec. Hex

Detector de final de carrera con

evaluación de impulso de

puesta a cero

2 02 1 01

Tope fijo con evaluación de

impulso de puesta a cero

-2 FE -1 FF

Limitador de carrera 18 12 17 11

Tope fijo -18 EE -17 EF

Impulso cero 34 22 33 21

Aceptar posición actual 35 23 35 23

Tabla 3.18 Métodos del recorrido de referencia

Método del recor-rido de referencia

1 Detector de final de carrera negativo con pulso de indexado.

Si el detector de final de carrera negativo está inactivo: Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el detector de final de carrera negativo.

Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el detector de final de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.

Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje.




2 Detector de final de carrera positivo con pulso de indexado.

Si el detector de final de carrera positivo está inactivo: Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el detector de final de carrera positivo.

Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el interruptor de final de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.


-1 Tope negativo con pulso de indexado

Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el tope.

Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta el próximo pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.


-2 Tope positivo con pulso de indexado

Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el tope.

Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta el próximo pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia.


17 Detector de final de carrera negativo

Si el detector de final de carrera negativo está inactivo: Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el detector de final de carrera negativo.

Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el detector de final de carrera esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia.


18 Detector de final de carrera positivo

Si el detector de final de carrera positivo está inactivo: Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el detector de final de carrera positivo.

Movimiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el detector de final de carrera esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia.


-17 Tope negativo

Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el tope. Esta posición se toma como punto de referencia.


-18 Tope positivo

Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el tope. Esta posición se toma como punto de referencia.





33 Pulso de indexado en sentido negativo Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta el pulso de

indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto

cero del eje.

34 Pulso de indexado en sentido positivo Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta el pulso de

indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto

cero del eje.

35 Posición actual La posición actual se toma como punto de referencia. Si está parametrizado: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto

cero del eje. Nota: desplazando el sistema de referencia se puede efectuar un recorrido hasta el detector de final de carrera o el tope fijo. Se usa la mayoría de las veces en caso de ejes de rotación.

Tabla 3.19 Explicación de los métodos de recorrido de referencia

3.5.8 Diagramas de temporización en el recorrido de referencia

t1 = 1,6 ms


Figura 3.4 Desarrollo de la señal al iniciar el recorrido de referencia y con ejecución positiva



t1 = 1,6 ms


Figura 3.5 Desarrollo de la señal en caso de interrupción incorrecta (error de seguimiento, ...)



Controller release

START

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

Limit switch E0

1

0

DOUT0: READY

DOUT1: MC

DOUT2: ACK

DOUT3: ERROR

Statusword: referenced

1

Limit switch E10

1

0–

STOP1

0

t1 t1 t1tx txtx tx

Drive is moving +

t1 = 1,6 ms


Figura 3.6 Desarrollo de la señal en caso de interrupción por entrada de STOP

3.5.9 Generador de trayectoria Con una señal de arranque para el registro de posicionamiento a través de DIN8, bus de campo o interface RS232 se carga el registro de posicionamiento en el generador de trayectoria.

En base al registro de datos cargado se ejecuta un cálculo previo necesario. Dichos cálculos previos pueden durar entre 1,6 y 5 ms. Para el procesamiento de la señal de arranque se dispone de las siguientes posibilidades parametrizables:

- Tras detectar una señal de arranque durante un posicionamiento en curso, éste se desplaza hasta el final de la posición de destino.

- Tras detectar una señal de arranque, el posicionamiento se cancela y el accionamiento prosigue a una velocidad constante. Una vez que finalizado el cálculo previo, el accionamiento se desplaza a la nueva posición de destino.

El generador de trayectoria emite los avisos siguientes:

- Objetivo alcanzado, (predeterminado: salida digital DOUT1 – MC)

- Recorr. remanente alcanzado.



3.5.10 Control secuencial E/S

T Condición de transición (Transition condition) Actividades del usuario

T1 RESET/Conexión ON

T2 Ha finalizado el tiempo de espera o la descarga de

firmware.

T3 La inicialización ha finalizado correctamente.

T4 DIN4=1 y DIN5=1

T5 En el software de puesta a punto se seleccionó

"Regulación del par de giro".

Valor de referencia a través de

AIN0/AGND

T22

T25

T24

T23

T20

T21

T18

T19

T17

T16

T15

T13

T12 T10 T11 T9

T8

T6

T5

T4

T3

T2

T1

RESET

Power ON

Programa de arranque

Descarga firmware

Inicialización

Preparado para el funcionamiento

Inicializar tarjeta SD

Cargar/guardar parámetros tarjeta SD

De todos excepto RESET/conexión ON

Estado de error

Acusar recibo del error

Conectar etapa de salida

Regulación del par

Regulación de la velocidad

Regulación de la posición

Funcio-namiento por pulsación


Desconectar etapa de salida



T Condición de transición (Transition condition) Actividades del usuario


"Regulación de la velocidad".

Valor de referencia a través de

AIN0/AGND


"Posicionamiento".

Selección de registro a través de

DIN0 … DIN3, DIN10, DIN11

Inicio parada operación de

posicionamiento:

DIN8=1

T9 En el software de puesta a punto se ajustaron todos los

parámetros para el funcionamiento por pulsación (p. ej.

velocidad máx., aceleración...).

Selección modo E/S:

DIN9=0, DIN12=1

Jog +: DIN10=1

Jog -: DIN11=1

T10 Selección modo E/S:

DIN9=0, DIN12=0

T11 Selección del método de un recorrido de referencia, así

como de la parametrización de velocidades y

aceleraciones en el software de puesta a punto.

Selección del modo I/O: 0

DIN9=0, DIN12=0

Selección del registro de posición 0

Comienzo para el proceso de

posicionamiento: DIN8=1

T12 Accionamiento referenciado.

T13 DIN5=0

T15 DIN5=0

T16 DIN5=0

T17 DIN4=0

T18 Requerimiento de escritura o lectura a la

tarjeta SD, como:

- descargar parámetro

- guardar parámetro

- descargar firmware.

T19 La tarjeta SD se inicializó con éxito.

T20 En el software de puesta a punto se seleccionó "Cargar

desde SD tras un nuevo arranque".

T21 El bloque de parámetros ha sido cargado.

T22 Se ha producido un error que ha provocado la

desconexión del paso de salida.

T23

T24 Acuse de recibo del error accionado por

flancos

DIN5: 1 - 0

T25 Se ha emitido un acuse de recibo del error y no consta

ningún otro error.

Tabla 3.20 Control secuencial E/S



3.5.11 Indicaciones de error Para un funcionamiento fiable del CMMS-ST se controlan los estados siguientes:

- Temperatura de la etapa de salida

- Valor mínimo y máximo de la tensión del circuito intermedio

- Error de inicialización

- Fallo en suma de prueba en transferencia de parámetros

- Error de comunicación

- Error de seguimiento (sólo con encoder incremental)

- Recorrido de referencia

- Sobrecorriente/cortocircuito en el paso de salida de potencia

- Sistema emisor

- Watchdog (control del procesador).

Todos los mensajes de error están documentados en el capítulo 8.2.2 Mensajesde error.

3.5.12 Comportamiento al desconectar la habilitación

Controller enable

Drive is moving

1

0

1

0

1

0

1

0

Holding brake Current-carrying

1

0

DOUT: READY

Output stage release

1

0

tx

Motor controlled

ty

tx = x ms (depende de las rampas de frenado)

ty = x ms (depende de la deceleración de desconexión ajustada)

Figura 3.7 Comportamiento al desconectar la habilitación del regulador



Controller released

Drive is moving

1

0

1

0

1

0

1

0

Holding brake current-carrying

1

0

DOUT0: READY


1

Motor controlled0

tyt1 t

1 = 1,6 ms

ty = x ms (depende de la deceleración de desconexión ajustada)

Figura 3.8 Comportamiento al desconectar la habilitación del paso de salida

Importante

El freno de retención del EMMS-ST-…-SB/-SEB no es apropiado para frenar el motor.



Controller release

START

Intermedicate curcuit

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

Holding brake current-carrying

1

0

DOUT0: READY

DOUT1: MC

DOUT2: ACK

DOUT3: ERROR


1Output stage switched on 0

Drive is moving1

0

t1 t1 tx t1 t

1 = 1,6 ms

tx = x ms (circuito intermedio se descarga)

Figura 3.9 Comportamiento al interrumpir la alimentación del circuito intermedio (error: etapa de salida inmediatamente desconectada)

Importante

El freno de retención del EMMS-ST-…-SB/-SEB no es apropiado para frenar el motor.

3.5.13 Función del osciloscopio La opción de osciloscopio incorporada es un importante recurso para optimizar los ajustes de regulación con la herramienta de puesta a punto sin necesidad de utilizar otro aparato de medida aparte. Esta función permite registrar cursos de señal importantes a lo largo del tiempo. Consta de tres bloques:

• La parte de inicialización, que se ejecuta con prioridad baja, efectúa los cálculos previos para la operación de medición propiamente dicha.

• La parte de medición se ejecuta con la prioridad más alta en la interrupción de la regulación y registra los canales de medición. Al producirse una condición de disparo, la operación de medición se interrumpe transcurrido un número definido de pasos de detección.



• La parte de transferencia de datos también posee una prioridad baja. Está integrada en el intervalo de tiempo de la comunicación en serie.

Se pueden registrar dos canales con, cada uno, 256 valores de 16 bits. Puede parametrizarse:

- Fuente disparadora (corriente, velocidad, posición, liberación del regulador, detector de final de carrera)

- Nivel disparador

- Posibilidad de disparo (automática, normal, flanco ascendente/descendente)

- Frecuencia de medición

3.5.14 Funcionamiento por pulsación y teach-in E/S El funcionamiento por pulsación/teach-in se parametriza por medio del interface de parametrización (FCT) o a través de un objeto CANopen. Puede activarse mediante las entradas digitales para MODE 1. Si se activa el funcionamiento por pulsación/teach-in, otras dos entradas digitales sirven para controlar el motor. En este modo, el control del funcionamiento por pulsación se sobrepone al control actual.

En caso de control de posición, el motor prosigue con señal positiva en la entrada digital de forma continua con el perfil parametrizado (funcionamiento por pulsación) (positivo/negativo).

La entrada digital DIN8 sirve para aceptar la posición de destino ajustada. Se evalúa el estado de las entradas de posición digitales DIN0- DIN3, DIN10 y DIN11 y se memoriza la posición de destino en el punto correspondiente.

Indicaciones generales Se pueden programar por teach-in todas las posiciones de la tabla de registros de posicionamiento. (Pos.1-63). Con el flanco descendente de DIN8 se acepta la posición actual en el registro de posicionamiento, que se ha seleccionado con DIN0-DIN3, DIN10 y DIN11.

Se debe respetar la siguiente secuencia:

- Conectar modo 1 - Pulsar en la posición deseada con DIN10 y DIN11 - Conectar DIN8 - Seleccionar la posición a programar por teach-in con DIN0 - DIN3, DIN10 y DIN11 - Desconectar DIN8. Guardar la posición en la tabla de registro de posicionamiento

con el flanco descendente DIN8

Las posiciones programadas por teach-in se memorizan de forma definitiva en la memoria permanente con flanco descendente de habilitación de regulador DIN5.

Importante

Asegúrese de que las posiciones aprendidas estén escritas en la memoria permanente antes de desconectar el regulador. Si se guarda de manera inadecuada se puede invalidar el archivo de parámetros.



Importante

Sólo es posible memorizar las posiciones en la tarjeta SD mediante FCT. Si se utiliza el funcionamiento por pulsación/teach-in (sin FCT), no puede haber ninguna tarjeta SD introducida o bien la función "leer desde la tarjeta SD después de reiniciar" debe estar inactiva; en otro caso al reiniciar el regulador se volverían a leer los valores antiguos de la tarjeta SD.

Activar funcionamiento por pulsación/teach-in El funcionamiento por pulsación/teach-in se inicia al seleccionar el Mode 1 en el funcionamiento E/S.



