CUESTIONARIO

1. Señale con una X partes principales del brazo robótico

( ) Manipulador

( X ) muñeca

( ) Cam Rob

( X ) brazo de oscilación

( X )KRC2

( X ) brazo

( X ) KCP

( X ) base

( ) TCP

( ) Fuente de Poder

( ) Herramientas

( X) Columna giratorio

2.- Indique los modos de servicio del KCP

T3 ( )

AUT ( X)

CRT ( )

WORLD ( )

T2 (X )

AUT EXT (X )

T4 ( )

T1 ( X)

Ninguna de las anteriores ( )

2. Escriba la letra que corresponda según los ángulos de todos los 6 ejes en la posición HOME.

A1: a a:0º

A2: e b: 0º

A3: f c:0º

A4: b d:0º

A5: c e:+90º

A6: d f:-90º

4.-Seleccione un método para la medición de la base

Método tres puntos(X)

Método cinco puntos ( )

Método XYZA ( )

Método TCP ( )

5.- Seleccione los tipos de movimiento del brazo robótico.

SPLINE( )

LIN( )

CIRC( )

PTP( )

Todas la anteriores (X )

Ninguna de las anteriores ( )

1. Indique el concepto que indique que es el POV

() La punta de la herramienta se mueve, desde el arranque hasta el punto de destino,

sobre una trayectoria recta.

(X ) Velocidad de ejecución de programa (tecla de función de estado derecha arriba),

aparecerá en la barra de estado.

( ) Velocidad en manual fuera de programa (tecla de función de estado derecha abajo,

en la que aparece una mano).

( ) Es la unidad manual de programación del sistema del robot

2. Indique el concepto más adecuado para el sistema de coordenadas BASE

(x ) Es un sistema de coordenadas cartesianas que describe la posición de la

herramienta haciendo referencia al sistema de coordenadas WORD;

( ) Es un sistema de coordenadas cartesianas que siempre se encuentran al pie del

robot.

( ) Es un sistema de coordenadas cartesianas cuyo punto de trabajo se encuentra en

la herramienta.

3.- Indique los sistemas que puede utilizar sistemas de coordenadas que tiene el

robot KUKA

() Cartesianas

(X) universales (WORLD)

(X) especificas del eje

() Esféricas

(X) De la herramienta (TOOL)

(X) Base

() Automático

4. Indique las tres posiciones que tiene los pulsadores de hombre muerto:

() Activado

(x) No pulsado

(x) Posición intermedia

( )Posicion Inicial

(x) Pulsado a fondo

5. Marque con una (X) seis teclas o botones que se encuentran en la parte frontal

del KCP:

( ) Teclas de coordenadas;

( ) Botón de activación;

( ) software;

(x ) Pulsador de Parada de emergencia

( ) Unidad de control del robot;

(x ) Teclas de estado;

( ) KCP;

( X ) Bloque numérico;

(x ) Teclas de función;

( X ) Tecla de arranque;

( ) Botón de hombre muerto;

( ) Ventanas;

( X ) Teclas de menú;

1. ¿Qué significado tienen las siglas TCP?

Tool Center Point

2. ¿Cuál es el PLC utilizado en las bandas transportadoras?a. Siemens b. Allen Braille c. Xinje3. ¿Identifique que una de las coordenadas que tiene el KUKA KR5?

a. Coordenadas cilíndricas b. Coordenadas Word.c. Coordenadas esféricas.

4. ¿Cuantos ejes posee el brazo robotico KUKA KR5?

6 ejes, A1, A2, A3, A4, A5, A6

5. ¿En la muñeca cuales son los movimientos que realizan los distintos ejes?

Desviación

Elevación

Giro

Seleccione con una X las respuestas adecuadas, con respecto a seguridades (4 ítems):

( x ) El KCP solo deben estar manipulado por las personas autorizadas ( ) Utilización fuera de los límites de servicio permitidos ( ) Utilización como medio auxiliar para la ascensión ( x ) El robot solo debe utilizarse para fines previstos ( x ) El robot industrial está única y exclusivamente diseñado para el uso descrito

en el manual del mismo ( ) Instalación de dispositivos de protección adicionales ( ) Transporte de personas o animales ( x ) Tener en cuenta que aun estando la unidad de control del robot

desconectada y asegurada es mismo puede moverse inesperadamente

Identifique las señales de seguridad que se encuentra en el manipulador

Seleccione con una X las principales ventajas de la soldadura GMAW (8 ítems)

