Metodo de Control de velocidad y de motores

03/06/14 Control de velocidad y giro de motores | PepeChorva.com

pepechorva.com/wordPress/control-de-velocidad-y-giro-de-motores/ 1/17

Control de velocidad y giro de motores

Publicado el 6 diciembre, 2011

Controlar un motor es fácil, le pasas corriente y listo, ya corre. Si quieres controlar la

velocidad, es decir, que acelere, ya es un pelín más complejo, necesitas PWM, pero… si

además quieres elegir en qué dirección tiene que girar, ya es la ostia necesitas lo que se

denomina un puente H.

Este tutorial viene a ser una continuación del Howto ArduTanque DIY, el tanque ya está

montado, falta hacer que se mueva. En este tutorial no me voy a detener en los posibles usos

que se le puedan dar a un motor (desde mover ruedas u orugas a un ventilador, ducted-fan,

etc), los límites los pones tu, yo sólo te voy a explicar cómo mover un motor (o varios).

Podría entrar a explicar toda la teoría de como influyen las corrientes eléctricas en el

bobinado de un motor… pero ni tengo mucha idea, ni entra en el objetivo de este tutorial, así

que vamos a ver directamente al tema, como controlar un motor.

Con un motor, si no necesitamos variar la velocidad ni el sentido, lo tenemos muy fácil,

asignamos un pin de salida del arduino y le damos valor HIGH cada vez que lo queramos en

marcha, al igual que haríamos para encender un LED.

PepeChorva.comEste es mi sitio, esta es mi gente… oh, wait!!!

http://pepechorva.com/wordPress/control-de-velocidad-y-giro-de-motores/

http://pepechorva.com/wordPress/



La respuesta del motor será la misma que si lo conectáramos al pin +5V de arduino, es

decir, todo o nada, va o no va.

Si utilizamos las salidas PWM del arduino, podemos variar la velocidad del motor, de forma

que se multiplican las opciones para manejarlo (también se multiplica la complejidad

computacional, pero hay que echarle valor, el resultado merece la pena).

Todo eso está muy bien, tiene muchas utilidades, es sencillo y es hasta chulo. . . pero yo



quiero controlar un motor que se mueva adelante y atrás, para mi robot dominador del mundo.

Aquí es donde entra la electrónica como un elefante en una cacharrería, necesitamos algo

más que un motor y un arduino. Concretamente, necesitamos montar lo que se denomina un

puente H.

El puente H obtiene este nombre a partir de que la configuración del mismo se asemejaría a

una H mayúscula. Tenemos los dos extremos superiores que son los selectores de

dirección, que crean un circuito cada uno para que el motor gire en un sentido u otro. Estos

circuitos se cruzan a través del motor, que está, por decirlo de alguna forma, en el palito

horizontal de la H. No voy a detenerme en el funcionamiento del puente H, hay montones de

esquemas que lo hacen, así que no voy a reinventar la rueda.

Para simplificar los circuitos, se utiliza un I.C. (circuito integrado), en este caso, un L293D.

Este nos permite 2 puentes H independientes. El puente de diodos, en el caso del L293D no

es necesario, está implementado internamente, pero en mi caso, el IC esta sobre un zócalo,

por si en una de esas lo cambio por el L293B, que sí lo necesita. Nunca está de más un

poco de protección extra.

Bueno, ahora ya tenemos el giro pero, ¿como conseguimos acelerar?

Para ello, necesitamos usar un pin del arduino con PWM para la entrada ENABLE del IC, que

nos permite activar la salida hacia el motor y esto es lo que permite acelerar. Haremos un



analogWrite con valor base 800 + 1/6 del valor que lea el C.A/D, sobre el pin del motor que

nos interese. Este valor base nos da la frecuencia a la que debe transmitir el valor HIGH por

el pin seleccionado.

El esquemático y el código para el ejemplo es el siguiente:

Muy importante, poner GNDs en común para no freir el arduino, las diferencias de los

voltajes a los que trabajan el microcontrolador y los motores, pueden ser peligrosas para el

arduino (y en general, para cualquier micro).

