CARACTERÍSTICAS ELECTRÓNICAS:CARACTERÍSTICAS ELECTRÓNICAS:

1.1.Sensores usadosSensores usados

• OPB608AOPB608A (catálogo de RS): fotodiodo emisor y (catálogo de RS): fotodiodo emisor y

fototransistor que actúa como receptor integrado.fototransistor que actúa como receptor integrado.

2.2.Elemento de procesoElemento de proceso

• Microcontrolador 8 bits Microcontrolador 8 bits PIC 16F84PIC 16F84 de la casa de la casa

MICROCHIP con 68 bytes de RAM y 64 bytes de MICROCHIP con 68 bytes de RAM y 64 bytes de

EEPROM y reloj de 4 MHz.EEPROM y reloj de 4 MHz.

3.3.Otros dispositivos relevantesOtros dispositivos relevantes

• Capacidad de comunicación a través del PIC-BUS de Capacidad de comunicación a través del PIC-BUS de

la placa MSx84.la placa MSx84.

1.1.Sensores usadosSensores usados

• OPB608AOPB608A (catálogo de RS): fotodiodo emisor y (catálogo de RS): fotodiodo emisor y

fototransistor que actúa como receptor integrado.fototransistor que actúa como receptor integrado.

2.2.Elemento de procesoElemento de proceso

• Microcontrolador 8 bits Microcontrolador 8 bits PIC 16F84PIC 16F84 de la casa de la casa

MICROCHIP con 68 bytes de RAM y 64 bytes de MICROCHIP con 68 bytes de RAM y 64 bytes de

EEPROM y reloj de 4 MHz.EEPROM y reloj de 4 MHz.

3.3.Otros dispositivos relevantesOtros dispositivos relevantes

• Capacidad de comunicación a través del PIC-BUS de Capacidad de comunicación a través del PIC-BUS de

la placa MSx84.la placa MSx84.

ESTRATEGIAS DE CONTROL:ESTRATEGIAS DE CONTROL:1.1.Tipo de controlTipo de control

• La rutina principal del programa esta La rutina principal del programa esta

continuamente leyendo los sensores y continuamente leyendo los sensores y

tomando las acciones necesarias.tomando las acciones necesarias.

• Inicialmente se sigue el umbral derecho de la Inicialmente se sigue el umbral derecho de la

línea hasta que se detecte una señal de línea hasta que se detecte una señal de

bifurcación en el lado opuesto, con lo que se bifurcación en el lado opuesto, con lo que se

pasa a seguir el umbral izquierdo y así pasa a seguir el umbral izquierdo y así

sucesivamente.sucesivamente.

1.1.Tipo de controlTipo de control

• La rutina principal del programa esta La rutina principal del programa esta

continuamente leyendo los sensores y continuamente leyendo los sensores y

tomando las acciones necesarias.tomando las acciones necesarias.

• Inicialmente se sigue el umbral derecho de la Inicialmente se sigue el umbral derecho de la

línea hasta que se detecte una señal de línea hasta que se detecte una señal de

bifurcación en el lado opuesto, con lo que se bifurcación en el lado opuesto, con lo que se

pasa a seguir el umbral izquierdo y así pasa a seguir el umbral izquierdo y así

sucesivamente.sucesivamente.

PLATAFORMAPLATAFORMA

CARACTERÍSTICAS MECÁNICAS:CARACTERÍSTICAS MECÁNICAS:

1.Plataforma• Armazón de metraquilato, piezas de mecano y

regletas de empalme.

• Las regletas de empalme sirven como sujeción a los sensores y ejes delanteros.

2.Motores• Servo Futaba 3003 modificados para la tracción

• Driver puente en H L293B (1A)

1.Plataforma• Armazón de metraquilato, piezas de mecano y

regletas de empalme.

• Las regletas de empalme sirven como sujeción a los sensores y ejes delanteros.

2.Motores• Servo Futaba 3003 modificados para la tracción

• Driver puente en H L293B (1A)

FICHA TÉCNICAFICHA TÉCNICA

Dimensiones (Ancho x Largo x Alto)

19 x25x10 cm

Peso 1100 gr

Velocidad Max 50 cm/s

Precisión de giro +-1 grado

Baterías 12 V, 0.8Ah

Consumo 600 mA

 

POWER PICPablo Díez Amate, Eduardo Visedo Peñalver,

Salvador Máiquez López

POWER PICPablo Díez Amate, Eduardo Visedo Peñalver,

Salvador Máiquez López

TARJETA ELECTRÓNICATARJETA ELECTRÓNICA

Dpto. Tecnología ElectrónicaDpto. Tecnología Electrónica