Activación de I/O necesaria para pulsación/teach-in





Ajustes en el FCT

Los parámetros ajustados aquí son válidos para el funcionamiento por pulsación por interface E/S, por pulsación a través de FCT y por pulsación/teach in mediante bus de campo si no se han indicado otros valores vía bus de campo. Las aceleraciones también son válidas para "paso individual" mediante FCT.



Diagramas de temporización I/O

t1 = 1,6 ms


Figura 3.10 Desarrollo de la señal con pulsación positiva y negativa



ENABLE

START/TEACH

STOP

DIN10: Jog +

Drive is moving

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0–

DIN11: Jog -1

0

– – –+ + –

DOUT0: READY

DOUT1: MC

DOUT2: ACK-TEACH

DOUT3: ERROR

t1 t1tx tx t1 tx t1 t1tx tx t

1 = 1,6 ms


Figura 3.11 Desarrollo de la señal al activar ambas señales simultáneamente o con poca diferencia de tiempo



ENABLE

START / TEACH

STOP

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0–

1

0

+

(1)

(1)

DIN0 - DIN3

1

0(1)

DOUT0 : READY

DOUT1: MC

DOUT2 : ACK- TEACH

DOUT3 : ERROR

t1 t1tx tx t1 t1 t1

DIN11: Jog --

DIN10: Jog ++

Drive is moving

t

1 = 1,6 ms


(1) Ajuste de la posición de destino a programar

Figura 3.12 Comportamiento en teach-in entrada

3.5.15 Encadenamiento de registros de posición con conmutación posicionamiento/regulación del par

El encadenamiento de registro de posicionamiento permite encadenar varias tareas de posicionamiento en una secuencia. Las posiciones se recorren de forma consecutiva. Características del encadenamiento de registro de posicionamiento: • Los 63 registros de posiciones de la tabla de registros se pueden ajustar. • Además de secuencias lineales también se admiten encadenamientos en forma de

anillo (encadenamiento sin fin) • Para cada paso se puede ajustar una posición siguiente libre. • Como condición de conmutación progresiva están disponibles dos entradas digitales

como NEXT 1 y NEXT 2. • En el encadenamiento de registro de posicionamiento con activación de I/O hay 7

opciones de punto de entrada, es decir, son posibles 7 secuencias distintas. En FHHP el acceso se puede seleccionar libremente y el número sólo está limitado por la cantidad máxima de registros de posición.

• El procesamiento de las líneas del programa se realiza cada 1,6 ms. De este modo se garantiza que una salida activada esté ocupada, como mínimo, durante 1,6 ms.



• El control del encadenamiento de registro de posicionamiento se puede realizar por medio de entradas digitales. Las entradas digitales para las que se evalúan los niveles (High/Low), deben permanecer estables como mínimo durante 1,6 ms (tiempo de ciclo del control secuencial para el encadenamiento de registro de posicionamiento).

• Desde cada registro de posicionamiento se puede iniciar directamente otro registro de posicionamiento cualquiera. No es necesaria una velocidad final previa = 0 para efectuar un traspaso a un registro de posicionamiento nuevo.

Condiciones de conmutación progresiva

Valor

Condición Abr. Descripción

0 - End Sin conmutación progresiva automática.

1 Motion Complete MC La conmutación progresiva tiene lugar cuando se cumple la

condición Motion Complete (ventana de tolerancia). En el

posicionamiento el eje se detiene durante un momento si se ha

introducido "0,00" min-1 como velocidad final.

4 Reposo STS La conmutación progresiva tiene lugar cuando el accionamiento

está en parada y ha finalizado el tiempo programado para la

transición de la fase de aceleración. En este caso, "parada" no

significa únicamente el final del registro de posición (MC) sino

también el desplazamiento en bloque en un punto cualquiera.

El cronometraje empieza cuando arranca el registro de

posicionamiento.

5 Tiempo TIM La conmutación progresiva tiene lugar cuando ha finalizado el

tiempo programado.

El cronometraje empieza cuando arranca el registro de

posicionamiento.

6 NEXT (flanco positivo) NRI La conmutación progresiva tiene lugar inmediatamente después de

un flanco positivo en DIN10 (NEXT1) o DIN11 (NEXT2).

7 NEXT (flanco negativo) NFI La conmutación progresiva tiene lugar inmediatamente después de

un flanco negativo en DIN10 (NEXT1) o DIN11 (NEXT2).

9 NEXT (flanco positivo)

en espera

NRS La conmutación progresiva tiene lugar después de un aviso de

Motion Complete y un flanco positivo en DIN10 (NEXT1) o DIN11

(NEXT2).

10 NEXT (flanco negativo)

en espera

NFS La conmutación progresiva tiene lugar después de un aviso de

Motion Complete y un flanco negativo en DIN10 (NEXT1) o DIN11

(NEXT2).

Tabla 3.21 Condiciones de conmutación progresiva

Importante

La indicación del tiempo para STS y TIM es el tiempo que se introduce en el perfil de posicionamiento. El tiempo empieza con la ejecución del registro de posicionamiento.



Perfiles de velocidad con velocidad final <> 0

Importante

Los perfiles de registro de posicionamiento que contienen una velocidad final <> 0 NO deben utilizarse para registros individuales, ya que en ese caso el accionamiento sigue desplazándose de forma descontrolada.

Activación del encadenamiento de registros El encadenamiento de registros se inicia en el modo de funcionamiento E/S al seleccionar Mode 2.



Conexión de I/O necesaria para el encadenamiento de registros



Al suprimir DIN3 "Pausa de encadenamiento de registros" se detiene el encadenamiento de registros en la posición actual. Si vuelve a aparecer DIN3 el encadenamiento de registros se reanuda automáticamente a partir de esa posición.

Al suprimir DIN9 "Cambio de modo" finaliza el encadenamiento de registros en curso. El registro de posicionamiento en curso se realiza hasta el final.

Al suprimir DIN13 "Stop" se interrumpe el encadenamiento de registros. Entonces debe inicializarse de nuevo encadenamiento de registros.



Diagramas de temporización E/S

ENABLE

START

STOP

Positioning record

Drive is moving

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

DOUT0: READY

DOUT1: MC

DOUT2: ACK

DOUT3: ERROR

t1 t1 t1 t1 t1 tx

(1)t

1 = 1,6 ms

tx = x ms (depende del posicionamiento)

(1) Válido para registros de posicionamiento con velocidad final = 0

Figura 3.13 Desarrollo de la señal al iniciar una secuencia con DIN0 ... DIN2 (registro de posicionamiento 1 ... 7)



ENABLE

START

STOP

Positioning record

Drive is moving

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

DOUT0: READY

DOUT1: MC

DOUT2: ACK

DOUT3: ERROR

t1 t1 t1 t1 t1 txt1

t1 = 1,6 ms


Figura 3.14 Desarrollo de la señal en caso de interrupción por entrada de STOP

t1

=1,6 ms


Figura 3.15 Desarrollo de la señal en caso de interrupción y reanudación por entrada de HALT (pausa)



3.5.16 Medición flotante Esta función ofrece la posibilidad de almacenar el valor real de posición en el flanco ascendente o descendente de la entrada digital DIN9. Después ese valor real de posición se puede leer, p. ej. para el cálculo dentro de un control.

FHPP

PNU 350_1 sample_position_rising_edge

PNU 350_2 sample_position_falling_edge

CANopen

Object 204A_05 sample_position_rising_edge

Object 204A_06 sample_position_falling_edge

Durante la configuración se activa la función y se selecciona el flanco que se ha de supervisar

La función de medición flotante permite el muestreo continuo, es decir, se supervisa el flanco configurado y los valores reales de posición guardados serán sobrescritos cada vez que haya un evento de muestra.

3.5.17 Posicionamiento ilimitado Para aplicaciones como "cinta transportadora sincronizada" o plato divisor es posible un posicionamiento ilimitado en un sentido mediante registros relativos de posicionamiento.

En el modo de funcionamiento por pulsación no es posible un posicionamiento ilimitado dado que se utilizan siempre posiciones absolutas como destino.

En registros de posición relativos es posible un rebose del contador de posiciones, es decir, el contador salta, p. ej., de +32.767 revoluciones a -32.768 revoluciones.

Para poder utilizar la función de posicionamiento ilimitado deben realizarse los siguientes ajustes durante la configuración.



En ejes lineales:

En ejes de rotación:

La función de posicionamiento ilimitado se selecciona en la casilla "Carrera de trabajo/margen de posicionamiento ilimitado". Actualmente la selección sólo es posible en ejes lineales y de rotación definidos por el usuario.

Importante

• Los finales de carrera por hardware en ejes ilimitados sólo pueden utilizarse para el recorrido de referencia.

• Las posiciones finales por software están desactivadas.

3.5.18 Registros de posicionamiento relativos Cuando se utilizan registros de posicionamiento relativos debe tenerse en cuenta lo siguiente.

El regulador es de 16 bits. Esto significa que el regulador cuenta internamente con 65.536 incrementos por revolución. El regulador calcula con números enteros (Integer). En registros de posiciones en los que el resultado no es un número entero, el regulador redondea hacia arriba al siguiente número entero. Esto puede ocasionar desviaciones en el posicionamiento ilimitado.

Ejemplo: pato divisor

4 posiciones. (90°) 65536:4= 16384 ----> Integer

6 posiciones. (60°) 65536:6= 10922,666 ----> El regulador posiciona en 10923.

4. Técnica funcional de seguridad



4.1 Uso previsto general

Los controladores de posición de la familia CMMS-ST-G2 soportan la función de seguridad "Safe Torque off (STO)" y "Safe Stop 1 (SS1)" con protección frente a una marcha imprevista conforme a los requerimientos de las normas EN 61508, SIL 2 y EN ISO 13849−1, PL d.

La parada de la máquina debe ser provocada y asegurada a través de la unidad de control de la máquina. Esto es válido especialmente para ejes verticales sin sistema mecánico autobloqueante o sin contrapeso.

El fabricante debe realizar una evaluación de riesgos según la directriz para máquinas 2006/42/EG. En base a dicha evaluación, el fabricante diseña el sistema de seguridad para toda la máquina, incluyendo todos los componentes integrados. Entre ellos se cuentan también los accionamientos eléctricos.

Para la evaluación de riesgos la nueva norma ISO 13849 utiliza un gráfico de riesgos modificado y un principio diferente para cumplir los requisitos en comparación con la norma EN 954.

1 Punto inicial para la evaluación de la contribución a la reducción de riesgos

L Baja contribución a la reducción de riesgos

H Alta contribución a la reducción de riesgos

PLr Nivel de rendimiento necesario

Parámetro de riesgo

S Gravedad de los daños

S1 Leve (daños generalmente reversibles)



S2 Serio (daños generalmente irreversibles, incluida la muerte)

F Frecuencia y/o duración de la exposición al peligro

F1 Poco frecuente o menos a menudo y/o el tiempo de exposición al peligro es corto

F2 Frecuente a continuo y/o el tiempo de exposición al peligro es largo

P Posibilidad de evitar el peligro o de limitar los daños

P1 Posible bajo determinadas condiciones

P2 A penas posible

Figura 4.1 Gráfico de riesgos para la determinación del PLr

La norma EN 60204-1 trata, entre otras cuestiones, las acciones en caso de emergencia y define los conceptos de DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA y PARADA DE EMERGENCIA (véase la tabla).

Acción Definición (EN 60204-1) Caso de peligro

PARADA DE

EMERGENCIA

Seguridad eléctrica en caso de emergencia

por desconexión de la energía eléctrica en

toda la instalación o en una parte de ella.

La DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA debe

aplicarse cuando haya riesgo de

electrocución o cualquier otro riesgo de

origen eléctrico.

PARADA DE

EMERGENCIA

Seguridad funcional en caso de emergencia

por parada de una máquina o piezas en

movimiento.

La PARADA DE EMERGENCIA está prevista

para detener un proceso o un movimiento,

siempre que estos impliquen una amenaza

de algún tipo.

Tabla 4.1 DESCONEXIÓN DE EMERGENCIA y PARADA DE EMERGENCIA según EN 60204-1

La norma EN 61800-5-2 describe diversas funciones de seguridad, que pueden utilizarse dependiendo de la aplicación.

En el caso de los controladores de posición de la familia CMMS-ST-G2, las funciones de seguridad STO y SS1 han sido realizadas mediante circuitos externos.