12345678910111213141516171819202122

//Programa para controlar 2 motores con control de velocidad y giro con un L293int switchPin = 7; // switch para cambiar el sentido de giro de los motoresint motor1Pin1 = 3; // Motor 1 adelanteint motor1Pin2 = 4; // Motor 1 atrasint speedPin1 = 9; // Motor 1 aceleracion (PWM) Pin enable del L293int potPin = 0; // Potenciometro para controlar velocidad motor 1 int ledPin = 13; // LED //int switchPin2 = 8; // No implementadoint motor2Pin1 = 5; // Motor 2 adelanteint motor2Pin2 = 6; // Motor 2 atrasint speedPin2 = 10; // Motor 2 aceleracion (PWM) Pin Enable del L293int potPin2 = 1; // Potenciometro para controlar velocidad motor 2int speedpin = 0; // tasa de velocidad a la que Arduino envia los datos void setup() { Serial.begin (9600); //configuracion de pinespinMode(switchPin, INPUT);



2324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585960616263646566676869707172737475767778798081828384858687

//pinMode(switchPin2, INPUT); //no usado // Control Motor 1pinMode(motor1Pin1, OUTPUT); pinMode(motor1Pin2, OUTPUT); pinMode(speedPin1, OUTPUT); //Control Motor 2pinMode(motor2Pin1, OUTPUT); pinMode(motor2Pin2, OUTPUT); pinMode(speedPin2, OUTPUT); pinMode(ledPin, OUTPUT); // Establece speedPinX en modo High para poder controlar la velocidaddigitalWrite(speedPin1, HIGH);digitalWrite(speedPin2, HIGH); // comprobacion de reseteo, si el led parpadea solo 3 veces, todo esta bien// si vuelve a parpadear, significa que ha hecho un reset, revisar conexiones// por si hubiera un cortoblink(ledPin, 3, 100);} void loop() { //Si el switch no esta pulsado, gira en una direccion, si no en la contraria if (digitalRead(switchPin) >0) { digitalWrite(motor1Pin1, LOW); // Establece el sentido de giro del motor 1 digitalWrite(motor1Pin2, HIGH); // speedpin = analogRead(potPin); // Lectura del valor del potenciometro speedpin = 800 + (speedpin/6); // Para establecer la velocidad de giro analogWrite (speedPin1, speedpin); // Serial.print("motor 1 = "); // Serial.println(speedpin); // delay (50); // digitalWrite(motor2Pin1, LOW); // Establece el sentido de giro del motor 2 digitalWrite(motor2Pin2, HIGH); // speedpin = analogRead(potPin2); // Lectura del valor del potenciometro speedpin = 800 + (speedpin/6); // Para establecer la velocidad de giro analogWrite (speedPin2, speedpin); // Serial.print("motor 2 = "); // Serial.println(speedpin); // delay(50); // } else { digitalWrite(motor1Pin1, HIGH); // Establece el sentido de giro del motor 1 digitalWrite(motor1Pin2, LOW); // speedpin = analogRead(potPin); // Lectura del valor del potenciometro speedpin = 800 + (speedpin/6); // Para establecer la velocidad de giro analogWrite (speedPin1, speedpin); // Serial.print("motor 1 = "); // Serial.println(speedpin); // delay (50); // digitalWrite(motor2Pin1, HIGH); // Establece el sentido de giro del motor 2 digitalWrite(motor2Pin2, LOW); //



Para este ejemplo, controlo la velocidad de los dos motores del tanque de forma

independiente con los potenciómetros, aunque la dirección en este caso sólo se controla

mediante un botón, por simplicidad. Más adelante, con sensores de distancias, brújulas,

sensores IR para hacer un siguelíneas, no hará falta este botón, ni los potenciómetros, por lo

que es poco relevante su implementación.

Aquí un video del funcionamiento del ardutanque, ya se mueve!!! la conquista del mundo está

cerca, MWHAHAHAHAHAAA!!!

888990919293949596979899100101102103104105106107108109110

speedpin = analogRead(potPin2); // Lectura del valor del potenciometro speedpin = 800 + (speedpin/6); // Para establecer la velocidad de giro analogWrite (speedPin2, speedpin); // Serial.print("motor 2 = "); // Serial.println(speedpin); // delay(50); // }} /*Parpadeo del led, Significa que ha ejecutado la funcion setup()si todo va bien, solo parpadea tres veces, si hay algun error que resetee el arduino,volvera a verse el parpadeo del led*/void blink(int whatPin, int howManyTimes, int milliSecs) { int i = 0; for ( i = 0; i < howManyTimes; i++) { digitalWrite(whatPin, HIGH); delay(milliSecs/2); digitalWrite(whatPin, LOW); delay(milliSecs/2); }}

http://youtu.be/XF7b_MNEIAg?t=4s



14 PENSAMIENTOS EN “CONTROL DE VELOCIDAD Y GIRO DE MOTORES”

El código de control del puente H está basado en el de esta página:

http://www.ecs.umass.edu/ece/m5/tutorials/H-Bridge_tutorial.html

Espero que os haya gustado.

Control de velocidad y giro de motores por PepeChorva.com, a excepción del contenido de

terceros y de que se indique lo contrario, se encuentra bajo una Licencia Creative Commons

Attribution-ShareAlike 3.0 Unported Licencia.

