Diseño de Un TriCoptero
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18/9/2015 DiseodeunTriWiiCopterowww.pesadillo.com
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Impresodesdewww.pesadillo.com.Porfavor,ayudaamantenerelsitiooperativohaciendoundonativoenlaweb.Intentamosmantenerlawebsinpublicidad.
Diseo de un TriWiiCoptero
ElTriWiiCopteresuntricopterqueusagiroscopiosparaNintendoWiiconsolay/oacelermetros.ConsideramosqueestossensoresenlasextensionesdelWiimotedeNintendo.EstetricopterfueunaoportunidadparadesarrollarmipropiosoftwareenunaplataformaArduino.LaestabilidadalcanzadaesexcelenteparaelFPVypermitetodotipodeacrobacias.Elsoftwaretambinpuedeserutilizadoparacontrolaruncuadricpteroounhexacopter.
Eltricoptermencionadoenesteartculoesprincipalmenteunproyectodelaelectrnicaylaprogramacin.Laestructurademiprimertricopterfuereutilizadoyreforzadoconcarbono/kevlarfibra.AlgunosLEDstambinfueronagregadosparaunamejorvisibilidaddevuelo.
WiiMotionPlusUncontroladordeWiisecomponedetresacelermetrosparadeterminarunaposicinangular,ymedirlasaceleracioneslaterales.Essuficienteparalamayoradelosjuegos,perounacelermetronoesmuyprecisoparamedirlaspequeasvariaciones.Paralosjuegosmsexigentes,NintendodesarrollelWiiMotionPlus(WMP)deextensinqueutilizatresgirscoposylostaponesenelextremodeldispositivodejuego.Estostresgiroscopios,juntocontresacelermetrossepuededeterminarconmayorprecisinlaactituddelcontrolador.
Hayampliainformacinsobretodaslasextensionesaqu:
http://wiibrew.org/wiki/Wiimote/Extension_Controllers
ElTriWiiCopteresuntricopterqueusagiroscopiosparaNintendoWiiconsolay/oacelermetros.ConsideramosqueestossensoresenlasextensionesdelWiimotedeNintendo.EstaEnunmulticopter,elusodelosacelermetrosesunaventajaperonoesnecesariosinoquierenrespetarescrupulosamentesuposicinangularenelespacio.
Lamedicindelavelocidadangularessuficienteparaasegurarunabuenaestabilidad.
LaextensindelWiiMotionPlustienenumerosasventajasencomparacinconotrossensoresgiroscopios:
1)sucoste
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Invensenseesunfabricantedecomponenteselectrnicos,enparticularlosgiroscopios.
Normalmente,estoscomponentessedistribuyendeformaindependienteysonrelativamentecaros.
EjemplodeSparkfun:
http://www.sparkfun.com/commerce/categories.php?c=85
Invensensefabrica(almenos1de2)giroscopiosdelaWiiMotionPlus:IDG600oIDG650.Parecenhabersidodiseadoespecficamenteconunprecioalpormayor,probablementemuybaja.
Nosbeneficiamosdirectamentedeestasituacinenelcostodelaampliacin,sobretodoporquehaymuchascopiaschinasquesepuedenencontrarpor$10o$15
2)susdimensionesElWiiMotionPlusextensinsecomponededosparesdegiroscopioseje2,(slounejequeseutilizaenunagysroscope).Finalmente,unavezqueelPCBseextraedelacajaenteraenpolvo,hayunconjuntodegiroscopios3ejeenunespaciopequeo.Msimportantean,estnmontadossobreunasuperficieplana,sinmsPCB.Lascopiasnosontodosidnticos,perolasdimensionessonlasmismas.
3)elintegradoADCCuandoqueremosinterpretarelvalordelossensores,seutilizaunaentradaanalgicayluegoconvertirloenuntilformatodigitalporunprograma.WiiMotionPlusincluyelaextensinde14bitsconvertidoranalgicodigital.
4)suprotocolodecomunicacinEstaextensinsecomunicaconelcontroladorenunbusI2Cenmodorpidoa400kbit/s.EsinteresanteporqueesteautobsjuntoalaADCintegradopermiterealizarlaconversinquenoseabordarmsadelanteporelmicrocontrolador.