Función de seguridad según EN 61800-5-2

Componente PILZ* Comportamiento de desconexión

Categoría de Stop según

EN 60204-1

STO Safe Torque off PNOZ X2P

(Salidas de relés forzadas:

– 2 contactos de seguridad sin retardo

Posibilidades de conexión para:

– pulsador de PARADA DE EMERGENCIA

– detector de final de carrera de puerta de protección

– pulsador de arranque)

0

SS1 Safe Stop 1 PNOZ XV2P

(Salidas de relés forzadas:

– 2 contactos de seguridad sin retardo

– 2 contactos de seguridad con retardo de desconexión

Posibilidades de conexión idénticas a X2P;

Retardo de desconexión fijo o ajustable;

Interrupción del tiempo de retardo

mediante tecla de reset)

1

* o dispositivo de seguridad similar con contactos de seguridad correspondientes

Tabla 4.2 Cuadro general de la función de seguridad según EN 61800-5-2

La Tabla 4.3 tabla 4.3 ofrece un resumen de las diferentes categorías de parada.

Categoría de parada

Clase Acción

0 Parada no controlada por desconexión

inmediata de la energía.

DESCONEXIÓN o PARADA DE EMERGENCIA

1 Parada controlada y desconexión de la

energía, cuando se ha producido la

parada.

PARADA DE EMERGENCIA

2 Parada controlada sin desconexión de la

energía durante la parada.

No apta para la DESCONEXIÓN o PARADA DE

EMERGENCIA

Tabla 4.3 Categorías de parada



4.2 Función integrada "STO"

Advertencia

La funciones de seguridad generales no protegen de las descargas eléctricas (electrocución), sino exclusivamente de los movimientos peligrosos.

4.2.1 General/Descripción "STO Safe Torque off" Con la función Safe Torque off (STO) se interrumpe de forma segura la alimentación de energía del motor mediante la desconexión de la habilitación de paso de salida y de la alimentación de la etapa final de potencia. El accionamiento no puede generar ningún par de giro ni fuerza y por lo tanto ningún movimiento peligroso. Si se activa la función STO para un accionamiento en movimiento, el motor queda en marcha libre de forma descontrolada tras máx. 3,2 ms. Al mismo tiempo se activa el control de frenos automático. Si se utilizan motores con freno de sostenimiento, el freno se desgastará con cada desconexión de STO. Por ello, es preferible utilizar la función SS1 con los motores STO sin freno de sostenimiento. Encontrará la descripción de la función SS1 en el capítulo siguiente 4.3. Ejemplos de aplicaciones para la función STO son intervenciones manuales durante trabajos de ajuste y preparación y la eliminación de fallos.

La aplicación de esta solución integrada tiene diversas ventajas:

Ventajas - menos componentes externos, como p. ej. contactores - menos complejidad de cableado y menos espacio

requerido en el armario de maniobra - y por consiguiente, menos costes

Otra ventaja es la disponibilidad de la instalación. Gracias a la solución integrada, el circuito intermedio del regulador puede permanecer cargado. De este modo no se producen unos tiempos de espera significativos durante el rearranque de la instalación.



4.2.2 Diagrama de temporización de STO

tx =1,6 ms (tiempo de ciclo del regulador)

Figura 4.2 Diagrama de temporización para la función de seguridad STO



Rearranque después de la activación de "Parada segura"

Antes de una nueva conexión es preciso asegurarse de que se han eliminado todos los riesgos y de que la instalación se puede volver a poner en marcha de forma segura. Si existen zonas accesibles, debe realizarse manualmente una validación mediante el pulsador S2 (véase el ejemplo de conexión de circuitos).

Para conmutar de nuevo al estado activo la etapa final del regulador CMMS-ST-G2 y con ello accionar el motor conectado, hay que seguir los siguientes pasos:

1. La activación del relé para la conmutación de la tensión de alimentación de los excitadores de etapas de salida (2ª ruta de desconexión) se realiza hasta el momento t1 a través de [X3] con 24 V entre los pines 2 y 3.

2. Se carga la alimentación del excitador.

3. El contacto de acuse de recibo sin potencial ([X3], pines 5 y 6) para la prueba de plausibilidad entre la activación del relé para la alimentación del excitador se abre al cabo de un máx. de 20 ms tras t1 (t2-t1) y se desconecta la alimentación del excitador.

4. Aprox. 10 ms después de la apertura del contacto de acuse de recibo, se apaga la "H" en el visualizador en el momento t3.

5. El momento de habilitación de la etapa de salida ([X1], DIN4) se puede seleccionar libremente (t4-t1) en gran medida. La habilitación puede realizarse al mismo tiempo que la activación del relé del excitador, aunque deben transcurrir aprox. 10 μs (t5-t4) delante del flanco ascendente de la habilitación del regulador ([X1], DIN5), dependiendo de la aplicación.

6. Con el flanco ascendente de habilitación del regulador al momento t5 se provoca la liberación del freno de retención del motor (si lo hay), produciéndose la habilitación interna de la etapa de salida. La liberación del freno sólo es posible si se da la activación del relé para la conmutación de la alimentación del excitador. Mediante el software de parametrización se puede ajustar un tiempo de retardo del inicio del desplazamiento (t6-t5) que provoca que el accionamiento sea regulado durante el tiempo especificado en el número de revoluciones "0" y que sólo se inicie con el número de revoluciones ajustado una vez transcurrido dicho tiempo hasta el momento t6.

7. En el momento t7 el accionamiento ha alcanzado el número de revoluciones ajustado. Los ajustes de rampa necesarios se pueden parametrizar por medio del software de parametrización FCT.

Importante

Si hay fuerzas externas que actúan sobre el accionamiento (p. ej. cargas en suspensión) deben tomarse medidas adicionales (p. ej. frenos mecánicos) para evitar riesgos.

Por ello es preferible la función Safe Stop (SS1), en la que se ocasiona una parada controlada del accionamiento.



4.2.3 Ejemplo de conexión de circuito CMMS-ST STO

Figura 4.3 Esquema de distribución para la función de seguridad STO con CMMS-ST-G2



4.2.4 Explicaciones del ejemplo de conexión de circuito El ejemplo de conexión de circuito muestra una combinación del CMMS-ST-G2 con un dispositivo de conmutación de seguridad PILZ PNOZ X2P. Como dispositivo de conmutación se ha dibujado una parada de emergencia en combinación con una puerta de protección. En total es posible conectar en serie tres elementos de conexión. Además, cabe la posibilidad de usar un interruptor de posición de puerta que mantiene cerrada la puerta de protección, hasta que el accionamiento se para o hasta que la señal "Acuse de recibo de la alimentación del excitador" indica un estado seguro y la comprobación de plausibilidad concluye satisfactoriamente.

Las especificaciones técnicas, tales como la corriente máxima etc. se encuentran en la hoja de datos de los dispositivos de conmutación de seguridad.

4.2.5 Requerimiento de PARADA DE EMERGENCIA, control de puertas de protección

Tras accionar la tecla de parada de emergencia o abrir las puertas de protección, ambos contactos normalmente abiertos de K1(13, 14 y 23, 24) se abren inmediatamente. Como consecuencia se cancela inmediatamente la habilitación del paso de salida y la alimentación del excitador mediante [X3] Pin 2. Es responsabilidad del explotador evitar la apertura involuntaria de las puertas de protección.

Aproximadamente 80 ms tras la apertura de los contactos PNOZ para desconectar la alimentación del excitador, se cierra el contacto de acuse de recibo ([X3], Pin 5 y 6).

Por lo menos 30 ms tras el cierre del contacto de acuse de recibo sin potencial, aparece la indicación "H" para visualizar la "Parada segura" en el visualizador de 7 segmentos del regulador.

En base al circuito de la ilustración, es posible un funcionamiento por dos canales con detección de cortocircuito. Esto permite detectar:

• Conexiones a tierra en el circuito inicial y de entrada

• Cortocircuitos en el circuito de entrada/inicial

• Cortocircuitos en el circuito de entrada.

La cancelación de la habilitación de paso de salida así como la alimentación del excitador mediante [X3] Pin 2 provocan que el accionamiento se detenga lentamente.

4.2.6 Comprobación de la función de seguridad El dispositivo PILZ PNOZ X2P comprueba en cada ciclo On/Off de la máquina si los relés del dispositivo de seguridad abren y cierran correctamente.

Mediante el PLC se debe controlar regularmente el funcionamiento de la desconexión de la habilitación del paso de salida (p. ej. mensualmente)



Figura 4.4 Diagrama de bloques "Safe Torque off" según EN 61508, SIL 2

Atención

Si no se precisa la función "Safe Torque off", es necesario puentear los pines 1 y 2 en [X3].



Para la "STO" según EN 61508 SIL 2 se requieren dos líneas, es decir, que debe impedirse un rearranque de forma segura por medio de dos vías completamente separadas entre sí. Estas dos vías que interrumpen la alimentación de energía al accionamiento con el bloqueo seguro de impulsos, se denominan rutas de desconexión:

1. ruta de desconexión:

Activación de etapa de salida a través de [X1] (bloqueo de señales PWM; los excitadores de IGBT no se activan ya con patrones de impulsos).

2. ruta de desconexión:

Interrupción de la alimentación de los seis IGBT de etapas de salida a través de [X3] con ayuda de un relé (los excitadores de optoacopladores IGBT son desconectados de la alimentación con un relé, impidiendo de esta forma que las señales PWM lleguen a los IGBT).

Entre la activación del relé para la alimentación del excitador de la etapa de salida y la supervisión de la alimentación del excitador se realiza una prueba de plausibilidad en μP. Esta sirve, tanto para la detección de fallos del bloqueo de impulsos, como para la supresión del mensaje de error E 05-2 ("Subtensión de alimentación del excitador") que aparece durante el funcionamiento normal

Contacto de acuse de recibo sin potencial:

Además, la conmutación integrada para la "Safe Torque off" dispone de un contacto de acuse de recibo sin potencial ([X3], pines 5 y 6) para la disponibilidad de la alimentación del excitador. Este contacto se ha ejecutado como contacto normalmente cerrado. Este debe guiarse, p. ej., a la unidad de control de nivel superior. Mediante el PLC se debe controlar regularmente el funcionamiento de la desconexión de la habilitación del paso de salida (p. ej. mensualmente; contacto abierto = alimentación del excitador disponible).

Si se produce un fallo durante la prueba de plausibilidad, hay que impedir otro funcionamiento desde una punto de vista técnico de control, p. ej. mediante la desconexión de la tensión del circuito intermedio o la supresión de la habilitación del paso de salida desde el PLC.

4.3 SS1, Safe Stop 1

4.3.1 Explicación

Con la función "Safe Stop 1" (SS1) se desconecta el accionamiento de forma regulada y después se desconecta la alimentación de la etapa final de potencia. De este modo, cuando se encuentra en parada, el accionamiento no puede generar ningún par de giro ni fuerza y por lo tanto ningún movimiento peligroso.



4.3.2 Diagrama de temporización SS1

Figura 4.5 Diagrama de temporización para la función de seguridad SS1

tv = t(PNOZ XV2p)

El retardo de desconexión tv se activa en cuanto el controlador de motor detecta una parada.



4.3.3 Descripción del diagrama de temporización: Este diagrama de temporización se ha elaborado en el ejemplo de la regulación del número de revoluciones, teniendo en cuenta la habilitación del regulador DIN 5 en [X1]. Para aplicaciones con buses de campo, la habilitación de reguladores se controla adicionalmente a través del bus de campo correspondiente. Dependiendo de la aplicación, también se puede parametrizar el modo de funcionamiento por medio del software de parametrización.

Estado de salida: - La alimentación de 24 V está conectada y el circuito intermedio está cargado.

- El regulador se encuentra en "Parada segura". Este estado se visualiza con una "H" intermitente en el visualizador de 7 segmentos.

Para conmutar de nuevo al estado activo la etapa final del regulador y, con ello, accionar el motor conectado, hay que seguir los siguientes pasos:

1. La activación del relé para la conmutación de la tensión de alimentación de los excitadores de etapas de salida (2ª ruta de desconexión) se realiza hasta el momento t1 a través de [X3] con 24 V entre los pines 2 y 3.