Esta entrada fue publicada en Arduino y etiquetada arduino, ardutanque, programación

por pepeChorva. Guarda enlace permanente

[http://pepechorva.com/wordPress/control-de-velocidad-y-giro-de-motores/] .

0:00 / 1:30

ardutanque control motores.mp4



tonicomj

en 15 febrero, 2012 en 23:26 dijo:

Muy chulo, pero tengo una duda.

Según he leído los pwm van de 0..255, y solo en

algunos chips puede configurarse para que funcione de

0..1023.

es esto así ¿

De serlo se podría poner

speedpin= speedpin/4

Un saludo

Esteban

en 23 marzo, 2014 en 19:04 dijo:

Una pregunta: ¿Conectaste los pines de pwm de

tu arduino a los enables de tu puente h

respectivamente? ¿te funcionó? yo hice lo

mismo pero con un picmicro, usando un

sn754410, un puente h parecido el tuyo, sin

embargo no me hacía las variaciones en la

velocidad de giro de mis motores conectando

mis salidas de pwm a los pines de enable de mi

puente h, pero si me hacia el cambio de

direcciones que mandaba con mi micro, de otra

forma conectando mis salidas de pwm al las

entradas input del puente h si me hacia las

variaciones de velocidades perfectamente, el

problema es que ocupando los inputs de mi

puente h para el pwm no tengo para poder

controlar las direcciones, en si quisiera de favor

saber si tu puente h si te hace perfectamente los

cambios de velocidad utilizando los enables para

buscarlo y comenzar a hacer pruebas con el.

Betho

en 15 abril, 2014 en 18:16 dijo:



Bueno, la verdad que eso de dividir entre 4 es

algo “burdo”, para que se vea más elegante

podrías utilizar la función “MAP” para que te veas

más como un programador versátil

PepeChorva


Buena pregunta, la verdad es que me has pillado

PWM va de 0 a 255, si, o 0×00 a 0xFF en hexadecimal.

Pero, si pones directamente el valor del potenciómetro

en la salida PWM, solo conseguirás que el motor emita

un zumbido, pero no se moverá (o al menos, eso me

pasaba a mi)., Aumentando este valor, sí consigues

movimiento pero, sinceramente, no entiendo el por qué.

Tomo tu duda como un reto e intentaré averiguarlo.

tonicomj


Bueno el proximo sabado podremos hablarlo pues voy a

asistir a la reunion y aprender todo lo que pueda de los

que llevais tiempo en esto.

Un saludo.

PepeChorva

http://www.pepechorva.com/





Perfecto, allí nos vemos!

antonio echeverria

en 7 noviembre, 2013 en 18:41 dijo:

como hago para invertir elgiro de un stepper , este es mi

programa para q con cada pulsacion avance un paso,

pero no logro invertirlo bien, a veces da , a veces se

salta, no entiendo porque

int b1=45;

int b2=44;

int b3=43;

int b4=42;

int PinA=28;

int PinB=29;

byte i,j,A,B;

int ADE[]={1,2,4,8};

int ATRAS[]={2,1,8,4};

void setup()

{pinMode(b1,OUTPUT); //se define el pin b1 como salida

pinMode(b2,OUTPUT);

pinMode(b3,OUTPUT);

pinMode(b4,OUTPUT);

pinMode(PinA,INPUT);//se define el pin PinE como

Entrada

pinMode(PinB,INPUT);

digitalWrite(PinA,HIGH); //Escribimos 1 en el pin de

entrada para habilitar la resistencia en pull up interno

digitalWrite(PinB,HIGH);

i=0;

j=0;

}

void loop()



{ byte x;

byte y;

A=digitalRead(PinA);//Funcion que lee el estado del pin

PinE y se almacena en la variable e

B=digitalRead(PinB);

if (A!=HIGH) // si e es distinto de 1

{

x=ADE[i];

digitalWrite(b1,ADE[i]&0×01);




/*digitalWrite(b1,x%2);

x=x/2;

digitalWrite(b2,x%2);

x=x/2;


x=x/2;


*/

delay(500); // reatardo para que la bobina del motor se

energize

i++;

if (i==4) // si se pasa del tope entonces vuelve al inicio.

{ i=0;}

}

if (B!=HIGH) // si e es distinto de 1

{

y=ATRAS[i];

digitalWrite(b4,ATRAS[i]&0×04);





x=x/2;


x=x/2;




x=x/2;


*/


energize

i++;


{ i=0;}

}

}

PepeChorva


Bueno, para controlar un motor stepper (paso a paso) es

recomendable usar la librería stepper incluida en el IDE

de Arduino.

Quizás deberías controlar el estado del botón, porque

con 500ms igual te ocurre que te hace 2 pasos

seguidos.

