8/13/2019 Tema 3.7 Programacin de manipuladores

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Tema 3.7 Programacin de manipuladores

Existen dos maneras de crear programacin en la memoria del robot, una de ellas es por

medio del Teach Pendant, y la otra es por medio del programa de PC RobComm3. Primero

aprendern a manipular el robot por medio del Teach Pendant.

MOVIENDO EL ROBOT A HOME Y A READY

LLEVANDO EL ROBOT A LA POSICION HOME

Presione F2y aparece el tipo de movimiento (Vel joint). Indicando que el robot no est en home,

llvelo a homepresionando F1 y luego presione el liveman-ever sin soltarlo, confirme con F1 y

espere hasta que aparezca en la pantalla HOMED, indicando que el robot ya est en HOME.

LLEVANDO EL ROBOT A LA POSICION READY

Presione el Liveman-Ever y sin soltarlo Presione sin soltar la tecla Ready, hasta que el robot se

detenga totalmente.

CREAR APLICACIONES1.-presione F1para seleccionar o crear una aplicacin, aparece una de ellas por default.

2.-Muvase con F2o F3para seleccionar la que desee, si va a seleccionar una aplicacin, presione

F1para correr la aplicacin (recuerde primero llevar a homeel robot).

3.-Si va a crear la aplicacin despus del paso 1, escriba el nombre, al presionar la primera letra

aparece aplication new.

4.-Presione F1 (sel)al terminar de escribir el nombre de la aplicacin, con (F2podr retroceder

espacios para borrar letras.)

5.-Aparecer crear nueva aplicacin, confirme con F2o rechace con F1.

6.-presione F1para poder entrar en modo de edicinpara crear variables que correspondan a

alguna posicin.

CREAR VARIABLES PARA UNA APLICACIN1.- Despus de seleccionar una aplicacin en modo de edicin presione F1 (var) para crear o

seleccionar una variable.

2.-Presione la primera letra del nombre de la variable y aparecer varcreate, podr cambiar el

tipo de variable y la dimensin si es dimensional.

3.-presione F1 (make)despus de terminar de escribir el nombre.

4.-presiones escy repita el proceso para todas las variables que desee crear.

ASIGNACION DE POSICIONES A LAS VARIABLES1.-Presione F3(motn)para poder mover el robot con las flechas de los ejes.

2.-Presione el Liveman-ever, sin soltarlo mueva las flechas de los ejes a una posicin deseada.

3.-Presione escpara poder regresar al men de edicin y asignar esta posicin.

4.-Presione F1 (var),muvase con las flechas F4o F3y presione F1para seleccionar la variable.

5.-Presione F1para seleccionar la variable a la cual se le asignara la posicin, presione F1 (tch)

para ensearle al controlador del robot y confirme con F1 (yes).

6.-Regrese al men de edicin, mueva el robot a otra posicin y asgnela a otra variable..

NOTA: Si en alguna posicin se selecciona una variable que ha sido asignada previamente a una

variable, se sobreescribir la nueva posicin a dicha variable.

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MOVINDOSE HACIA LAS POSICIONES GRABADAS1.-Seleccione en el men de edicin la Variable correspondiente a la posicin a la cual se desea

que se mueva el robot.

2.-Presione el Liveman-Every sin soltarlo Presione sin soltar la tecla move, el robot se detendr

totalmente cuando llegue a la posicin seleccionada.

CEDIENDO EL CONTROL DEL ROBOT

SALIENDO DEL TEACH PENDANT HACIA LA COMPUTADORA

Para salir del teach pendant se empieza a presionar la tecla ESC hasta llegar a lapantalla donde aparezca la pregunta, que nos informa si queremos salir delpendant donde tenemos que definir el SI o el NO, si es SI el control pasar a lacomputadora, si es NO se queda el control en el Teach.

SALIENDO DE LA COMPUTADORA HACIA EL TEACH PENDANT

En la terminal del ROBCOMM3 aparecer un prompt de signo de pesos,

enseguida del prompt debemos escribir pendant y el control pasara al teachpendant. Debemos recordar que el control del robot solo puede estar en una delas dos partes anteriores, pero no en las dos a la vez.