2. Se carga la alimentación del excitador. 3. El contacto de acuse de recibo sin potencial ([X3], pines 5 y 6) para la prueba de

plausibilidad entre la activación del relé para la alimentación del excitador se abre al cabo de un máx. de 20 ms tras t1 (t2-t1) y se desconecta la alimentación del excitador.

4. Aprox. 10 ms después de la apertura del contacto de acuse de recibo, se apaga la "H" en el visualizador en el momento t3.

5. El momento de habilitación de la etapa de salida ([X1], DIN4) se puede seleccionar libremente (t4-t1) en gran medida. La habilitación puede realizarse al mismo tiempo que la activación del relé del excitador, aunque deben transcurrir aprox. 10 μs (t5-t4) delante del flanco ascendente de la habilitación del regulador ([X1], DIN5), dependiendo de la aplicación.

6. Con el flanco ascendente de habilitación del regulador al momento t5 se provoca la liberación del freno de retención del motor (si lo hay), produciéndose la habilitación interna de la etapa de salida. La liberación del freno sólo es posible si se da la activación del relé para la conmutación de la alimentación del excitador, pues con ello se activa un MOSFET que se encuentra en el circuito de corriente del freno de retención. Mediante el software de parametrización se puede ajustar un tiempo de retardo del inicio del desplazamiento (t6-t5) que provoca que el accionamiento sea regulado durante el tiempo especificado en el número de revoluciones "0" y que sólo se inicie con el número de revoluciones ajustado una vez transcurrido dicho tiempo hasta el momento t6. Este tiempo de retardo del inicio del desplazamiento se ajuste de forma que el freno de retención existente se libere de forma segura antes de que se inicie el movimiento de giro. Para motores sin freno de retención, este tiempo se puede poner a 0.

7. En el momento t7 el accionamiento ha alcanzado el número de revoluciones ajustado. Los ajustes de rampa necesarios se pueden parametrizar por medio del software de parametrización FCT.



4.3.4 Activación de "Safe Stop 1" Los siguientes pasos muestran cómo se puede conducir un accionamiento que esté girando al estado "Parada segura": 1. Antes de que se active la "Safe Torque off" (es decir, el relé para la alimentación del

excitador "OFF" y la habilitación de la etapa final "OFF" y ambas rutas de desconexión bloquean las señales PWM), el accionamiento debería pararse mediante la supresión de la habilitación del regulador. La rampa de frenado (t9-t8) se puede ajustar por medio del software de parametrización en función de la aplicación ("Deceleración de parada de emergencia").

2. Tras alcanzarse el número de revoluciones 0, el accionamiento aún es regulado para un tiempo de retardo residual parametrizable (t10-t9) con este valor nominal. En el caso de este tiempo ajustable se trata del retardo con el que el freno de retención del motor se opone al movimiento. Este tiempo depende del correspondiente freno de retención y puede ser parametrizado por el usuario. En aplicaciones sin freno de retención, este tiempo se puede poner a 0.

3. Una vez transcurrido dicho tiempo, se suprime la habilitación interna de la etapa de salida del μP (t10).

El freno de sostenimiento se opone al movimiento en cualquier caso, cuando el "tiempo de la rampa de frenado + tiempo de retardo de desconexión ajustado" ha transcurrido, incluso cuando el accionamiento no se haya podido detener hasta entonces.

4. A partir del momento t10, se puede activar la "Safe Torque off" (activación del relé de alimentación del excitador y desconexión simultánea de la habilitación de la etapa final). El tiempo (t11-t10) depende de la aplicación y puede ser definido por el usuario.

5. Al suprimirse la señal de activación del relé para la desconexión de la alimentación del excitador (t11), se produce la descarga de los condensadores en este ramal de tensión. Aprox. 80 ms (t12-t11) tras la supresión de la señal de activación del relé para la desconexión de la alimentación del excitador, se cierra el contacto de acuse de recibo ([X3], pines 5 y 6).

En el momento t13 se produce la indicación de "H" para visualizar la "Parada segura" en el visualizador de 7 segmentos del regulador. Esto sucede por lo menos 30 ms tras el cierre del contacto de acuse de recibo sin potencial (t13-t12).

4.3.5 Ajuste del retardo de desconexión El retardo de desconexión del freno de sostenimiento debe ajustarse en el FCT. El tiempo ajustado es necesario ya que el freno, por razones de mecánica, no se cierra inmediatamente. Si el tiempo está ajustado con un valor = 0 o <= 10 ms puede suceder que las cargas en suspensión vertical se deslicen durante un breve tiempo.



4.3.6 Ejemplo de parametrización FCT

Figura 4.6 Ejemplo de parametrización



4.3.7 Ejemplo de conexión de circuito CMMS-ST-G2 SS1

Figura 4.7 Esquema de distribución para la función de seguridad SS1 con CMMS-ST-G2



4.3.8 Explicaciones del ejemplo de conexión de circuito El ejemplo de conexión de circuito muestra una combinación del CMMS-ST-G2 con un dispositivo de conmutación de seguridad PILZ PNOZ XV2P. Como dispositivo de conmutación se ha dibujado una parada de emergencia en combinación con una puerta de protección. En total es posible conectar en serie tres elementos de conexión. Además, cabe la posibilidad de usar un interruptor de posición de puerta que mantiene cerrada la puerta de protección, hasta que el accionamiento se para o hasta que la señal "Acuse de recibo de la alimentación del excitador" indica un estado seguro y la comprobación de plausibilidad concluye satisfactoriamente.

Las especificaciones técnicas, tales como la corriente máxima etc. se encuentran en la hoja de datos de los dispositivos de conmutación de seguridad.

4.3.9 Requerimiento de PARADA DE EMERGENCIA, control de puertas de protección

Tras accionar el pulsador de parada de emergencia o abrir las puertas de protección, el contacto normalmente abierto de K1(13, 14) se abre inmediatamente. Como consecuencia se cancela inmediatamente la habilitación del regulador. Esto inicia la función de rampa del regulador. El regulador frena con la deceleración Quick Stop ajustada. Tras alcanzarse el número de revoluciones 0, el accionamiento aún es regulado para un tiempo de retardo de desconexión parametrizable (ty) con este valor nominal. En el caso de este tiempo ajustable se trata del retardo con el que el freno de retención del motor se opone al movimiento. Este tiempo depende del correspondiente freno de retención y puede ser parametrizado por el usuario. En aplicaciones sin freno de retención, este tiempo se puede poner a 0.

Una vez transcurrido dicho tiempo, se suprime la habilitación interna de la etapa final del μP.

Cuando ha finalizado el tiempo de retardo del PNOZ, se abren los dos contactos de retardo de K1 (37, 38 y 47, 48). Entonces se desconectan simultáneamente la activación del relé de la alimentación del excitador y la habilitación de la etapa final.

Importante

La función de rampa de la deceleración Quick Stop del controlador del motor no se controla.

Es responsabilidad del explotador evitar la apertura involuntaria de las puertas de protección.

Si se utiliza el PILZ PNOZ XV2P es posible un funcionamiento por dos canales con detección de cortocircuito. Esto permite detectar:

• Conexiones a tierra en el circuito inicial y de entrada

• Cortocircuitos en el circuito de entrada/inicial

• Cortocircuitos en el circuito de entrada.



Advertencia

El freno de sostenimiento del motor suministrado de serie o un freno externo de sostenimiento de motor controlado por el dispositivo de regulación del accionamiento no son adecuados para la protección de personas.

• Asegurar adicionalmente los ejes verticales para evitar que se caigan o desprendan una vez desconectado el motor, ya sea mediante: - un bloqueo mecánico de los ejes verticales, - un dispositivo externo de frenado/retención/sujeción, o - un contrapeso suficiente de los ejes.

Importante

Si se solicita la PARADA DE EMERGENCIA, si el freno externo es necesario éste debe conectarse inmediatamente.

Importante

El freno de sostenimiento del EMMS-ST-…-SB/-SEB no es apropiado para frenar el motor y no representa ninguna función de seguridad.

Importante

El tiempo de retardo del relé del PNOZ debe se adaptado en función de la aplicación (véase 4.3.13). Si el tiempo de retardo ajustado es demasiado corto, una vez transcurrido este tiempo el accionamiento realiza una función STO y el freno se desgasta.

4.3.10 Restablecimiento del funcionamiento normal Antes de una nueva conexión es preciso asegurarse de que se han eliminado todos los riesgos y de que la instalación se puede volver a poner en marcha de forma segura. Si existen zonas accesibles, debe realizarse manualmente una validación mediante el pulsador S2.

4.3.11 Comprobación de la función de seguridad El dispositivo PILZ PNOZ XV2P comprueba en cada ciclo On/Off de la máquina si los relés del dispositivo de seguridad abren y cierran correctamente. Mediante el PLC se debe controlar regularmente el funcionamiento de la desconexión de la habilitación del paso de salida y de la habilitación del regulador (p. ej. mensualmente) Además es necesario supervisar la señal "Acuse de recibo de la alimentación del excitador" y comprobar su plausibilidad.

4.3.12 Determinación del tiempo de frenado El tiempo de frenado se puede determinar fácilmente mediante la función FCT Trace. A causa de cargas diferentes, el tiempo de frenado puede variar considerablemente. Determine los valores para el tiempo de frenado máximo.



Para ello deben realizarse los siguientes ajustes en el FCT en el punto "Configurar datos de medición".

Figura 4.8 Máscara FCT para la configuración de datos de medición

En cuanto se acciona el botón se registran ambos valores de velocidad se registran durante 2,55 s. Durante ese tiempo se suprime la habilitación del regulador para determinar el tiempo de frenado en la curva de medición. Ésta se encuentra en el punto "Datos de medición".

Importante

FCT PlugIn Version V1.0

El tiempo máximo hasta que el accionamiento alcance la velocidad = 0 después de la cancelación de la habilitación del regulador es de 499,2 ms. Si se sobrepasa dicho tiempo es necesario ajustar la deceleración Quick Stop con un valor mayor.

FCT PlugIn Version V1.1

El tiempo máximo hasta que el accionamiento alcance la velocidad = 0 después de la cancelación de la habilitación del regulador se ajusta sobre el retardo de desconexión máximo de 2 … 10000 ms.



Una curva de medición típica podría tener el siguiente aspecto.

Tiempo de frenado leído gráficamente: 210 ms.

Figura 4.9 Curva de medición típica para la evaluación del tiempo de frenado

4.3.13 Ajuste del tiempo de retardo El tiempo de retardo del PILZ PNOZ XV2P puede ajustarse manualmente en el dispositivo. Dicho tiempo debe ser mayor que el tiempo de frenado determinado. Si no es así, el accionamiento no frenará de forma definida, sino de manera descontrolada.

5. Instalación mecánica



5.1 Nota importante

Importante

• Usar el controlador de motores paso a paso CMMS-ST únicamente como aparato para ser montado en armario de maniobra.

• Posición de montaje vertical con los vertical cables de alimentación [X9] hacia arriba.

• Montar en la placa del armario de maniobra con ayuda de la oreja de fijación.

• Espacios libres para el montaje: Para que el aparato disponga de la ventilación suficiente, debe dejarse encima y debajo del aparato una distancia de 100 mm en cada lado con respecto a otros módulos.

• ¡Respete la distancia de fijación de 69 mm!



Figura 5.1 Controlador de motores paso a paso CMMS-ST: Espacio para el montaje



5.2 Montaje El controlador de motores paso a paso CMMS-ST posee en la parte superior e inferior unas orejas de sujeción. Con ellas se fija en posición vertical el controlador de motores paso a paso en la placa de montaje del armario de maniobra. Las orejas de sujeción forman parte del disipador de calor, por lo que se dispone del mejor paso de calor a la placa del armario de maniobra posible.

• Para sujetar el controlador de motores paso a paso CMMS-ST utilice tornillos del tamaño M4.