Adems,estebusutilizaslo2cablesdedatos.
4)surendimientoAeseprecio,losresultadosnosonlosmejoresentreelgiroscopiomodernaexistente.Ruido(sealesespuriasenlaausenciademovimiento)esimportante,peropodemosencontrar3sensoresMEMSquesuperanlosgiroscopiospiezoelctricosquetodavaseencuentranenmuchosgiroscopiosRC.
Correctamentefiltrada,lasealesbastanteexacto.
Parasuinformacin,eldebetenergiroscopiopareceserelADXRS610,yeneseprecioquetieneunsoloeje:
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9058
Nunchuk
ElNunchuk(NK)esunaextensindeunWiiMotequeseestcompuestodetresacelermetrosparadeterminarunaposicinangular,ymedirlasaceleracionestransversales.
Enunamulticopter,elusodeacelermetrospermiteconocerconprecisinlaposicinangulardelmodelo.
Conalgunosmatemticoutilizadoparaasociarsensoresgiroscpicos(DCMoKalmandesea),esposibledeterminarcongranrapidezunaPITCHyunngulodebalanceo.
Estafuncinseutilizaparatenerunmodoautomticoquemantieneestableelmodeloenposicinhorizontal.
AligualqueelWiiMotionPlus,elNunchuktambintienenumerosasventajas:
1)sucosteEsinclusomsbaratoqueunWiiMotionPlusdeextensin.PodemosencontrarlaextensindeNKporalrededorde$10eneBay.
2)susdimensionesEltamaodelPCBdeunNunchukesunpocomsimportantequeelWiiMotionPlusuno.Peroelcomponentetodavaestnmontadasesunaposicinplana.
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Enalgunasversiones,tambinesposiblecortarelcircuitodebotn(noutilizadoparaesteproyecto)
4)sumododederivacindeI2CCuandounWiiMotionPlusyaestconectadoaunWiimote,elNunchuksepuedeconectardirectamentealaWiiMotionPlusenunmododemediodederivacin.
TambinsecomunicaconWMPatravsdeunbusI2C.
Enestemodo,elWiiMotionPlusseencargadelacomunicacinylosvaloresdealimentacindelsensor(degiroscopiosyacelermetrosde)deunmodoentrelazadoalternativo.
Unodelosbeneficios:elArduinotienequemanejarslounaextensin,elWiiMotionPlus.
ArduinoProMiniArduinoProMinitarjetaesunaversinmuyreducidadelconocidoclsicodeArduinoDuemilanove.Sinembargo,todaslasposibilidadessiguensiendolosmismos.Enlaactualidadintegraun328pAtmelyexisteenvariasversionesy3.3V/5V8MHz/16MHz.Yoeleglaversinmscmodoyeficaz:5V/16MHz
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9218
NohaynadamsdelaconexinUSBparalainyeccindeunprograma,perosiempreesposibleprogramarconunpequeoadaptadordeserieUSBsevendeporseparado.
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=9115
Estetableroeselcorazndelamulticopter.Usaelsoftwaredeeinteractacontodo:RC,CES,lossensores.
TengaencuentaqueestambinesposibleutilizarotrastarjetasArduinosiincluyenunAtmel328pcorriendoa16MHz:ArduinoNano,favordeArduino,ArduinoDuemilanove.
LamayoradelosclonesArduinotambindeberafuncionar.
ArduinoProMini+WiiMotionPlusDimensionesdelWiiMotionPlussonmuysimilaresaunArduinoProMinitarjeta.
Estoestilparaeldiseodeunatarjetapequeayhomognea.
Los2PCBsimplementeseconectanporcuatrocables.
WiiMotionPlusdeextensinesalimentadoporel5VreguladodelaArduinoProMini.
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Pindigital12delaArduinoestconectadoaVCCWiiMotionPlus.
EstePINseconmutinmediatamentedespusdelasecuenciadearranquedeArduinoconelfindelainicializacinfiabilizeWMPyconelfindereiniciarrpidamenteelWMPenelcasodeunestadodebloqueo.
(EstaopcindelaenergaesobligatoriaparaalgunosWMPqueentranavecesenunestadodebloqueo.Todavaesinexplicableporelmomento.)
LasentradasanalgicasA4yA5seconectaatravsdelbusI2CSDAySCLpines.
