Solución ejercicio figura 1.33:

Número de eslabones: N=9

Pares prismáticos:

F1= 11, ocho articulaciones, dos

deslizaderas y un par de contacto

directo de rodadura pura.

F2=1, un par de contacto directo

rodadura-deslizamiento.

G = 3(9-1)-2*11-1*1 =+1

Solución ejercicio figura 1.34:

Número de eslabones: N=6

Pares prismáticos:

F1= 7, cinco articulaciones, un par

prismático.

F2=1, un par de contacto directo

deslizamiento.

G = 3(6-1)-2*7-1*1 =0

Solución ejercicio figura 1.37:

Pares cinemáticos: 9 articulaciones,

dos pares prismáticos (2-3,5-6)

Grados de libertad: N= 9

F1= 11, seis articulaciones, dos pares

prismáticos.

F2=0

G = 3(9-1)-2*11-1*0 =+2

-El mecanismo posee dos cilindros,

los cuales son accionados mediante el

control de dos palancas.

-el primer cilindro puede subir o bajar

la cuchara hasta la altura que se

requiera, el segundo cilindro puede

rotar la cuchara para recoger o soltar

el material en cuestión y para que en

el traslado no éste no se caiga.

Diagrama Cinématico

Diagrama Cinématico

Solución ejercicio figura 1.35:

Número de eslabones: N=6

Eslabones Binarios: 1, 2, 5, 6

Eslabones Ternarios: 3, 4

-El sistema posee siete pares de

revolución.

*Se trata de una cadena Watt en la

cual se ha fijado uno de los dos

eslabones binarios, ésta debido a que

los eslabones ternarios están

conectados.

Solución ejercicio figura 1.34:

Número de eslabones: N=11

Pares prismáticos:

F1= 13, doce articulaciones, un par

prismático.

F2=1, un par de contacto directo.

G = 3(11-1)-2*13-1*1 =+3

ARTICULACIÓN DE RANURA.