Figura 5.2 Controlador de motores paso a paso CMMS-ST: Montaje

6. Instalación eléctrica



6.1 Vista del aparato 1 Indicación del estado

2 [S1]: Ajustes del bus de campo y bootloader

3 Módulo de tecnología (opcional)

4 [M1]: Tarjeta de memoria SD

5 [X4]: CAN-Bus

6 [X5]: RS232/485

Figura 6.1 Vista CMMS-ST superior



1 Pernos de puesta a tierra

2 [X9] Fuente de alimentación

3 [X10] Interface de encoder incremental

4 [X1] Interface E/S

Figura 6.2 Vista CMMS-ST planta



1 [X3] Parada segura

2 [X2] Entrada del encoder incremental

3 [X6] Conexión del motor

4 Conexión de apantallamiento

Figura 6.3 Vista CMMS-ST inferior

6.2 Interfaces Para el funcionamiento del controlador de motores paso a paso CMMS-ST en primer lugar se necesita una fuente de tensión de 24 V para la electrónica, que se conectará a los bornes de +24 V y 0 V.

La tensión de alimentación para la etapa de potencia se conecta a los contactos ZK+ y 0V.

El motor se conecta con los cuatro bornes del ramal A ... B.

La conexión del encoder opcional por medio de la clavija Sub-D [X2] está esquematizada a grosso modo en la figura Figura 6.4. Fig. 6,4

Primero se debe cablear por completo el controlador de motores paso a paso CMMS-ST. Entonces se pueden conectar las tensiones de funcionamiento para el circuito intermedio y la alimentación de la electrónica. En caso de invertir la polaridad de las conexiones de la tensión de funcionamiento, una tensión de funcionamiento demasiado alta o haber intercambiado las conexiones de la tensión de funcionamiento y del motor, el controlador de motores paso a paso CMMS-ST puede sufrir daños.



6.3 Sistema completo CMMS-ST En la figura Figura 6.4 se ilustra un sistema completo de controlador de motores paso a paso CMMS-ST. Para el funcionamiento del CMMS-ST se necesitan los componentes siguientes:

Componentes - Unidad de alimentación para la tensión de mando

- Unidad de alimentación para el suministro de potencia

- Controlador de motores paso a paso CMMS-ST

- Motor con cable del motor

- Cable del encoder incremental (en motor con encoder incremental)

Para la parametrización se necesita un PC con cable de conexión serie.



1 Interruptor general

2 Fusible

3 Unidad de alimentación para la tensión de mando

4 Unidad de alimentación para el suministro de la potencia

5 CMMS-ST

6 PC

7 Motor

Figura 6.4 Estructura completa del CMMS-ST con Motor y PC

7

4

1

2

3

5

6



6.4 Interfaces

6.4.1 Interface I/O [X1] El interface [X1] se puede ocupar varias veces gracias a la conmutación del modo.

Así es posible seleccionar como máximo cuatro asignaciones de E/S diferentes.

Mode DIN9 DIN12 Tabla

Mode 0 – Posicionar 0 0 Tabla 6.2

Mode 1 – Funcionamiento por pulsación 0 1 Tabla 6.3

Mode 2 – Encadenamiento de registro 1 0 Tabla 6.4

Mode 3 – Sincronización 1 1 Tabla 6.5


Pin Denominación Valor Mode = 0 - Posicionar

1 AGND 0 V Apantallamiento para señales analógicas

2 AIN0 ± 10 V entrada de valor nominal 0, diferencial, tensión de entrada máxima 30 V


4 +VREF +10 V ± 4 % Salida de referencia para potenciómetro de valor nominal

5 Libre

6 GND24 Potencial de referencia para entradas y salidas digitales




10 DIN7 Detector de final de carrera 1

11 DIN9 Entrada de alta velocidad

12 DOUT1 24 V100 mA Salida programable libremente – Por defecto: Motion Complete (high

activo)

13 DOUT3 24 V100 mA Salida programable libremente – Por defecto: Error (low activo)

14 AGND 0 V Potencial de referencia para señales analógicas

15 DIN13 Ri = 20k Entrada de Stop (low activo)


17 AMON0 0...10 V ±4 % Salida analógica 0

18 + 24 V 24 V100 mA Alimentación de 24 V conducida





23 DIN8 Inicio del proceso de posicionamiento



Pin Denominación Valor Mode = 0 - Posicionar

24 DOUT0 24 V100 mA Salida de disponibilidad (high activo)

25 DOUT2 24 V100 mA Salida programable libremente – Por defecto: inicio Ack (low activo)

Tabla 6.2 Ocupación de contactos: interface E/S [X1] Modo 0

Pin Denominación Valor Mode = 1 - Funcionamiento por pulsación


2 DIN12 24 V Conmutación de modo "1" = Funcionamiento por pulsación

3 DIN10 Jog + (high activo)


5 Libre






11 DIN9 Conmutación de modo "0"

12 DOUT1 24 V100 mA Salida de programación libre - Por defecto, Motion Complete (high

activo)

13 DOUT3 24 V100 mA Salida de programación libre - Por defecto, error (low activo)


15 DIN13 Entrada de Stop (low activo)

16 DIN11 Jog – (high activo)







23 DIN8 Teach-in (high activo)


25 DOUT2 24 V100 mA Teach-in Ack


Pin Denominación Valor Mode 2 – Encadenamiento de registro


2 DIN12 Conmutación de modo "0"

3 DIN10 Next 1




Pin Denominación Valor Mode 2 – Encadenamiento de registro

5 Libre



8 DIN3 Halt Encadenamiento de registros



11 DIN9 Conmutación de modo encadenamiento de registro "1"

12 DOUT1 24 V100 mA Salida de programación libre

Por defecto, Motion Complete (high activo)




16 DIN11 Next 2







23 DIN8 Start Encadenamiento de registros


25 DOUT2 24 V100 mA Salida de programación libre - Por defecto, inicio Ack (high activo)


Pin Denominación Valor Mode = 3 - Sincronización


2 DIN12 Slave sincronización "1"

3 DIN10


5 Libre


7 DIN1

8 DIN3 24 V Sentido_24 /CCW



11 DIN9 Slave sincronización "1"

12 DOUT1 24 V100 mA Salida de programación libre - Por defecto, Motion Complete (high

activo)



Pin Denominación Valor Mode = 3 - Sincronización




16 DIN11



19 DIN0

20 DIN2 24 V Pulso_24/CW



23 DIN8 Inicio de la sincronización


25 DOUT2 24 V100 mA Salida valor nominal alcanzado (high activo)


6.4.2 Entrada encoder incremental [X2]

Pin Denominación Valor Especificación

1 A+ 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental A, polaridad positiva

2 B+ 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental B, polaridad positiva

3 N+ 5 V, Ri = 120 Ohm Impulso de puesta a cero de encoder incremental N,

polaridad positiva

4 GND - Referencia GND para el emisor

5 VCC +5 V +-5 % 100 mA Alimentación auxiliar, cargada con 100 mA como

máximo, a prueba de cortocircuitos.

6 A- 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental A, polaridad negativa

7 B- 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental B, polaridad negativa

8 N- 5 V, Ri = 120 Ohm Impulso de puesta a cero de encoder incremental N,

polaridad negativa

9 GND - Apantallamiento interno para el cable de conexión

Tabla 6.6 Ocupación de contactos: Entrada encoder incremental [X2]



6.4.3 Asignación de pines Parada segura [X3]


1 24V 24V DC Alimentación de 24 V DC conducida

2 REL 0V/24V DC Activación y desactivación del relé para interrumpir la alimentación del excitador

3 0V

0V

[GND 24V DC *)]

Potencial de referencia para el PLC

[Potencial de referencia para la alimentación de 24 V DC y para el PLC *)]

4 DESOCUPADO - -

5 NC1

Contacto de acuse de recibo sin potencial para alimentación del excitador,contacto normalmente cerrado

6 NC2

Máx. 60V AC

30V DC

2 A

Tabla 6.7 Ocupación de contactos: Parada segura [X3]

6.4.4 Bus de campo CAN [X4]


1 -

2 CANL 5 V, Ri = 60 Ohm Cable de señal CAN-Low

3 GND - CAN-GND, unión galvánica con GND en el regulador

4 - - -

5 Apantallamiento - Conexión para apantallamiento del cable

6 GND - CAN-GND, unión galvánica con GND en el regulador

7 CANH 5 V, Ri = 60 Ohm Cable de señal CAN-High

8 - - -

9 - - -

Tabla 6.8 Ocupación de contactos: Bus de campo CAN [X4]

6.4.5 RS232/RS-485 [X5]


1 -

2 RS232_RxD 10 V, Ri > 2 kOhm Cable de recepción

3 RS232_ TxD 10 V, Ra < 2 kOhm Cable de transmisión

4 RS485_A - -

5 GND 0 V RS232/485 GND, unión galvánica con GND en el

regulador

6 - - -

7 - - -




8 +5 V_Fusible 5 V A través de PTC al conector

9 RS485_B - -

Tabla 6.9 Ocupación de contactos: RS232/RS-485 [X5]

6.4.6 Conexión del motor [X6]

Ejecución en el regulador

Contraclavija Kit de conectores enchufado/opcional

Número de material

Casquillo Combicon

de 8 polos

MSTB 2,5/8-ST-5,08 BK Kit de conectores 547 452

Tabla 6.10 Ejecución con conector: Conexión del motor [X6]


1 Ramal A -

2 Ramal A/ -

3 Ramal B -

4 Ramal B/ -

Conexión de ambos ramales del motor.

El apantallado del cable se coloca en el cuerpo del

regulador.

5 T + -

6 T - -

Sensor térmico del motor, a elegir contacto

normalmente cerrado o PTC (próximamente)

7 BR + -

8 BR - -

Freno de retención del motor

Tabla 6.11 Ocupación de contactos: Conexión del motor [X6]

6.4.7 Fuente de alimentación [X9] Ejecución en el regulador

Contraclavija Kit de conectores enchufado/opcional

Número de material

Casquillo Combicon

de 3 polos

MSTB 2,5/3-ST-5,08 BK Enchufado 547 452

Tabla 6.12 Ejecución con conector: Fuente de alimentación [X9]


1 ZK+ 12 … 58 V Tensión entre circuitos

2 24 V +24 V/1 A Alimentación para la parte de mando

3 GND 0 V Potencial de referencia común para el circuito

intermedio y la parte de mando

Tabla 6.13 Ocupación de contactos: Fuente de alimentación [X9]



6.4.8 Interface encoder incremental/señales de mando [X10] El interface tiene una estructura bidireccional. Permite la emisión de señales de pista A/B en el modo operativo "Eje-master" y, alternativamente, el procesamiento de señales de mando de A/B, CLK/DIR o CW/CCW en el modo operativo "Eje-slave".


1 A/CLK/CW 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental A

Pulso CLK

Pulsos en sentido horario CW

Polaridad positiva según RS422

2 B/DIR/CCW 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental B

Sentido DIR

Pulsos en sentido antihorario CCW


3 N 5 V, Ri = 120 Ohm Impulso de puesta a cero de encoder incremental N


4 GND - Referencia GND para el emisor

5 VCC +5 V +-5%, 100 mA Alimentación auxiliar, cargada con 100 mA como

máximo, a prueba de cortocircuitos

6 A-/CLK 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental A

Pulso CLK

Pulsos en sentido horario CW

Polaridad negativa según RS422

7 B-/DIR 5 V, Ri = 120 Ohm Señal de encoder incremental B

Sentido DIR

Pulsos en sentido antihorario CCW


8 N- 5 V, Ri = 120 Ohm Impulso de puesta a cero de encoder incremental N


9 GND - Apantallamiento para el cable de conexión

Tabla 6.14 Ocupación de contactos: salida de encoder incremental/Entrada pulso, sentido [X10]



6.4.9 Tarjeta SD La tarjeta SD está prevista para la descarga de firmware y para el almacenamiento de parámetros. El interface está asignado de acuerdo con las especificaciones de la tarjeta SD. También se puede utilizar alternativamente una tarjeta MMC.

