practicas robcomm
30
------------------------------------------------- PRACTICA No 1 RECONOCIMIENTO DE LOS ELEMENTOS QUE INTEGRAN EL ROBOT CRS F3 THERMO | Los alumnos aprenderán a identificar de manera correcta el equipo que conforma el CRS f3, cuales son sus usos y posteriormente podrán operarlo. | OBJETIVO ANTECEDENTES Conocimientos * Uso de la PC | Habilidades * Habilidad para comprender el idioma ingles. * Desarrollar instrucciones precisas | NORMAS DE SEGURIDAD * Tener precaución al conectar los cables al tomacorriente * Mantenga limpia el área de trabajo * No apague el equipo antes de que se le indique * No intente manipular el robot si no sabe; pues puede descalibrarlo. | No. | Material y equipo | 1 | Controlador CRS c500c Thermo | | 2 | Teach Pendant | |
-
Upload
jose-mauricio-casillas-ramirez -
Category
Documents
-
view
311 -
download
2
description
robcom
Transcript of practicas robcomm
-------------------------------------------------
PRACTICA No 1
RECONOCIMIENTO DE LOS ELEMENTOS QUE INTEGRAN EL ROBOT CRS F3
THERMO |
Los alumnos aprenderán a identificar de manera correcta el equipo que conforma
el CRS f3, cuales son sus usos y posteriormente podrán operarlo. |
OBJETIVO
ANTECEDENTES
Conocimientos * Uso de la PC | Habilidades * Habilidad para comprender el
idioma ingles. * Desarrollar instrucciones precisas |
NORMAS DE SEGURIDAD
* Tener precaución al conectar los cables al tomacorriente * Mantenga limpia el
área de trabajo * No apague el equipo antes de que se le indique * No intente
manipular el robot si no sabe; pues puede descalibrarlo. |
No. | Material y equipo |
1 | Controlador CRS c500c Thermo | |
2 | Teach Pendant | |
4 | CRS f3 Thermo | |
5 | Robcomm3 | |
OBSERVACIONES
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----
RESULTADOS OBTENIDOS
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------
CONCLUSION
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----
-------------------------------------------------
PRACTICA
No 2
CONOCIMIENTO BASICO DEL ROBCOMM (INICIAR Y APAGAR EL SISTEMA)
|
Los alumnos aprenderán a iniciar y apagar el sistema; así como, identificar
algunos comandos que utiliza el Robcomm para operar el CRSf3 Thermo |
OBJETIVO
ANTECEDENTES
Conocimientos * Uso de la PC * Saber iniciar el sistema correctamente
(practica 1) | Habilidades * Habilidad para comprender el idioma ingles. *
Desarrollar instrucciones precisas |
NORMAS DE SEGURIDAD
* Mantenga limpia el área de trabajo * No apague el equipo antes de que se le
indique * No intente manipular el robot si no sabe; pues puede descalibrarlo. |
Material y equipo
* Computadora con el programa Robcomm previamente instalado. * Caja
controlador CRS c500c, ver fig. 1.1 * Teach pendant, ver fig. 1.2 * Cables
umbilicales |
No. | Secuencia de la operación |
1 | Mantener limpia el área de trabajo | |
2 | Desde el botón inicio localizar y ejecutar el programa Robcomm3.
Posteriormente en el menú pulsamos terminal. | |
3 | Encendemos el equipo con el botón ON que se encuentra en la parte frontal de
la caja controlador. Acto seguido observamos el escaneo en la ventana de la
terminal, nos muestra el estado de los seis amplificadores en OK así como la
calibración del equipo, entre otras cosas. | |
4 | Ahora oprimimos el botón de Arm power en la caja controlador. En pantalla el
primer comando que tenemos es el pendant, por lo tanto, pasamos el control de
Teach pendant a la PC. Para cambiar el control de Teach a la computadora se
debe oprimir ESC hasta que sale el mensaje “Termínate pendant and release
robot control”, y oprimir F1 para enviar el control a la computadora. En el Teach
debe aparecer un mensaje “Pendant Off”. | |
5 | Ahora podemos ver que el robot esta energizado por la luz parpadeante que
emite. Trabajaremos ahora desde la terminal; podemos ingresar varios comandos,
dentro de los mas importante esta el help, nos muestra comandos para el sistema,
para el robot, diagnostico configuración del robot, etc. | |
6 | Podemos cambiarnos de directorio, por ejemplo al ingresar dir nos muestra el
directorio del sistema (app, diag, host, etc.), estando ahí podemos cambiarnos de
directorio; ejemplo ingresando cd.app enter, después dir nos muestra el directorio
de app. Para salirnos de app ingresamos cd .. y salimos del directorio | |
7 | Apagamos el sistema (practica 1, paso 9) | |
OBSERVACIONES
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----
RESULTADOS OBTENIDOS
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
------------------------------------------------------------
CONCLUSION
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----
-------------------------------------------------
PRACTICA
No 3
TRABAJANDO DESDE LA TERMINAL |
Realizar movimientos con el CRS f3 de manera básica y apropiada para el
operario. |
OBJETIVO
ANTECEDENTES
Conocimientos * Identificación correcta de los elementos (Practica 1) * Iniciar y
apagar el sistema (Práctica 2) | Habilidades * Habilidad para comprender el
idioma ingles. * Desarrollar instrucciones precisas |
NORMAS DE SEGURIDAD
* Mantenga limpia el área de trabajo * No apague el equipo antes de que se le
indique * No intente manipular el robot si no sabe; pues puede descalibrarlo. |
ESPECIFICACIONES DEL EQUIPO
|
No. | Secuencia de la operación |
1 | Mantener limpia el área de trabajo | |
2 | Desde el botón inicio localizar y ejecutar el programa Robcomm3.