(x) Puede usarse en una gran variedad de metales(x) Es excelente en todos los espesores( ) El material a soldar o base debe estar limpio (sin polvo, óxidos, grasa, etc.)( ) Existe la posibilidad de tener falta de fusión en el modo de transferencia por corto circuito(x) Es un proceso de Alta Eficiencia( ) No es adecuado para trabajo de campo (el gas es afectado por la brisa)( ) Menos portabilidad (cilindro de gas y mangueras)(x) Se puede usar en toda posición de soldadura(x) Alta calidad de soldadura( ) Existe la posibilidad de socavación en el modo de transferencia por rociado(x) No produce escoria( ) Se requiere menos destreza pero más conocimiento del equipo(x) Bajo nivel de salpicadura(x) Un buen procedimiento de soldada está caracterizado por la poca presencia de porosidad, buena fusión, y una terminación libre de grietas o quebraduras( ) Existe la posibilidad de socavación en el modo de transferencia por rociado( ) Existe la posibilidad de socavación en el modo de transferencia por rociado

Seleccione con una X las partes principales que encontramos en las bandas transportadoras (8 ítems)

(x) Banda sin fin( ) Base(x) Estación accionadora(x) Estación tensora( ) ATC( ) Guías prismáticas(x) Rodillos( ) Compresor(x) Dispositivos de carga y descarga

( ) Carcasa metálica(x) tambores desviadores(x) Dispositivos de limpieza(x) Bastidor metálico( ) Brazo giratorio

Seleccione con una X las partes principales requerimientos necesarios para la instalación de una banda transportadora (10 ítems):

(x) Ancho de la banda(x) Velocidad de la banda( ) Dimensiones de la mesa de trabajo(x) Capacidad (Expresada en toneladas cortas por hora Tp)(x) Distancia a centros de poleas( ) Número de herramientas de su ATC(x) Altura(x) Material a ser transportado (Tipo, peso, tamaño, propiedades químicas, temperaturas)(x) Transmisión.( ) Ejes( ) Peso de la máquina(x) Tensores (gravedad o tornillo)(x) Motor(x) Diámetro de poleas

1. Dos de las siguientes no son partes de la celda de soldadura robotizada, señale

cuales

a. Robot Kuka

b. Electrodo revestido

c. Gas de protección

d. Servo driver

e. Alimentador de alambre

f. Antorcha

2. En la programación del robot kuka el movimiento LIN siempre va por el camino:

a. Más corto

b. Más rápido

c. Más largo

3. Cuál es la velocidad máxima de posicionamiento del robot kuka

a. 5m/s

b. 2m/s

c. 1m/s

d. 3m/s

e. 7m/s

f. 4m/s

4. En la celda de fresado robotizado cual es la marca del cabezal

a. Xinje XC3-48

b. Siemens S7-200

c. Jagger 52368 chopper 1500H

d. Mitsubishi K345 1900

5. Cuales no son sistemas de coordenadas del robot kuka

a. Sistemas de coordenadas Base

b. Sistemas de coordenadas Cartesianas

c. Sistemas de coordenadas Robroot

d. Sistemas de coordenadas Tool

e. Sistemas de coordenadas Relativas

f. Sistemas de coordenadas World

g. Sistemas de coordenadas Long

Que instrucción permite la programación para el proceso de soldadura en el brazo robotico KUKA KR5.

a) ARC Welding.b) ARC Tech20.c) ARC MIG.d) ARC MAG.

Que gases protectores se utiliza para la soldadura MIG.a) Tungstenob) Oxigenoc) Nitrógenod) Argóne) Heliof) Dióxido de carbono

Que gases protectores se utiliza para la soldadura MAG.a) Tungstenob) Oxigenoc) Nitrógenod) Argóne) Helio

f) CO2

Cuál de los siguientes instrucciones NO pertenece a la configuración de la herramientaa) XYZ 4 Puntos.b) XYZ World.c) XYZ Referencia.d) ABC 2 puntos.e) ABC World.f) Entrada númerica.g) Datos de carga de herramienta.

En la programación de la banda transportadora, que instrucción del PLC permite el control de velocidad aceleración y posición.a) DMOV.b) DPLSF.c) DPLSR.d) SET.

1. Elija cuales son las zonas de trabajo del robot- Manipulador- KCP- Carrera de detención- controlador

2. Subraye cual es la carga que soporta el KR16

18 kg 16 kg 16 g 20 kg

3. Marque con una X que tipos de sensores hay en la banda transportadora- Sensor inductivo- Sensor capacitivo- Sensor óptico- Sensor resistivo

4. Peso del robot KR5- 127 KG- 300 KG- 278 KG- 125 KG

5. Subraye cual es la respuesta correcta- se presiona todo el hombre muerto se activa el robot- se presiona todo el hombre muerto el robot esta en modo stop- se presiona todo el hombre muerto empieza a moverse.