Se me ocurre una idea para un (o dos) post nuevos,

gracias*.

int b1=45;

int b2=44;

int b3=43;

int b4=42;

int PinA=28;

int PinB=29;

byte i,j,A,B;

int ADE[]={

1,2,4,8};

int ATRAS[]={

2,1,8,4};




/**/

int pinALastSTATE = pinBLastSTATE = LOW;

void setup()

{

pinMode(b1,OUTPUT); //se define el pin b1 como salida

pinMode(b2,OUTPUT);

pinMode(b3,OUTPUT);

pinMode(b4,OUTPUT);

pinMode(PinA,INPUT);//se define el pin PinE como

Entrada

pinMode(PinB,INPUT);

digitalWrite(PinA,HIGH); //Escribimos 1 en el pin de

entrada para habilitar la resistencia en pull up interno

digitalWrite(PinB,HIGH);

i=0;

j=0;

}

void loop()

{

byte x;

byte y;

int A=digitalRead(PinA);//Funcion que lee el estado del

pin PinE y se almacena en la variable e

int B=digitalRead(PinB);

if(A != pinALastSTATE)

{

pinALastSTATE = A;

if (readingA!=HIGH) // si e es distinto de 1

{

x=ADE[i];






x=x/2;


x=x/2;




x=x/2;


*/


energize

i++;


{

i=0;

}

}

}

if(B != pinBLastSTATE)

{

pinBLastSTATE = B;

if (B!=HIGH) // si e es distinto de 1

{

y=ATRAS[i];






x=x/2;


x=x/2;


x=x/2;


*/


energize

i++;


{

i=0;

}

}



}

pinALastSTATE = A;

pinBLastSTATE = B;

}

*tiene narices que el autor del blog sea quien dé las

gracias a la gente para escribir cosas en él xD

Victor


Que pena excelente blog, eh extraido muy buena

informacion, mi duda es por que alimentas con 9V el

L293D no seria mejor alimentarlo con la arduino, el no

necesita tener 9V para funcionar, solo es mi unica duda.

pepeChorva


Hola Victor, el L293 lo alimento con 9V porque así

alimento los motores desde el puente H, con 5V quizá

no funcionarían o, seguro, rodarían a una velocidad

mucho menor.

De esta forma, además, puedes tener una pila de 9V

alimentando al arduino y otra (o una batería LiPo) para

los motores, separando los consumos de cada

componente.

Me alegro que te sea útil la información




Jacobo

en 28 diciembre, 2013 en 9:29 dijo:

Que buen proyecto, te felicito (y agradezco je), solo una

duda, no se podria utlizar alguna configuracion para

controlar en vez de usar el potenciometro para la

velocidad de los motores, lo que pasa es que tengo que

hacer algo parecido pero desde visual studio, y que

desde una interfaz sea capaz de controlar tanto el giro

como la velocidad de un motor cd, con tu proyecto me

he estado dando una idea de como hacerlo, pero, ¿ No

tendrias una sugerencia para alguien que empieza con

arduino? Gracias y saludos

pepeChorva


Hola Jacobo, gracias

Sí, por supuesto que se podría, de hecho, tengo un

post, http://pepechorva.com/wordPress/ardutanque-1-0/ ,

en el que controlo esos motores desde el movil.

Ten en cuenta que estos son motores DC normales, y el

motor de un cd es brushless, hace falta un controlador

distinto. Mira a ver si te sirve este post del foro de

Arduino.cc http://forum.arduino.cc/index.php?

topic=17042.0

Suerte y dale caña!

Jacobo


Gracias, me has salvado, igual no lo voy a


http://pepechorva.com/wordPress/ardutanque-1-0/

http://forum.arduino.cc/index.php?topic=17042.0



controlar por movil, pero me voy a guiarpara

ajustar el codigo. De igual manera voy a hacerlo

con un motor dc, no creo que me pongan algun

pero.

Lo que habia estado pensando era utilizar la

configuracion de puente h que tienes, solo con

un motor, controlando el potenciometro por

medio deun motor a pasos, no se que tan viable

sea pero espero que funcione.

De nueva cuenta te agradezco mucho, ysi tengo

alguna duda espero contar con tu asesoramiento

como lo haz hecho.

Post data, podrias darme alguna direccion mail

tuya, es que en la pc no me deja comentar en

wordpress, y hacerlo desde la tablet, uff es algo

laborioso mas cuando quiero mandarte el codigo

que he pensado para controlar el motor

pepeChorva

en 31 diciembre, 2013 en 0:57

dijo:

Me alegro que te sirva el código, y por

supuesto, pregunta


Metodo de Control de velocidad y de motores

Education

Transcript of Metodo de Control de velocidad y de motores