Posteriormente en el menú pulsamos terminal. | |
3 | Encendemos el equipo con el botón ON que se encuentra en la parte frontal de
la caja controlador. Acto seguido observamos el escaneo en la ventana de la
terminal, nos muestra el estado de los seis amplificadores en OK así como la
calibración del equipo, entre otras cosas. | |
4 | Ahora oprimimos el botón de Arm power en la caja controlador. En pantalla el
primer comando que tenemos es el pendant, por lo tanto, pasamos el control de
Teach pendant a la PC. Para cambiar el control de Teach a la computadora se
debe oprimir ESC hasta que sale el mensaje “Termínate pendant and release
robot control”, y oprimir F1 para enviar el control a la computadora. En el Teach
debe aparecer un mensaje “Pendant Off | |
5 | Aplicación Ash La aplicación ASH nos permite enviarle comandos al robot para
que este los ejecute. Podemos insertar los comandos que se quieran utilizar para
trabajar con el robot desde la PC sin necesidad del teach pendant. NOTA: todos
los comandos se deben de escribir con minúsculas. | |
6 | Después de haber escrito el comando anterior (ash), ingresamos el comando
test, posteriormente tecleamos el comando a ingresar, joint; joint # ángulo, mueve
una unión a la vez, en donde # indica el número de la unión y el ángulo es en
grados. | |
7 | Las articulaciones se especificaron en el apartado anterior, por lo tanto,
ejemplificamos los movimientos de esta manera : Ash test Joint 1, 20 (nuestro
robot se mueve 200 en su eje 1) Joint 2, 15 (nuestro robot se mueve 150 en su eje
2) Este proceso sigue así hasta mover todos los ejes, procurando ser cauteloso y
no golpear el robot | |
OBSERVACIONES
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------
RESULTADOS
OBTENIDOS
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
CONCLUSION
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------
-------------------------------------------------
PRACTICA No 4
CREAR UNA APLICACIÓN , NOMBRAR Y SALVAR UN PROGRAMA |
Aprenderemos a poner nombre a nuestros programas y sobre todo guardarlos |
OBJETIVO
ANTECEDENTES
Conocimientos * Haber realizado todas las practicas anteriores | Habilidades *
Habilidad para comprender el idioma ingles. * Desarrollar instrucciones precisas |
NORMAS DE SEGURIDAD
* Mantenga limpia el área de trabajo * No apague el equipo antes de que se le
indique * No intente manipular el robot si no sabe; pues puede descalibrarlo. |
MATERIAL Y EQUIPO
|
No. | Secuencia de la operación |
1 | Estar familiarizado con la practica anterior | |
2 | Nombramos y salvamos el programa * Dentro del menú file seleccionar save
as * Escribir el nombre que se desee * Hacer clic en ok | |
3 | Creando una nueva aplicación * Una vez salvado el programa, ir a la ventana
del menú aplicación | |
4 | * seleccionar new app * El nombre de la aplicación será el mismo que el
nombre del archivo fuente | |
5 | * Regresar al menú de la aplicación y seleccionar setup | |
6 | * Todas las líneas deben de ser llenadas y aplicar ok. | |
OBSERVACIONES
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------
RESULTADOS OBTENIDOS
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
CONCLUSION
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------
-------------------------------------------------
PRACTICA No 5
ESCRIBIENDO UNA APLICACIÓN |
Para este momento el objetivo es hacer un pequeño programa, moviendo solo un
eje. |
OBJETIVO
ANTECEDENTES
Conocimientos * Haber realizado todas las practicas anteriores | Habilidades *
Habilidad para comprender el idioma ingles. * Desarrollar instrucciones precisas |
NORMAS
DE SEGURIDAD
* Mantenga limpia el área de trabajo * No apague el equipo antes de que se le
indique * No intente manipular el robot si no sabe; pues puede descalibrarlo. |
Nota: Ocuparemos todo el material y equipo
No. | Secuencia de la operación |
1 | Ejecutar el Robcomm3 hasta llegar a la terminal | |
2 | Ejecutamos el editor donde escribiremos nuestra aplicación o programa | |
3 | Cada programa en RAPL3 debe de tener una construcción de bloque:
“main.....end main”como esta en la entrada y salida de cada programa. | |
4 | Por lo tanto nuestro programa queda estructurado de la siguiente manera: main
speed (30) calrdy() ready() joint(1, 20) ready() end main | |
5 | Ahora es necesario guardarlo y nombrarlo. Aplicar los pasos 2, 4, 5 de la
practica anterior | |
6 | Desde el menú de la terminal localizamos y ejecutamos el botón compile este
nos mostrara una ventana subsecuente que nos avisara si nuestro programa esta
bien estructurado; si es así, daremos clic en OK, de lo contrario nos mostrara una
ventana que nos informara de nuestros errores. | |