1. El manipulador sólo puede ser desplazado cuando el interruptor de hombre muerto se encuentra en la posición

a) No pulsado b) Posición intermedia c) Pulsado al fondo d) Todas las anteriores 2. Que mara de PLC se utiliza en las bandas transportadoras a) XINJE b) FESTO c) ALLEN BRADLEY d) TELEMECANIQUE e) SULLAIR 3. Para mandar a correr programa paso a paso se debe seleccionar modo de servicio

a) T1b) AUT c) AUT EXT d) T2

4. La zona de trabajo es:

a) Es la zona donde e operario puede ver al robot este caso es el aria en donde el robot no puede alcanzar cuando este está en su propia aria de trabajo

b) Zona donde el robot por alguna circunstancia puede detenerse c) Es la zona donde se encuentra el manipulador esta debe estar aislada de las demás

zonas de trabajo d) Zona donde va estar operativo el brazo robótico

5. El campo de trabajo de un robort es:

a) Es la zona donde e operario puede ver al robot este caso es el aria en donde el robot no puede alcanzar cuando este está en su propia aria de trabajo

b) Zona donde el robot por alguna circunstancia puede detenerse c) Es la zona donde se encuentra el manipulador esta debe estar aislada de las demás

zonas de trabajo d) Zona donde va estar operativo el brazo robótico

1. ¿Cuál de las siguientes teclas no corresponde a una tecla del KCP?a) Teclas de menúb) Tecla de activación del modo jogc) Tecla de cambio de ventanad) Teclas de estadoe) Teclas de cursor

2. ¿Cuál de los siguientes modos de servicio no corresponde a los modos de servicio de un robot industrial KUKA KR16?

a) T2(Manual velocidad alta)

b) T1(Manual velocidad reducida)c) PS(Ejecución paso a paso)d) AUT(Automatico)e) AUT EXT(Automatico externo)

3. Cuando hablamos de que el robot KUKA KR16 es un robot antropomorfo, nos referimos a que:

a) Tiene 6 grados de libertadb) Se le pueden acoplar varios accesoriosc) Trabaja bajo un sistema operativo Windowsd) Se parece mucho a la forma de un brazo humanoe) Tiene la capacidad de ser programado para realizar trabajos de soldadura

4. Una de las aplicaciones del servo drive, el cual es una de las partes que conforman un sistema de bandas transportadoras es:

a) Interpretar las señales de los sensoresb) Fuente de alimentación para que funcione el PLCc) Controlar la velocidad del servomotord) Comunicar el PLC con el computadore) Panel de control en el cual se puede programar el PLC

5. Cuando queramor realizar un proceso de soldadura robotizada utilizando un robot KUKA KR5 ARC, ¿Cuál de los siguientes pasos realizamos primero?

a) Preparar y ajustar la pieza de soldarb) Preparar y programar la maquina soldadorac) Preparar y programar el robot soldadord) Simular en vacíoe) Cubrir el área de soldadura con un filtro UV

1. Elija dos tipos de accesorios utilizados en el transporte de objetos entre estaciones de trabajo.

A. Grippers.B. Plcs.C. Ventosas.D. Servodriver.2. Indique dos características técnicas de un posicionador (mesa de trabajo)A. Nombre del fabricante.B. Peso nominal de la carga.C. Número de ejes de trabajo.D. Número de entradas y salidas.3. Señale 3 partes del KCP dek KUKA KR5.A. Parada de emergencia.B. Panel de control.C. Space mouse.D. Arranque hacia atrás.4. En las siguientes opciones determine ¿cuál (es) de ellas no corresponde al tipo de

movimiento de un robot KUKA KR5.?A. PTP.

B. SSD.C. SLIND. CIRC.5. ¿Cuál (es) de las siguientes coordenadas necesitan una configuración previa para

efectuar un trabajo determinado?A. Coordenadas base.B. Coordenadas tool (herramienta).C. Coordenadas world (mundo)D. Coordenadas específicas a cada eje.