Ejecución en el dispositivo

1 ranura para tarjeta SD x12 pines

6.4.10 Ajustes del bus de campo y bootloader

Micro-interruptor

Significado

1 ... 7 Número de nodo

8 Cargador de arranque (en la posición ON del interruptor se busca firmware nuevo en la

tarjeta SD)

9

10

Velocidad de transmisión

11 Activación del interface CAN

12 Resistencia de terminación

Tabla 6.15 Asignación del microinterruptor

Microinterruptor ON/OFF Significado

1 ON

2 ON

3 OFF

4 ON

5 ON

6 OFF

7 ON

El microinterruptor 1 es el bit menos significativo.

1011011=91

Tabla 6.16 Ejemplo de número de nodo

Microinterruptor ON/OFF Significado

9 ON

10 OFF

El microinterruptor 9 es el bit menos significativo.

00=125 kBaud

01=250 kBaud (ejemplo)

10=500 kBaud

11=1.000 kBaud

Tabla 6.17 Ejemplo de la velocidad de transmisión



6.5 Indicaciones para una instalación segura y adecuada a la EMC

6.5.1 Explicaciones y conceptos La compatibilidad electromagnética (en inglés electromagnetic compatibility, EMC, o electromagnetic interference, EMI) abarca los requerimientos siguientes:

Resistencia a interferencias

Una resistencia a interferencias suficiente de una instalación o equipo eléctricos contra las influencias perturbadoras eléctricas, magnéticas o electromagnéticas que procedan del exterior y que actúen sobre los cables o sobre un espacio.

Emisión de interferencias

Una resistencia a interferencias pequeña suficiente de perturbaciones eléctricas, magnéticas o electromagnéticas de una instalación o equipo eléctricos que actúan sobre otros equipos del entorno por los cables o el espacio.

6.5.2 Generalidades acerca de la EMC La radiación perturbadora y la resistencia a interferencias de un controlador de motores paso a paso siempre depende del diseño global del accionamiento, el cual está compuesto por los componentes siguientes:

Componentes - Alimentación

- Controlador de motor paso a paso

- Motor

- Electromecánica

- Ejecución y tipo de cableado

- Control superpuesto

Para incrementar la resistencia a las interferencias y reducir la emisión de interferencias, el controlador de motores paso a paso CMMS-ST ya lleva incorporado válvulas de motor y un filtro de red, de forma que el controlador de motores paso a paso CMMS-ST en la mayoría de aplicaciones puede funcionar sin ningún apantallamiento o filtro adicional.

Los controladores de motores paso al paso CMMS-ST han sido certificados de acuerdo con la norma EN 61800-3 vigente en materia de accionamientos eléctricos.

En la mayoría de los casos no es necesaria ninguna medida de filtrado externa (véase abajo).

El fabricante tiene disponible la declaración de conformidad con relación a la directiva 89/336/CEE en materia de EMC.



6.5.3 Áreas EMC: segundo entorno Los controladores de motores paso a paso CMMS-ST satisfacen, siempre y cuando se monten y tiendan todos los cables de conexión debidamente, las prescripciones de la norma pertinente EN 61800-3. Dicha norma ya no versa sobre las „clases de valor límite“, sino sobre los llamados entornos. El "primer" entorno comprende las redes de alimentación conectadas a los edificios residenciales, mientras que el segundo entorno comprende las redes de alimentación conectadas exclusivamente en las industrias.

Para el controlador de motores paso a paso CMMS-ST rige, medidas externas de filtrado:

Tipo EMC Alcance Mantenimiento de los requerimientos EMC

Emisión de

interferencias

Segundo entorno (zonas industriales) Longitud de cable del motor hasta 25m

Resistencia a

interferencias

Segundo entorno (zonas industriales) Independiente de la longitud de cable del

motor

Tabla 6.18 Requerimientos EMC: segundo entorno

6.5.4 Cableado adecuado según EMC Para montar un sistema de accionamiento cumpliendo con los requisitos de la EMC, se debe tener en cuenta lo siguiente (compárese también con capítulo 6 Instalación eléctrica, página 101):

1. Con el objetivo de mantener al mínimo posible las corrientes de desviación y las pérdidas en el cable del motor, el controlador de motores paso a paso CMMS-ST debe disponerse lo más cerca posible del motor (v. al respecto también el siguiente capítulo 6.5.5 Funcionamiento con cables de motor largos, página 116).

2. Los cables del motor y del transductor angular deben estar apantallados.

3. El apantallamiento del cable del motor se coloca en el cuerpo del controlador de motores paso a paso CMMS-ST (bornes de conexión del apantallamiento). Fundamentalmente el apantallado del cable también se coloca siempre en el controlador de motores paso a paso pertinente con el fin de refluir las corrientes de desviación también en los reguladores causantes.

4. Los cables de señal se deben separar de los cables de potencia lo máximo que se pueda. No deben conducirse en paralelo. Si no se puede evitar un cruce de cables, éste se efectuará lo más vertical posible (es decir, en ángulo de 90º).

5. No se deben utilizar a cables de señal y mando sin apantallamiento. Si resultase imprescindible, como mínimo deberían trenzarse.

6. Incluso los cables apantallados presentan obligatoriamente en sus dos extremos pequeñas piezas no apantalladas (si no se utilizan cajas de enchufe apantalladas).

Condiciones válidas en términos generales:

- Conectar los apantallamientos en los pines previstos para ello del conector enchufable; longitud máxima 40 mm.

- Longitud de los hilos no apantallados 35 mm como máximo.

- Conectar el apantallamiento global en el lado del motor, plano sobre el cuerpo del conector o motor; longitud máxima 40 mm.



6.5.5 Funcionamiento con cables de motor largos En aquellos casos que presenten cables de motor largos y/o en caso de elegir erróneamente los cables de motor de una capacidad insuficiente, se puede producir una sobrecarga térmica de los filtros. Para evitar este tipo de problemas recomendamos, en aquellos casos en los cuales es necesario utilizar cables de motor largos, proceder urgentemente del siguiente modo:

- A partir de una longitud de cable de más de 15 m, sólo deberán colocarse cables con una capacitancia por unidad de longitud entre la fase del motor y el apantallamiento inferior a 200 pF/m, mejor si es inferior a 150 pF/m. (Rogamos se ponga contacto con su proveedor de cables de motor en caso necesario)

- Instalación de un filtro dU/dt en la salida del motor

- Filtro en la conexión de la alimentación de tensión

- Filtro de red

6.5.6 Protección EDS

Atención

En las clavijas de conectores Sub-D sin asignar hay riesgo de que se produzcan daños en el aparato o en otras partes de la instalación, como resultado de ESD (descarga electrostática).

Para evitar este tipo de descargas se pueden adquirir caperuzas protectoras en los comercios convencionales.

7. Preparación para la puesta a punto



7.1 Instrucciones generales de conexión

Como el tendido de los cables de conexión resulta decisivo por lo que respecta a la EMC, es imprescindible tener en cuenta el capítulo 6.5.4 Cableado adecuado según EMC anterior (página 115).

Advertencia

¡PELIGRO!

La no observancia del capítulo 2 Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos (página 12) puede causar daños materiales, lesiones corporales, descargas eléctricas o, en caso extremo, causar la muerte.

7.2 Herramienta/material

Herramienta - Destornillador simple

- Destornillador en cruz

- Cable de interface serie

- Encoder incremental

- Cable de motor

- Cable de alimentación de corriente

- Cable de mando

7.3 conectar el motor

conectar el motor 1. Inserte el conector del cable del motor en el casquillo correspondiente y apriételo.

2. Inserte el conector PHOENIX en el casquillo [X6] del aparato.

3. Inserte el conector del cable del transmisor en el casquillo de la salida del transmisor en el motor y apriételo.

4. Inserte el conector Sub-D en el casquillo [X2] del aparato y apriete los tornillos de bloqueo.

5. Compruebe de nuevo todos los racores rápidos.



7.4 Conectar el controlador de motores paso a paso CMMS-ST en la alimentación de corriente

Conectar el controlador de motores paso a paso

1. Asegúrese de que la alimentación de corriente esté desconectada.

2. Inserte el conector PHOENIX en el casquillo [X9] del aparato.

3. Conecte las conexiones 24 V a la unidad de alimentación apropiada.

4. Establezca las conexiones de alimentación de la red.


7.5 Conexión del PC

Conexión del PC 1. Inserte el conector Sub-D del cable de interface serie en el casquillo para la interface de serie del PC y apriete los tornillos de bloqueo.

2. Inserte el conector Sub-D del cable de interface serie en el casquillo [X5] RS232/COM del controlador de motores paso a paso CMMS-ST y apriete los tornillos de bloqueo.


7.6 Comprobación de disponibilidad para funcionar

Comprobación de disponibilidad para funcionar

1. Asegúrese de que el interruptor de activación del regulador esté desconectado.

2. Conecte la alimentación de tensión de todos los aparatos. El LED READY de la parte frontal del aparato debería lucir ahora.

Si el LED READY todavía no se enciende, hay algún fallo. Si el visualizador digital de siete segmentos muestra una secuencia de números, se trata de un mensaje de error cuya causa debe subsanar. En este caso, siga leyendo el capítulo 8.2 Mensajes de error (página 122). Si en el aparato no se enciende ningún indicador, proceda de la siguiente forma:

No se enciende ningún indicador

1. Desconecte la tensión de alimentación.

2. Espere un minuto para que pueda descargarse el circuito intermedio.

3. Compruebe todos los cables de conexión.

4. Compruebe el funcionamiento de la tensión de mando de 24 V.

5. Conecte de nuevo la tensión de alimentación.



7.7 Diagrama de temporización de secuencia de conexión

Power On

DOUT3: #ERROR

Controller release

Output stage switched on

Holding brake released

Speed Setpoint

Speed actual value

t1

t2

t3

t4a / b

Output stage release t2

DOUT0: READY

t1 aprox. 500 ms Ciclo a través del programa de inicio y arranque de la aplicación

t2 >1,6 ms

t3 = 10 ms Depende del modo de funcionamiento y del estado del accionamiento

t4a = N x 1,6 ms Parametrizable (parámetro de freno retardo de inicio del desplazamiento tF)

t4b = aprox. 300ms Tiempo para determinación de la posición de conmutación

Figura 7.1 Diagrama de temporización de secuencia de conexión

8. Funciones de servicio y mensajes de fallo



8.1 Funciones de protección y de servicio

8.1.1 Características principales El controlador de motores paso a paso CMMS-ST posee una amplio sistema de sensores encargados de controlar el perfecto funcionamiento del núcleo del controlador, el paso de salida de potencia, el motor y la comunicación con el mundo exterior. Todos los errores que se produzcan se guardan en la memoria interna de errores. La mayoría de los problemas conducen a que la habilitación del regulador del controlador se desconecte. Solamente es posible que se habilite de nuevo si se ha borrado la memoria de errores mediante el acuse de recibo y se ha eliminado el error (o éste ya no se produce más).

Las siguientes funciones de control se ocupan de garantizar un funcionamiento fiable:

- Control de la temperatura del motor (en preparación)

- Evaluación de la temperatura de la unidad de potencia

- Detección de conexiones a tierra

- Detección de cortocircuitos entre dos fases del motor

- Detección de sobretensiones en el circuito intermedio

- Detección de de fallos en la alimentación interna

En caso de colapso de la tensión de alimentación de 24 V, se tarda unos 20 ms para que se puedan guardar los parámetros y cerrar la regulación definida.

8.1.2 Control de sobrecorriente y cortocircuitos El control de sobrecorriente y cortocircuitos se activa en el momento en que se sobrepasa, en el circuito intermedio, la corriente doble máxima del regulador. Detecta cortocircuitos entre dos fases del motor, así como cortocircuitos en los bornes de salida del motor contra el potencial de referencia positivo y negativo del circuito intermedio y contra PE. Cuando el control de errores detecta sobrecorriente, se produce una desconexión inmediata de la etapa final de potencia, con lo que se garantiza el anticortocircuitaje.

8.1.3 Control de la tensión para el circuito intermedio El control de la tensión para el circuito intermedio se activa cuando la tensión de circuito intermedio se encuentra fuera de los márgenes de tensión de funcionamiento. Con ello, la etapa final de potencia se desconecta.