(LafotodescribelaviejamaneradepoderdeWMPatravsdeVCCynoelPIN12)
ArduinoProMini+WiiMotionPlus+NunchukTengaencuentaquenoesobligatorioelusodeunNunchukparaoperarenelMulticopterdescritoenesteartculo.
Esobligatorioslosiustedquieretenerunafuncinautonivelante.
Tricopter06TriWiiNKtest1fromAirView
01:30
Elsoftwarereconoceautomticamentelapresenciadeunnunchukconectado.
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Slo4cablesqueseconectaentreelWMPyelNK.
LaorientacinrelativadelaPCB2debeserrespetada.
ElWMPestconectadoalaArduinoexactamentecomosedescribeanteriormente.
ConexindeloselementosElsoftwareesahoracapazdemanejartambin+quadyquadX.
Laconfiguracinqueseacabadedefinir,porcambiarunalneaeneldibujoArduino(vaselafuenteyelcdigodelaparte)
Tricopterdeconfiguracin
Cuadricptero+deconfiguracin
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QuadricopterXdeconfiguracin
Y6deconfiguracin
HEX6deconfiguracin
Puroestabilizadoelsistemacardn
Laorientacindelatarjetadebeserrespetada(flechaazul)
Paraconstruirunamulticopterdegranalcance,queesmejorparaalimentaraloscontroladoresenunaconfiguracindelaprestacinestrelladelabateraconloscablesdelamismaseccinylalongituddelmismo.Delocontrario,nopodraseralimentadademanerauniforme,sobretodoencasodealtoamperaje.
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Unsimple4canalreceptor(sinmezcla)puedeserutilizadoparaunmulticoptergirscopodeslo.Elcdigoeslosuficientementerobustacomoparasoportartodaslasmarcas.
Esquemadeconexin
(GraciasaBerkeley)
msinformacinenelblogdeBerkeleyaqu:http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1340771
LosparmetrosconfigurablesdevueloUnavezdescargadoenlaplacaArduino,elsoftwarededefinirlosajustespordefectoduranteelarranqueinicial.
Estosajustessonapropiadosparaunaconfiguracinsimilaralama(motoresohlicesoCES/peso)
Sinembargo,otraconfiguracinprobablementeserequierenotrosparmetrosaserptimo.
Porejemplo,sideseautilizaruntricoptermsgrandeparaFPV.
Elmulticopterutilizaunbuclecerradocontroladoparaasegurarsuestabilidadymaniobrabilidad.
Comolamayorademultirotors,esunProporcionalIntegralDerivativo(PID)delregulador.
EstecontroladorsetraduceenlneasdecdigodesoftwareenelArduinoytratadecorregirelerrorcalculadoentreunamedicinenlasalidadelcontrolador(medidoporlosgiroscopios)yunpuntodeajustedeentrada(posicindelabarra),utilizandolasmedidasapropiadasparaajustarlasalidadelproceso(comandoparamotores).
PIDconstadetresparmetrosdiferentes:eltrminoproporcional,eltrminointegralyladerivadaalargoplazo.Lavariacindecadaunodeestosparmetrosalteralaefectividaddelaestabilizacin.
