Parcial 1ª- Robotica y Control de Robot
1. Realice el modelo geométrico Directo del siguiente Robot
Consideraciones: • eje zj es el eje de la articulación j, es decir el eje sobre el cual rota o se traslada la articulación. •eje xj es perpendicular común a los ejes zj y zj+1 (esto implica que el eje xj forma un ángulo de 90º con cada uno de los ejes zj y zj+1, y que además los toque directamente).
: Parámetro j, él es igual a 0 si la articulación es rotoide, igual a 1 si la articulación es prismática.α
j: ángulo entre los ejes z
j-1y zj correspondiente a una rotación alrededor de x
j-1
dj: distancia entre z
j-1y z
ja lo largo de x
j-1
θj: ángulo entre los ejes x
j-1y xj correspondiente a una rotación alrededor de z
j
rj: distancia entre xj-1y xja lo largo de zj
¡Éxitos!
Mag. (C) Ing. Didier Vera