8.1.4 Control de la temperatura para el disipador de calor La temperatura del disipador de calor de la etapa final de potencia se mide con un sensor lineal de temperatura. El control de la temperatura se activa cuando ésta desciende por debajo de los – 40°C o aumenta por encima de los 85°C. Al alcanzarse los 80°C se emite una advertencia de temperatura.



8.1.5 Control I²t El controlador de motores paso a paso CMMS-ST dispone de un control I²t para delimitar la potencia de pérdida media en la etapa final de potencia y en el motor. Como la potencia disipada que se da en la electrónica de potencia y en el motor, en el mejor de los casos, aumenta al cuadrado con la corriente que fluye, se toma como medida de potencia disipada el valor de corriente al cuadrado.

8.1.6 Control de potencia para el interruptor chopper de freno El software de servicio incluye un control de potencia para la resistencia de frenado interna.

8.1.7 Estado de puesta a punto A los controladores de motores paso a paso que se envíen a Festo para servicio técnico se les provendrá de otro firmware y otros parámetros con el fin de poder comprobarlos.

Antes de volver a poner a punto el controlador de motores paso al paso CMMS-ST en el emplazamiento del cliente, se debe volver a parametrizar. El software de parametrización consulta el estado de puesta a punto y solicita al usuario que parametrice el controlador de motores paso a paso. Al mismo tiempo el aparato señala por medio de un indicador óptico "A" en el visualizador digital de siete segmentos que se encuentra en estado operacional pero todavía no está parametrizado.

8.2 Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo

8.2.1 Indicación de modo de funcionamiento y de fallo Se efectúa por medio del visualizador digital de siete segmentos. En la siguiente tabla se explica el significado de los iconos mostrados:

Indicador Significado

En este modo operacional de se indican los segmentos externos "en rotación".

La indicación depende de la posición real o de la velocidad actuales.

Estando la liberación del regulador activa, la barra central también está activa.

El controlador de motores paso a paso CMMS-ST todavía se debe parametrizar.

(visualizador digital) = "A"

Funcionamiento regulado por el momento de giro.

(visualizador digital = "I")

P xxx Posicionamiento („xxx“ corresponde al número de posición)

Las cifras se muestran una después de la otra.



Indicador Significado

PH x Recorrido de referencia "x" corresponde a la fase correspondiente del recorrido

de referencia:

0 : Fase de búsqueda

1 : Fase de marcha lenta

2 : Movimiento a la posición cero

Las cifras se muestran una después de la otra.

E xxy Mensaje de error con índice "xx" y subíndice "y"

-xxy- Mensaje de advertencia con índice "xx" y subíndice "y" Una advertencia se

muestra como mínimo dos veces en el visualizador de siete segmentos.

Tabla 8.1 Indicación de modo de funcionamiento y de fallo

8.2.2 Mensajesde error Cuando se produce un error, el controlador de motores paso al paso CMMS-ST indica cíclicamente un mensaje de error en el visualizador de siete segmentos. El mensaje de error se compone de una E (para Error), un índice principal y un subíndice como, p. ej.: E 01 0.

La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar en los distintos mensajes de error:

Mensaje de error

Índice principal

Sub-índice

Significado del mensaje de error

Medidas Reacción de error

01 0 Stack overflow ¿Firmware erróneo?

Si es necesario, de volver a cargar el

firmware estándar.

Ponerse en contacto con el soporte

técnico.

PS off

02 0 Baja tensión en el

circuito intermedio

El control de subtensión se configura con

el FCT.

Mida la tensión del circuito intermedio.

Compruebe la configuración.

PS off 1)

0 Control de la

temperatura del motor

¿Motor demasiado caliente?

Comprobar parametrización (regulador de

corriente, valor límite de corriente)

¿Es adecuado el sensor?

¿Rotura de cable?

¿Sensor averiado?

Si se dan fallos incluso cuando el sensor

está puenteado: equipo defectuoso.

PS off 03

1 Control de la

temperatura del motor

Fallo en Sensor de temperatura de motor PS off 1)



Mensaje de error

Índice principal

Sub-índice



04 0 Exceso de

temperatura/temp.

insuficiente en la

electrónica de potencia

¿Indicación de temperatura plausible?

Comprobar condiciones de montaje

(Enfriamiento: sobre la superficie del

cuerpo, el disipador de calor integrado y

la pared del fondo).

PS off 1)

0 Fallo en alimentación

de 5 V

1 Error Alimentación de

24V

16V <U24 >32V = OK,

sino NOK

05

2 Error Alimentación de

12V

11V <U12V >13V = OK,

sino NOK

Desconecte el equipo de toda la periferia

y compruebe si el fallo sigue apareciendo

después de borrar (reset). Si es así, hay

una avería interna. El equipo debe ser

reparado por el fabricante.

PS off

06 0 Sobrecorriente en el

circuito

intermedio/etapa de

salida

¿Motor defectuoso?

¿Cortocircuito en el cable?

¿Etapa de salida defectuosa?

PS off

07 0 Sobretensión en el

circuito intermedio

Compruebe el dimensionado (aplicación). PS off

08 2 Fallo en la alimentación

del transmisor

4 V <U_transmisor <6 V = OK, sino NOK. PS off

11 1 Fallo durante un

recorrido de referencia

El recorrido de referencia se ha

interrumpido, p.ej., debido a que se ha

cancelado el desbloqueo del regulador o

debido a un detector de final de carrera.

12 2 Error en la

comunicación CAN

Error común:

1. Error al enviar un mensaje ( p. ej. no

está conectado ningún bus)

2. Time-Out en el recibo de los mensajes

SYNC en Interpolated Position Mode.

PS off 1)

14 9 Error de identificación

del motor

Error en la determinación automática de

los parámetros del motor.

2 Error de inicialización Error al inicializar los parámetros por

defecto.

16

3 Estado

inesperado/error de

programación

El software ha adoptado un estado no

esperado, p.ej., estado inesperado de la

máquina de estado FHPP.

PS off

17 0 Excedido el valor límite

de error de seguimiento

Ampliar ventana de error.

Aceleración ajustada demasiada alta.

PS off 1)



Mensaje de error

Índice principal

Sub-índice



0 Temperatura del motor

5°C por debajo del

máximo

La temperatura del motor es inferior a 5º

por debajo de la temperatura máxima

parametrizada.

Ignore 1) 18

1 Temperatura del etapa

de salida 5°C por

debajo del máximo

La temperatura de estapa de salida es

superior a 80º

PS off 1)

19 0 I²t al 80% Error común:

se ha alcanzado el 80% de la carga normal

I²t máxima del regulador o del motor.

Warn 1)

21 0 Error de offset de

medición de corriente

El error no lo puede subsanar por sí solo.

Enviar el controlador de motores paso a

paso a la oficina de ventas.

PS off

0 PROFIBUS:

inicialización incorrecta

¿Módulo de ampliación defectuoso?

Por favor, póngase en contacto con el

servicio de asistencia técnica.

PS off 1) 22

2 Fallo de comunicación

PROFIBUS

Comprobar dirección slave introducida

Comprobar conexión de bus

Comprobar cableado

PS off 1)

25 1 Fallo de hardware El controlador de motor y el firmware no

son compatibles.

Actualice el firmware.

PS off

26 1 Error suma de prueba El error no lo puede subsanar por sí solo.

Póngase en contacto con el soporte

técnico.

PS off

0 Ninguna SD disponible Se ha intentado acceder a una SD no

disponible.

Warn 1)

1 Error de inicialización de

SD

Error en la inicialización,

la comunicación ha sido imposible.

PS off 1)

29

2 Error de conjunto de

parámetros de SD

Suma de prueba incorrecta

archivo no disponible

formato de archivo incorrecto

error al guardar el archivo de parámetros

en la tarjeta SD.

PS off 1)

0 I²t-Motor (I²t al 100 %) La supervisión I²t del motor se ha activado,

¿motor/mecánica bloqueada o dura?

Warn 1) 31

1 I²t-Motor (I²t al 100 %) La supervisión I²t del regulador se ha

activado. Comprobar el dimensionado de

la potencia del paquete de accionamiento.

PS off 1)

35 1 Ha finalizado el timeout

en la parada rápida

Se ha excedido el tiempo parametrizado

para la parada rápida.

PS off



Mensaje de error

Índice principal

Sub-índice



0 Error Alcanzado el

detector de final de

carrera por software

Se ha alcanzado el detector de final de

carrera por software negativo.





carrera por software positivo.




Posición de destino tras el detector de final

de carrera por software negativo.

40




Posición de destino tras el detector de final

de carrera por software positivo.

Warn 1)

8 Error Conmutación

progresiva de frases,

orden desconocida

Se ha detectado una orden desconocida en

la conmutación progresiva de frases.

41

9 Error Programa de

recorrido, destino de

salto

Salto a una frase de posición fuera del

margen permitido.

PS off 1)

1 Posicionamiento: Error

en el cálculo previo

El objetivo de posicionamiento no se

pueden alcanzar debido a las opciones de

posicionamiento o a las condiciones

generales.

Comprobar parametrización de los

registros de posición afectados.

PS off 1)

4 Se requiere recorrido de

referencia

No es posible posicionar sin recorrido de

referencia.

Debe realizarse un recorrido de referencia.

Warn 1)

42

9 Error en conjunto de

datos de posición

Error común:

1. Se intenta iniciar una frase de posición

desconocida o desactivada.

2. La aceleración ajustada es demasiado

baja para la velocidad máxima permitida.

(Peligro de un desbordamiento en el

cálculo de la trayectoria).

PS off

43 0 Error Detector de final

de carrera


carrera de hardware negativo. Compruebe

la parametrización, el cableado y los

detectores de final de carrera.

Warn 1)



Mensaje de error

Índice principal

Sub-índice



1 Error Detector de final

de carrera


carrera de hardware positivo. Compruebe

la parametrización, el cableado y los

detectores de final de carrera.

9

Error Detector de final

de carrera

Ambos detectores de final de carrera

activados al mismo tiempo.

Compruebe la parametrización, el

cableado y los detectores de final de

carrera.

0 Fallo en la alimentación

del excitador

La alimentación del excitador sigue activa

a pesar de la "pausa segura".

PS off


del excitador

La alimentación del excitador ha vuelto a

activarse aunque la "parada segura" sigue

activa.

PS off


del excitador

La alimentación del excitador no vuelve a

conectarse aunque la señal "parada

segura" ya no está activa.

PS off

45

3 Error plausabilidad DIN

4

Error en la verificación de plausibilidad del

desbloqueo de la etapa de salida.

PS off

1 Error de comunicación

de DeviceNet

Falta la tensión de bus de 24 V. PS off 1)


de DeviceNet

Buffer de recepción desbordado. PS off 1)


de DeviceNet

Buffer de envío desbordado PS off 1)


de DeviceNet

No se ha podido enviar el mensaje E/S PS off 1)


de DeviceNet

Bus OFF PS off 1)

64


de DeviceNet

Desbordamiento en el controlador CAN PS off 1)

8. Especificaciones técnicasFunciones de servicio y mensajes de fallo


Mensaje de error

Índice principal

Sub-índice



0 Error de DeviceNet

general

Error común: La comunicación está

activada aunque no hay ningún piggyback

conectado. El módulo de ampliación de

DeviceNet intenta leer un KO desconocido.

Error desconocido de DeviceNet.

PS off 1)

Error de DeviceNet

inicialización

Error de inicialización del módulo de

ampliación de DeviceNet: el número de

nodo está duplicado.

65

1

Error de comunicación

de DeviceNet

Timeout de la conexión E/S

PS off 1)

2 Fallo aritmético general El FHPP Factor Group no se puede calcular

correctamente.

PS off 70

3 Error modo de

funcionamiento

Cambio no autorizado del modo de

funcionamiento. Por ejemplo, la regulación

del par en el CMMS-ST en funcionamiento

controlado o en modo de parametrización

en FHPP, cambio del modo de

funcionamiento con etapa de salida

desbloqueada.

PS off 1)

79 0 Error de comunicación

RS232

Desbordamiento al recibir órdenes RS232. PS off 1)

1)

PS off

QStop

Warn

Ignore

Modificable con FCT

Desconectar unidad de potencia

Parada rápida

Advertencia

Ignorar

Tabla 8.2 Indicaciones de error

Los mensajes de error se pueden validar mediante:

- el interface de parametrización,

- el bus de campo (palabra de control),

- un flanco descendente en DIN5 (habilitación del regulador).