Aplicadoaunamultirotor,loscoeficientesdeestosparmetrospuedesertraducidoporsucomportamiento:
Coeficienteproporcional:solo,puedelograrlaestabilizacin.Estecoeficientedeterminalaimportanciadelaaccinenlosmotoresenrelacinconlosvaloresmedidosporlosgirscopos.Cuantomayorseaelcoeficiente,mayoreslatricopterparecemsrgidafrenteangulardesviacin.Siesdemasiadobaja,elmulticopteraparecersuaveysermsdifcilmantenerconstante.Unopuedesentirestaopcinmedianteelcontroldeltricopterytratardecambiarsuorientacin:cuantomayoreselparmetro,mayorserlaoposicinesimportante.Enlaprctica,esteparmetrosedebeestablecersoloyaumenthastaellmiteparalaobtencindepequeasoscilaciones.Siesdemasiadoalta,elsistemasevuelveinestablemediantelaamplificacindelasoscilaciones.coeficienteintegral:estecoeficientepuedeaumentarlaprecisindelaposicinangular.Enlaprctica,cuandoeltricoptersealteraysuscambiosdengulo,eltrminointegralseacuerdalainterrupcinyaplicarunacorreccinalosmotoresparaconseguirelngulocorrecto.Podemosverestetrminocomounfactorderetencinpartida.Normalmente,siustedtomaunpuadodelamulticopterytratardeforzaraunaposicin,losmotorescontinuarporalgntiempoparacontrarrestarlaaccin.Sinestetrmino,laoposicinnoduraparasiempre.Deestamanera,laposicinangularpuedeserconstanteyprecisainclusoconvientoirregular,oduranteelefectodesuelo.Sinembargo,elaumentodeestarelacinamenudoimplicaunadisminucindelavelocidaddereaccinyunadisminucindelcoeficienteproporcionalcomoconsecuencia.EncomparacinconelalgoritmodecontrolPIDconvencional,decidicancelarestetrminoenlapresenciadefuertesvariacionesangulares.Estaestrategiapermiteuncomportamientomsseguroencasodetemblordebucleodura.Coeficientedederivada:estecoeficientepermitealtricopterparaalcanzarmsrpidamentelaactitudrequerida.Enlaprcticaseamplificarlavelocidaddereaccindelsistema,yenciertoscasosunaumentodeltrminoproporcional.Porcontra,estosparmetrosprovocamsruido.Deformapredeterminada,enlaprimerapuestaenmarcha,eltricopterseinicializaconvaloresdeloscoeficientesquedebenestarbastantebien:
P:4
I:0,035
D:15
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ElmulticopterutilizatreslazoPIDconsuspropioscoeeficientsPID.
Hay2manerasdemodificarlosvalores:
ElusodeunacombinacinespecficadelosmovimientosdepalopermiteunareconfiguracinsecuencialdeestosparmetrosconlaayudadeunapequeapantallaLCD.Conestemtodo,esposiblereconfigurarrpidamentelosajustesenelcampo,sintenerqueapagareltricopter.Toverlosvaloresmodificados,unapequeapantallaLCDpuedeserconnected.http://www.sparkfun.com/Comercio/product_info.php?products_id=9394TheLCDnoesnecesariocuandosesabe(ymemorizar)exactamenteloqueesthaciendo(slousuariosavanzados)
ConunainterfazgrficadeusuarioqueseejecutaenunordenadoryunaconexinUSBconvencionalentreelmulticopteryelordenador.operarelmulticopterLassiguientesexplicacionessonindependientesdelamodalidadutilizada.Porlotanto,esrelevantetantoparalosmodos1y2,losmscomunes.
Apartirdelamulticopter
Lapuestaenmarchadelmotorserealizaporlainclinacindelpaloderechodedesvoalmismotiempotenerelmandodelaceleradorenlaposicinmnima.
Porrazonesdeseguridad,lapalancadelaceleradordebeestaralmnimo.
Ahoralosmotoresgiranaunavelocidadderalentyeltricopterestlistoparaelvuelo.
Noesnecesarioqueelmulticopterquesecolocaplana,elngulonoimporta.
Motorapagado
Paradadelmotorserealizaporlainclinacindelpalodeguiadaalaizquierdaaltiempoquelapalancadelaceleradorenlaposicinmnima.
Losgiroscopiosylosacelermetrosdecalibracin
Paracalibrarelneutrodelossensores,sedebeinclinarelpalodeguiadaalaizquierda,inclinelapalancadelanzamientohaciaatrsmientrastengaelmandodelaceleradorenlaposicinmnima.
Elmulticopternosedebemoverduranteestaetapa.Sinembargo,suinclinacinnotieneningunainfluenciasiustedtieneslounWMP(sinACC)
SiustedtieneunNunchuk(CAC),lainclinacinmulticopterdebeserlomshorizontalposibleduranteestaetapa.Estepasosedeberealizaralmenosunavez,segnlacalibracinsealmacenaenlaEEPROM.
InicieelmododeconfiguracindeLCD
Inclineelderechodepalodeguiada+inclinarlacanchahaciaadelantepalo.
EstoinicializalapantallaLCDsiestpresente,elLEDparpadeayelparmetroPestlistoparaserconfigurado.