3. Señale con una X, el sistema del robot está formado por los siguientes componentes:

( ) Muñeca, brazo de oscilación, brazo, KCP, base, Columna giratorio

( X ) El sistema del robot está formado por los siguientes componentes: Robot, Unidad de control del robot , Unidad manual de programación KCP , Cables de unión ( ) Manipulador, Cam Rob, TCP, Fuente de Poder, Herramientas

2.- Señale con una X, el sistema del robot puede ser utilizado en los siguientes modos de servicio, cual de estos representa Modo de servicio de test Manual Velocidad alta :

( ) (AUT)( ) (AUT EXT) ( X ) (T2)( ) (T1) 3.-Seleccione un método para la medición de la herramienta

( ) Método tres puntos( ) Método cinco puntos ( X ) Método XYZ 4 Puntos ( ) Método del KCP 4.- Señale con una X, existen dos elementos para operar el movimiento del robot:

( ) (AUT) ( X ) Space mouse( ) (AUT EXT) ( ) (T2)( X ) Teclas de desplazamiento ( ) (T1) ( ) Todas la anteriores ( ) Ninguna de las anteriores

5.- Señale con una X, el software usado para Modelar el layout de la celda de manufactura.

( ) Inventor( ) Solid Work( X ) KUKA del Sim Pro( ) Windows

6.- Señale con una X, el software usado para programar la banda transportadora es:

( ) KUKA del Sim Pro( ) Labview( X ) XC SERIES PROGRAM TOOL( ) Matlab

1.-Elija los ejes de movimiento de la mesa del robot de soldadura.

X, Y, Z X,Z X,Y Y,Z

2.-Seleccione 3 ventajas de la soldadura GMAW

Para todas las posiciones. Se utiliza electrodo revestido para evitar desperdicios de material Es posible depositar soldaduras largas sin parar. Se logran tasas de deposición bastante más alta que con la soldadura por arco de

metal protegido.

3.-Seleccione 2 desventajas de la soldadura GMAW

GMAW es más difícil de usar en lugares de difícil acceso. Mantiene gran continuidad al momento de realizar el proceso de soldadura. El equipo de soldadura es más complejo, costoso y menos portable que el de

SMAW. El gas de protección ayuda a evitar q se oxide la soldadura durante el proceso.

4.-Senales 3 aplicaciones de las bandas transportadoras

Producto Transportable Semi asistir al sistema de recuperación Uso en la manufactura Intercambiadores

5.-Senale 4 partes de la banda transportadora

Touch Panel PLC patrón Caja reductora Paro de emergencia KCP Torcha Armario de control

1. Que función cumple el código M25 en un programa

( ) terminar el proceso que se esta ejecutando

( ) esperar una señal de entrada para ejecutar una acción

( ) mandar una señal de salida al centro de mecanizado

( ) llamar a una subrutina en el programa

( ) cambiar el giro de la herramienta a sentido horario.

2. Para configurar manualmente el servo drive el modo de operación debe cambiarse a:

( ) P0

( ) Jr

( ) P4

( ) S

( ) P21

3. Tres de las siguientes opciones no son características técnicas de un robot KUKA KR16

( ) Posee 6 ejes de rotación

( ) Carcaza de acero ASTM A36

( ) Únicamente se puede fijar el robot sobre el piso

( ) El peso máximo adicional que puede soportar el 10 Kg.

( ) El brazo oscilante tiene una rotación de 360º

4. El modo Jr en la configuración manual del servo driver permite:

( ) Aumentar la ganancia de velocidad

( ) Aumentar la aceleración en 10% cada vez que se lo pulsa

( ) Poner en marcha la banda transportadora

( ) Cambiar la posición de paro de la banda transportadora

( ) Temporizar el paro de la banda transportadora.

5. El space mouse permite movimientos en el eje:

( ) X

( ) Y

( ) Z

( ) Todos los anteriores

( ) Ninguno de los anteriores

1. Cuál de los siguientes items no es una característica técnica.a. Carga adicional del brazob. Repetibilidadc. Posición de montajed. Numero de husillose. Temperatura de servicio

2. Señale el tipo de movimiento del robot KUKA KR5 donde es necesario ingresar las coordenadas de dos puntos por donde debe pasar el TCP.a. Movimiento linealb. Movimiento cilíndricoc. Movimiento parabólicod. Movimiento circulare. Movimiento punto a punto

3. Para modificar un programa del robot kuka KR5 cuál de las siguientes instrucciones debe realizar.a. Abrir el programab. Cancelar el programa c. Seleccionar el programad. Borrar el programae. Renombrar el programa

4. Dentro de las posiciones de soldadura, la posición 3G corresponde a:a. Plana b. Horizontalc. Vertical d. Sobre techoe. Tubería a 45o

5. Que parámetros se pueden configurar con el servo drive:a. Torque b. Programación c. Velocidad d. Posición e. Potencia