Importante

A partir del firmware 1.3.0.1.7 los errores parametrizados como advertencia son validados automáticamente cuando la causa ya no existe.

A. Especificaciones técnicas



A.1 Informaciones generales

Alcance Valores

Temperatura de

almacenamiento:

-25 a +70 Margen de temperatura admisible

Temperatura de

funcionamiento:

0 a +40

de +40°C a +50°C con reducción

de potencia 4 %/K

Altura para el montaje permitida Hasta 1.000 m sobre el nivel del mar

de 1.000 a 3.000 m sobre el nivel del mar con

reducción de potencia

10%/1.000 m

Humedad del aire Humedad rel. del ambiente hasta el 90%, sin

condensación

Tipo de protección IP20

Clase de contaminación 1

Conformidad con la directiva de baja tensión de la UE

(CE):

Ley EMC: Oscilaciones armónicas de corriente:

EN 50 178

EN 61 800 - 3

EN 61 000 - 3 - 2

Otras certificaciones UL/CSA

Especificaciones de EN ISO 13849-1

PL (Performance Level) d

MTTFd (Mean Time To Failure dangerous)

Canal 1 (desconexión de las señales sobre X1)

Canal 2 (Desconexión de la alimentación del

excitador sobre X3)

617,06 años

2853,88 años

PFH (Probability of Failure per Hour) 8,32 x 10-8

Tabla A.1 Datos técnicos: Condiciones ambientales y calificación

Características Valores

Dimensiones del aparato

(Al*An*P)

160x50x160 mm

Peso 2,0 kg

Tabla A.2 Datos técnicos: Dimensiones y peso


Regulador de corriente 20 μs

Regulador de velocidad 200 μs




Controlador de posición 400 μs

Tabla A.3 Datos técnicos: Tiempos de ciclosDatos técnicos: Tiempos de ciclos

Margen Valores

Longitud máx. del cable del motor para emisión de interferencias según

EN 61800-3 (corresponde a EN 55011, EN 55022)

Segundo entorno

(zona industrial)

l ≤ 25m

Capacidad del cable de una fase

contra apantallamiento o entre

dos cables

C' ≤ 200pF/m

Tabla A.4 Datos técnicos: Datos del cable

Sensores Valores

Sensor digital Contacto normalmente

cerrado:

Rfrío < 1 kΩ Rcaliente > 10 kΩ

Sensor analógico Sensor térmico de silicio, p. ej. KTY81 … 84

R25 = 1 kΩ

o R25 = 2 kΩ

Tabla A.5 Datos técnicos: Control de la temperatura del motor (in preparación)

A.2 Elementos de mando e indicación El controlador de motores paso a paso CMMS-ST posee en la cara frontal dos LEDs y un visualizador de siete segmentos para mostrar los estados operativos.

Elemento Función

Visualizador de siete segmentos Indicación del modo operacionales y, en caso de

error, un código de error codificado

LED Ready (verde) En disposición de funcionamiento

LED BUS (amarillo) Indicación del estado bus CAN

Tabla A.6 Indicadores



A.3 Interfaces

A.3.1 Interface I/O [X1] Entradas digitales Valores

Nivel de la señal 18 … 30 V (high activo)

Cantidad 14

Tiempo de respuesta a la entrada 1,6 ms

Tiempo de respuesta a la entrada sample < 100 μs

Función de protección Contra inversión de polaridad

Tabla A.7 Datos técnicos: Entradas digitales

Salidas digitales Valores

Nivel de la señal 24 V (de la alimentación para la lógica)

Corriente de salida <= 100 mA

Cantidad 4

Tiempo de respuesta de la salida < 2 ms

Función de protección Inversión de polaridad, cortocircuito, carga inductiva

Tabla A.8 Datos técnicos: Salidas digitales

Entradas analógicas Valores

Nivel de la señal -10 … +10 V

Ejecución Entrada diferencial

Tiempo de respuesta de la entrada < 250 μs

Función de protección Sobretensión hasta ±30 V

Tabla A.9 Datos técnicos: Entradas analógicas

Salidas analógicas Valores

Nivel de la señal 0 … 10 V

Ejecución Un sólo extremo contra AGND

Tiempo de respuesta de la salida < 250 μs

Función de protección Cortocircuito contra AGND

Tabla A.10 Datos técnicos: Salidas analógicas



Entradas/salidas analógicas Valores

Entrada analógica de alta

resolución:

AIN0

±10 V margen de entrada, 12 bits, diferencial,

< 250 μs tiempo de retardo

Salidas analógicas:

AOUT0 y AOUT1

±10 V de margen de salida, 9 bits de resolución, flímite > 1kHz

Tabla A.11 Datos técnicos: Entradas y salidas analógicas [X1]

A.3.2 Entrada encoder incremental [X2] Entrada de transmisor incremental Valores

Nivel de señal de pista A, B, N 5 V diferencial, RS422

Resolución angular Máx. 12 bits

Número rayas del encoder incremental 500

Frecuencia límite > 100 kHz

Alimentación del transmisor 5 V ±5 % 100 mA

Tabla A.12 Entrada de transmisor incremental

A.3.3 Bus CAN [X4] Interface de comunicación Valores

Nivel de la señal ± 2 V

Protección -3 … +24 V

Protocolo CANopen CiA DS 301, CiA DSP 402 y FHPP

Velocidad de transmisión Máx. 1 MBaud

Resistencia de terminación 120 Ω

Tabla A.13 Datos técnicos: Bus CAN [X4]

A.3.4 RS232/RS-485 [X5] Interface de comunicación Valores

RS232 Según especificación RS232

RS -485 Según especificación RS-485

Velocidad de transmisión 9600 … 115 kBaud

Protección Controladores protegidos EDS

Tabla A.14 Datos técnicos: RS232 [X5]



A.3.5 Conexión del motor [X6] Datos de salida Valores

Corriente de salida 8 Aef

Corriente máxima de salida por 2 s 12 Aef

Frecuencia máx. de salida 50 kHz

Tabla A.15 Datos técnicos: Datos de conexión del motor [X6]


Margen de tensión 18 … 30 V

Corriente de salida 0,5 A

Pérdida de tensión ≤ 1 V

Cortocircuito/protección de sobreintensidad > 4 A

Protección térmica TJ > 150 °C

Cargas - R > 24 Ω

- L ca. 10 H

- C < 10 nF

Retardo de conmutación < 1 ms

Tabla A.16 Datos técnicos: Freno de retención

A.3.6 Unidad de alimentación [X9]


Carga tensión de alimentación 48 V DC

Alimentación CC alternativa 24 … 48 VDC

Corriente de entrada nominal 8 A

Alimentación mín. circuito intermedio 12 ... 48 V (parametrizables)

Tensión de alimentación unidad de mando 24 V DC [± 20%]

Corriente nominal unidad de mando 0,2 A

Corriente máxima (incl. freno de sostenimiento) 1,5 A

Frecuencia PWM 50 kHz

Tabla A.17 Datos técnicos: Datos de potencia [X9]




Resistencia de frenado interna 17 Ω

impulsos de potencia 500 W

Potencia continua 10 W

Umbral de respuesta 58/30 V

Alimentación máx. circuito intermedio 10% sobre el umbral de respuesta

Histéresis 3 V

Tabla A.18 Datos técnicos: Resistencia de frenado interna [X9]

A.3.7 Interface encoder incremental [X10] Interface encoder incremental Valores

Tipos de funcionamiento Señales de entrada A/B o CLK/DIR

Señales de salida A,B,N

Resolución angular/número de impulsos 32 ... 2048

Señales de pista Según estándar RS422

Impedancia de salida 120 Ω

Tabla A.19 Interface encoder incremental

B. Glosario


B. Glosario

EMC La compatibilidad electromagnética (en inglés electromagnetic compatibility, EMC, o electromagnetic interference, EMI) abarca los requerimientos siguientes:

Resistencia a las interferencias

Una resistencia a interferencias suficiente de una instalación o equipo eléctricos contra las influencias perturbadoras eléctricas, magnéticas o electromagnéticas que procedan del exterior y que actúen sobre los cables o sobre un espacio.

Emisión de interferencias

Una resistencia a interferencias pequeña suficiente de perturbaciones eléctricas, magnéticas o electromagnéticas de una instalación o equipo eléctricos que actúan sobre otros equipos del entorno por los cables o el espacio.

C. INDEX


C. INDEX A

A/B ...................................................... 28

Activación del bus de campo

Conexión de I/O................................ 46

B

Bucle abierto ....................................... 49

Bucle cerrado ...................................... 49

C

CANopen

Documentación ................................ 10

Categoría de Stop................................ 81

CLK/DIR ............................................... 28

Condiciones de conmutación progresiva......................................................... 72

Conexión de I/O

Activación del bus de campo ............ 46

Encadenamiento de registros ........... 74

Posicionamiento............................... 54

Pulsación/teach-in ........................... 67

Sincronización ............................ 30, 31

Valor de referencia analógico ........... 27

Conmutación de modos de funcionamiento

Temporización.................................. 51

Control del posicionamiento................ 52

CW/CCW .............................................. 28

D

Descarga firmware............................... 45

Desconexión de la habilitación

Temporización.................................. 62

DeviceNet

Documentación ................................ 10

Dotación del suministro....................... 11

E

EMMS-ST ............................................. 24

Encadenamiento de registros

Conexión de I/O................................ 74

Temporización.................................. 75

Error .................................................. 121

Espacio para el montaje ...................... 98

F

FCT....................................................... 24

FHPP

Documentación ................................ 10

Freno de retención........... 49, 63, 64, 110

Funcionamiento normal

Restablecer ...................................... 94

G

Gamas de frecuencias.......................... 52

Glosario ............................................. 133

EMC

Emisión de interferencias ............ 133

Resistencia a interferencias ........ 133

EMC ................................................ 133

I

Indicación de error

validación ....................................... 126

Indicaciones de seguridad............. 12, 15

Índice..................................................... 5

Interface

Analógico.................................... 26, 27

Señales de frecuencia................. 26, 28

Interface de control

Bus de campo............................. 26, 46

I/O.............................................. 26, 33

Interpolated position mode ................. 47

L

Limitador de carrera ............................ 33

C. INDEX


M

Mensaje de error ................. 62, 121, 126

Mode ..................................... 42, 44, 105

Modo I/O ............................... 42, 44, 105

MTR-ST ................................................ 24

N

Notas

Informaciones generales .................. 13

Seguridad......................................... 12

Símbolos .......................................... 12

P

PNOZ X2P ............................................ 81

PNOZ XV2P .......................................... 81

Posicionamiento

Conexión de I/O................................ 54

Preparar la documentación técnica ..... 10

PROFIBUS

Documentación ................................ 10

Pulsación/teach-in

Conexión de I/O................................ 67

Temporización.................................. 69

R


Temporización.................................. 57

Resonancia .......................................... 52

Resumen de interfaces ........................ 26

S

Safe Stop 1 .......................................... 81

Safe Torque OFF .................................. 81

Secuencia de conexión

Temporización................................ 118

Señales de frecuencia

A/B ................................................... 26

CLK/DIR ............................................ 26

CW/CCW ........................................... 26

Sincronización ..................................... 28

activar .............................................. 29

Conexión de I/O.......................... 30, 31

Temporización.................................. 32

SS1 ...................................................... 81

STO...................................................... 81

T

Tabla de recorridos........................ 65, 71

Temporización

Conmutación de modos de funcionamiento ............................. 51

Desconexión de la habilitación......... 62

Encadenamiento de registros ........... 75

Pulsación/teach-in ........................... 69

Recorrido de referencia .................... 57

Secuencia de conexión ................... 118

Sincronización .................................. 32

Tipos de funcionamiento ..................... 49

V

Valor de referencia analógico

Conexión de interface I/O................. 27

Controlador de motor...Este manual de producto sirve para trabajar con seguridad con el controlador...

Documents

Transcript of Controlador de motor...Este manual de producto sirve para trabajar con seguridad con el controlador...