Elparmetrodeseleccin
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Enelmododeconfiguracin,inclinalapalancadelanzamientohaciaatrs.
ElparmetroseleccionadoluegocambideformasecuencialyelnmerodeparpadeodelLEDindicaelparmetroqueseseal.
1parpadeo=parmetroP
2parpadeos=parmetroI
3parpadeos=parmetrosD
LaeleccindelparmetroseindicaenlapantallaLCDporuncarcterresaltado.
Cambieelvalordeunparmetro:
Enelmododeconfiguracin,inclineelderechodepalorollo(aumentar)oizquierda(disminuir).
ParaelparmetroP:eslavariacinenpasosde0,1,conunvalormnimoestablecidoen0.
ParaelparmetroI:lavariacinesenpasosde0,005,conunvalormnimoestablecidoen0.
ParaelparmetroD:lavariacinesenpasosde1,conunvalormximoestablecidoen0.
EncadacambioelLEDparpadea
Sisecuentalasoperaciones,podemossaberelvalordelosajustesdelosparmetrossinLCDconectado..
Perorpidamentesepuedeperdersihemoshechodemasiadoscambios.
Findelmododeconfiguracin
Inclinarelpaloizquierdodeguiada+inclinarlacanchahaciaadelantepalo.
ElLEDparpadeaunavezmsyvuelvetricopterenunestadolistoparavolar.
TriWiiCopterLCD&LEDconfigurationporAlexinparis
InterfazgrficadeusuarioAhoraesposibleconfiguraryvisualizarlosparmetrosprincipalesconunainterfazgrficadeusuario.
1)UsteddebeconectarlaplacaArduinoasuPCmediantelaconexinUSB(elmismoutilizadoparainyectarelsoftwareatravsdeArduinoIDE)
2)Unavezhechoesto,puedeiniciarlainterfazgrficadeusuario,acontinuacin,seleccioneelpuertoCOMbueno(elmismoutilizadoporArduinoIDE).
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3)Unavezhechoesto,ustedtienequeesperarunossegundosparaqueelarranqueArduinoyejecutarelsoft.
4)unavezqueelleddeestadoestbien(deberaparpadear),puedepulsarelbotnInicioparaverlaevolucindelosvalores.
5)usteddebeleerlosparmetrosactualesenelArduinoantesdeconfigurarlo.Losvalorespordefectoseestablecenenelprincipio.
PIDvariacin:
Paraunamulticoptermuyestableconunaactitudslida,losajustesdePIDdebeseraltas.Perosiquiereshaceralgunasacrobaciasconestosajustes,elmultiempiezaatambalearseenlatraduccinrpidaocuandosedecidaasacudiramucho.UnasolucinesdisminuirelPID,peroesendetrimentodelaestabilidadesttica.
Asqueenlugardeimplementaruncambioentre2PIDconfiguracin,enlaactualidadhay2opcionesenlainterfazgrficaparadefinirlaformaenquedebedisminuirPID,dependiendodeROLLO/PITCH/desviacinYAWpalo
LasprimerascajasdefinelatasadecancelacindelaPIDnominal(laqueseutilizaenROLLOneutral/PITCH/posicinYAWpalo)enrelacinconladesviacinROLLO/Stick/orientacin.Dehecho,slolosparmetrosPyDsevenafectadosenlatransformacin.Elpropsitodeestacurvanoesrealmenteparaobtenerunamayorestabilidad,peroparaganarmsmaniobrabilidad.0=tasablanda(paraFPVoprincipiantes)0,4=suaveacro0,7=rpidoacro,1=tasadelocosLasegundacurvasedefinepor3segmentos:[1400,1600][16001800]y[1800,2000]ydefinelatasadecancelacindelaPIDnominal(laqueseutilizaenposicinneutrapaloROLLO/ANCHO)enrelacinconlapalancadelacelerador.Elpropsitodeestacurvaesparaganarmsestabilidadcuandoseestenunasituacindeutilizarmsgasqueelnecesarioparamantenerslounascensor.Esteeselcasotpicoenlatraduccinrpida.Siustednoestfamiliarizadoconesto,slomantenerlosvalorespordefecto.
