Estrategias de Control no Lineal

Andrs Pantoja B.

Departamento de Electrnica

Universidad de Nario

Objetivos de un controlador

Importante: feedback

Algunas tareas del controlador son:

Estabilizacin Tracking Rechazo de perturbaciones Respuesta transitoria Restricciones en seal de control

Algunas tcnicas de control no lineal

Linealizacin Control Integral Gain Scheduling Feedback Linearization

Problema general de estabilizacin

Ejemplo

Mtodo 1Estabilizacin del sistema por realimentacin de

estados por linealizacin

Estabilizacin en lazo cerrado

Estabilizacin en lazo cerrado

Ejemplo: ecuacin del pndulo

Mtodo 2Control Integral (por linealizacin)

Accin integral y reto de control

Control integral va linealizacin

Estabilizacin del sistema en lazo cerrado

Ejemplo base: levitador magntico

Ejemplo base: levitador magntico

Ejemplo base: levitador magntico

Variacin de un valor propio con la referencia

En ejemplo

Feedforward Feedback

Esquema de Control

Esquema de Control en el ejemplo

Mtodo 3Gain Scheduling (Ganancias Programadas)

Desarrollo de controladores conGain Scheduling

Principios bsicos

Estado estacionario deseado

Diseo del control

Algunas consideraciones

Para el ejemplo:

Para el ejemplo:

Para el ejemplo:

Esquema del ejemplo

Mtodo 4Feedback linearization(Linealizacin Exacta)

Feedback linearization

Feedback linearization

Generalizacin del proceso

Generalizacin del proceso

Generalizacin del proceso

Notacin

Notacin

Notacin

Notacin

Grado Relativo de un Sistema

Grado Relativo de un Sistema

Grado Relativo de un Sistema (resumiendo)

Proceso de linealizacin exacta

Diseo de control linealizador

Diseo de control linealizador

Con grado relativo igual al orden del sistema

Control Lineal

En el ejemplo

En el ejemplo

En el ejemplo