Universidad de IbaguPrograma de Ingeniera Electrnica2do Parcial Control Electrnico IINoviembre 23 de 2010Prof. Oscar Barrero Mendoza

1. (1.5) Dados:

, , y

T=1.7 seg,

donde AD (matriz del sistema) y BD (matriz de entrada) corresponden al espacio de estado de una planta cualquiera, y KD es la ganancia de un controlador de realimentacin de estados diseado para dicha planta.

Encontrar cual es el tiempo de establecimiento en lazo cerrado de este sistema con el criterio del 1%.

2. Dadas las ecuaciones en diferencia, con T=0.1seg, que describen el comportamiento dinmico del motor DC con excitacin independiente constante mostrado en la figura, hallar:

Figura 1. Motor DC Excitacin Independiente

Ra=38.8 ohm, La= 370 mH, J= 0.1 kg-m, B=1.2310-3, km=1.292 v-s

a. (1.0) Representacin en espacio de estados.b. (1.5) Calcular la ganancia KD de un controlador de realimentacin de estados para k tal que, ts (1%) = 3seg, =0.6c. (0.5) Hacer los clculos necesarios para que el controlador pueda hacer un seguimiento de referencia.d. (0.5) Dibujar el diagrama de bloques completo del sistema de control.

Formulas

Tc= C W, C = [BD ADBD ADn-1BD]

K=KcTc-1

Kc=[n-an n-1-a n-1 1-a1]

n = coeficientes ecuacin caracterstica deseada an = coeficientes determinante (zI-AD)

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