AlgunasfotosdelaprimeraTriWiiCopter
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RCequiposQureferenciaMotor3xHobbycityTurnigy3020BrushlessMotor1200kvOutrunnerAlternativadelmotor3xHobbycityTurnigy220414TOutrunner19gcontroladorde3xHobbycityHobbykingSSSerie810AESCControladordealternativa3xHobbycityTurnigyfelpa10ampSpeedController9gram1xLEDHobbycityDensidadAltaTurnigyR/CLEDTiraVerdeHliceGWSEP3xHobbycityHlice(DD7035178x89mm)Servo1xHobbycityTurnigydeMetalGearServoMG90S1.8kg1xbatera1300mAh3SHobbycityTurnigypaquetede25CLipo
Porsupuesto,podemostenerunaconfiguracindiferenteparauntricoptermsgrande.
Internetestllenodeejemplos.UnejemplodeconfiguracindevariosGruposdeTrabajo:http://warthox.bplaced.net/?page_id=76
Estaesunamedicindelconsumo/empujerealizadoporJolenlaconfiguracinactual:
Vdeo
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CdigofuenteyGUIMultiWiiCopterArduinocdigoyinterfazgrficadeusuario(fuente+exe):MultiWiiV1_5UndirectoriocontieneelbocetoArduino,yelotrocontienelainterfazgrficadeusuario.
Estecdigonosecompilar,loquetienequedescomentarprimeradeestasdoslneasenfuncindesutipoCES:
//#DefineMINTHROTTLE1310//paraTURNIGYCESPlush10A//#DefineMINTHROTTLE1120//paraSuperCESsimples10ALacorreccindelservotambinpuedeserrevertidamediantelaedicindetricoptersestalnea:
#DefineSERVO_DIRECTION1//sisequiererevertirlaorientacindelgirscopodireccindelservo//#DefineSERVO_DIRECTION1
Compatibilidadentrelasopcionesyconfiguraciones:
GraciasanumerososejemplosencontradosenInternet,hedesarrolladoestaaplicacin.Queyosepa,hayalgunaspiezasnuevasyreutilizable(Interfazderadio,pantallaLCDdelainterfaz,elcontroldelservo).
MegustaracompartirestecdigoyloextendibajolalicenciaGPLparaquesirvadeotra,directaoindirectamenteenuntricopteroparaotrosproyectos.
EsgraciasaesteenfoquequelacomunidaddecdigoabiertoArduinosehadesarrolladotanrpido.
LoslmitesdelamemoriayelpoderdelaArduinoutilizaaqunosealcanzan,yelnmerodeE/Ssiguesiendolosuficientementegrandecomoparaintegrarunagrancantidaddeotrossensores,magnetmetros,acelermetros,GPS,altmetro,sensordeultrasonidos,
Miobjetivoaquerahacerunatricopterminimalista,orientadoacrobtica.
Tambinesperoquealgndaalguienvaapublicarunalgoritmoqueescapazdeajustarlosparmetrosptimosautomticamente.Squeyaexiste,peronoesdedominiopblico.
DndeencontrarloscomponentesLaArduinoProMini,tarjetadeinterfazUSBylapantallaLCDestndisponiblesenSparkFun.
WiiMotionPlusextensionesestnampliamentedisponibleseneBay.
LoselementosRCestndisponiblesenelhobbycity.
Preguntasfrecuentes/problemasrelacionadosconel1)Algunasveces,losgiroscopiosparecenserineficientesoerrticaHayunmontndecopiasdeWMPencirculacineneBay.(Porlomenos4tiposdiferentes)Estntrabajandomuybien,sinembargo,laelectrnicautilizadaparamanejargiroscopiosInvenSensediferente.
Hayvariascosasquesepuedenhacerparadisminuirensumalas:
aadirtirehaciaarribaresistenciasenloscablesdebusI2C.Yahaytirehaciaarribaresistenciasenel328pAtmel,peroenalgunoscasos(delargadistancia,elmedioambienteruidoso)quenoson
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losuficientementebajos.disminuirelvoltaje.WMPsealimentanormalmenteen3.3V.5Vestbienporquenohayunreguladorinterno,peroa3,3V,parecequefuncionamejorWMPutilizaelmodorpidoI2Ca400kHz.Enalgunoscasos,especialmenteparaeloriginalenteraenpolvo,esteaumentodelatasadeINITmalas.UnaformacorrectivaesdejarlatasadeI2Cenmodonormal:uncomentario/descomentarlalneaeneldibujofrentealavelocidaddebusI2C.Esperemosque,enmuchoscasos,nohayproblemaenabsolutoconrespectoalainicializacindelWMP.