No. | Secuencia de la operación |
7 | Junto al botón compile se encuentra el botón app, es necesario oprimirlo
pues este es el que manda la señal a la caja controlador en espera del programa a
ejecutar. | |
8 | Desde nuestra terminal introducimos el comando ash, luego introducimos el
comando test, en este directorio aparecerá el nombre del programa que acabamos
de hacer. | |
9 | En este paso será necesario escribir el nombre de nuestro programa pues el
directorio nos lo pedirá. | |
10 | Para que nuestro programa pueda ejecutarse introducimos atinadamente el
comando run. Nota: Verificar en la caja controlador que el botón continuar no este
parpadeando, si es así oprimirlo para que nuestro programa corra. | |
11 | En este momento el CRS f3 Thermo estará moviéndose según las ordenes
dadas en nuestro programa. Una vez terminada la actividad, volverá a su estado
anterior. | |
OBSERVACIONES
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------
RESULTADOS OBTENIDOS
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
CONCLUSION
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-------------------------------------------
-------------------------------------------------
-------------------------------------------------
-------------------------------------------------
-------------------------------------------------
-------------------------------------------------
PRACTICA
No 6
TRABAJANDO CON LOS 6 EJES |
En esta practica aprenderemos a introducir mas de un eje para ser programados,
además, introduciremos comandos de velocidad y ciclos. |
OBJETIVO
ANTECEDENTES
Conocimientos * Haber realizado todas las practicas anteriores | Habilidades *
Habilidad para comprender el idioma ingles. * Desarrollar instrucciones precisas |
NORMAS DE SEGURIDAD
* Mantenga limpia el área de trabajo * No apague el equipo antes de que se le
indique * No intente manipular el robot si no sabe; pues puede descalibrarlo. |
Nota: Ocuparemos todo el material y equipo
No. | Secuencia de la operación |
1 | Abrir el Robcomm hasta la terminal | |
2 | Aplicar paso 2 y 3 de la practica anterior | |
3 | Por lo tanto nuestro programa queda estructurado de la siguiente manera: main
……………………………………………………………….. int I
………………………………………………………………. speed(50)
…………………………………………………………. calrdy()
……………………………………………………………... ready()
………………………………………………………………. for i = 1 to 3
…………………………………………………….. joint(1,20) ..................................
........................ joint(2,20) ………………………………………………………..
joint(3,15) ……………………………………………………….. joint(4,30)
……………………………………………………….. joint(5,20)
………………………………………………………. joint(6,25)
………………………………………………………. ready()
…………………………………………………………….. end for
…………………………………………………………………... end main
………………………………………………………………. | Definimos las partes del
programa. Define el inicio del programa Variable de carácter entero Variable de
velocidad Posición de calibración El robot se encuentra listo Contador cíclico de 1
a…..n Eje uno, movimiento en grados “ “ “ “ “ “
“ “ “ “ “ “ “ “ “
“ “ “ “ “ El robot regresa a su posición Repetidos de
secuencias Fin del programa con el cierre del segmento principal |
4 | A continuación salvamos y guardamos el programa con otro nombre. Para esto
repetimos los pasos 2, 4, 5 de la practica 4. | |
5 | Compilamos nuestro programa. (Seguimos el paso 6 de la practica 5) | |
No. | Secuencia de la operación |
6 | Mandamos a app, (paso 7 practica 5) | |
7 | Desde nuestra terminal introducimos el comando ash, luego introducimos el
comando test, en este directorio aparecerá el nombre del programa que acabamos
de hacer. | |
8 | En este paso será necesario escribir el nombre de nuestro programa pues el
directorio nos lo pedirá. | |
9 | Para que nuestro programa pueda ejecutarse introducimos atinadamente el
comando run. Nota: Verificar
en la caja controlador que el botón continuar no este parpadeando, si es así
oprimirlo para que nuestro programa corra. | |
10 | En este momento el CRS f3 Thermo estará moviéndose según las ordenes
dadas en nuestro programa. Una vez terminada la actividad, volverá a su estado
anterior. | |
OBSERVACIONES
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------
RESULTADOS OBTENIDOS
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
----------------------------------------------------------------------------------------
CONCLUSION
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------
-------------------------------------------
Manual de Practicas para el robot CRS f3 Thermo
Instituto Tecnológico Superior de San Andrés Tuxtla ver
Laboratorio de Manufactura
Presentan:
Mauricio lucho chapol
Carlos Edgar Mauleon A