2)PorquesimportantedefinirelvalormnimodefuncionamientodelosCESLosmotoressiempredebeejecutarloquelasituacinenvuelo:
CESylosmotoresnosonperfectosynosesincronizacadavezquedesdeelprincipio.Siestosucedeenelaire,unmotornosercapazdegirarytedejoimaginarlasituacinLascorreccionesinducidasGyropuedeponerunCESenunasituacinenlaqueseencuentrabajoellmitedefuncionamiento(laparadadelmotor).Nodeberaserimportante,yaqueduraunafraccindesegundoyhlicestienenciertainercia.Sinembargo,heobservadouncomportamientomuymolestoconTURNIGYCESdepeluche:unavezqueestpordebajodellmitedefuncionamiento,eltiempodereaccinESCparavolveralrangoquecorreesmuyalto,causandooscilacionesqueseestrellan.SieligeotraCES,ustedtienequeajustarestevalormnimodegiro.Unavezarmado,silosmotorestricopternoseestejecutando,estevalordebesercambiado.
EsteparmetroesmuyimportanteytienequesereditadoparacompilarelcdigodeArduino.
3)NopuedoarmarlosmotoresCadacanalenelTXdebeserconfiguradoparatenerunagamacompleta(paraunasealdePPM,esdecir,[1000,2000]miccrosegundos).ParaGraupner/JRderadio,queimplicaunvehculotodoterrenode125%paratodosloscanales.Siestevaloresdemasiadobajo,elvalordelniveldeactivacinnopuedeseralcanzadoenelcanaldedesvo,ynoesposiblearmareltricopter.
4)AsegresedequeelCESpuedeapoyarPPMcon490Hzfrecuenciadeactualizacin.EselcasodeSuperSimplebajocostoyTurnigyPlusCES.NteselavelocidaddeactualizacinnoestligadoalcostedelosCES
5)ElegirotraESC/motor/hlicelahlicedebeserlaluzcomosonquepuedeser.GWSSFesunabuenaopcinentodassusdimensionesparaunconsumodeterminado,elterrenodejuegoproporcin/dimetrodebeserelmsbajo(103.8esmejorque104,7.Y10x4,7esmejorque86)LosmotoresKVdebeserbaja.Esmejorparalaeficienciayparalasolucinhilatura.6)Arduinoparecefuncionarbien(elLEDparpadea),peronoimposibleparaconectarlainterfazgrficadeusuarioSiestusandoWindows,elpuertoCOMnecesitaquealgoseareconfigurarparafuncionara115200Hz.
7)NadasucederentodoslosTalvezseaporqueestutilizandounclondeArduinoquenotienenexactamentelasmismascaractersticasqueelminipro.
UnmotorsedetienederepenteenunvueloPuedeocurrirsiestutilizandoTURNIGYCESdepelucheenelmodosuave.EstosCESsedebeestablecerenelmodomediooalto.
9)Nosoyunprogramadorniunelectrnicos.Esdifcildeconstruiryconfigurar?Mitrabajonoestrelacionadoconesto.
SiustedtieneunaPC,ustedpuedehaceryentenderlascosasmsimportantesenpocashoras.Arduinoestmuydocumentada,sobretodoparalaspersonasquenosonespecialistasenabsoluto.Enprimerlugar,puedeleerestapginaparacomenzarenesteentornoyaprenderacargaruncdigoenunatabla.http://arduino.cc/en/Guide/Windows
Lesaconsejoquecadaprincipiantedeleerlaburbujaexcelentekinderkramaqu:http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1332876Setratadeunpasoapasoenfoquedeconstruccin
10)Hayunpostenelfororcgroupsaqu:http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1261382
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Noseatmido,elvdeoMultiWiisonbienvenidos
TambinpuedeleerelMultiWiiaddtionalPreguntasFrecuentesescritaporBerkely:http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1340771
ConstruccineinformacinsobreestetemaenlaetiquetaCopter.
Graciasportuvisitaawww.pesadillo.com