CARACTERÍSTICAS ELECTRÓNICAS:
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CARACTERÍSTICAS ELECTRÓNICAS: 1. 1. Sensores usados Sensores usados • OPB608A OPB608A (catálogo de RS): fotodiodo emisor y (catálogo de RS): fotodiodo emisor y fototransistor que actúa como receptor fototransistor que actúa como receptor integrado. integrado. 2. 2. Elemento de proceso Elemento de proceso • Microcontrolador 8 bits Microcontrolador 8 bits PIC 16F84 PIC 16F84 de la casa de la casa MICROCHIP con 68 bytes de RAM y 64 bytes de MICROCHIP con 68 bytes de RAM y 64 bytes de EEPROM y reloj de 4 MHz. EEPROM y reloj de 4 MHz. 3. 3. Otros dispositivos relevantes Otros dispositivos relevantes • Capacidad de comunicación a través del PIC- Capacidad de comunicación a través del PIC- BUS de la placa MSx84. BUS de la placa MSx84. ESTRATEGIAS DE CONTROL: 1. 1. Tipo de control Tipo de control • La rutina principal del programa esta La rutina principal del programa esta continuamente leyendo los sensores y continuamente leyendo los sensores y tomando las acciones necesarias. tomando las acciones necesarias. • Inicialmente se sigue el umbral derecho Inicialmente se sigue el umbral derecho de la línea hasta que se detecte una de la línea hasta que se detecte una señal de bifurcación en el lado señal de bifurcación en el lado opuesto, con lo que se pasa a seguir el opuesto, con lo que se pasa a seguir el umbral izquierdo y así sucesivamente. umbral izquierdo y así sucesivamente. PLATAFORMA CARACTERÍSTICAS MECÁNICAS: 1.Plataforma • Armazón de metraquilato, piezas de mecano y regletas de empalme. • Las regletas de empalme sirven como sujeción a los sensores y ejes delanteros. 2.Motores • Servo Futaba 3003 modificados para la tracción • Driver puente en H L293B (1A) FICHA TÉCNICA Dimensiones (Ancho x Largo x Alto) 19 x25x10 cm Peso 1100 gr Velocidad Max 50 cm/s Precisión de giro +-1 grado Baterías 12 V, 0.8Ah Consumo 600 mA POWER PIC Pablo Díez Amate, Eduardo Visedo Peñalver, Salvador Máiquez López TARJETA ELECTRÓNICA Dpto. Tecnología Electrónica
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Dimensiones (Ancho x Largo x Alto). 19 x25x10 cm. Peso. 1100 gr. Velocidad Max. 50 cm/s. Precisión de giro. +-1 grado. Baterías. 12 V, 0.8Ah. Consumo. 600 mA. Juanito. POWER PIC Pablo Díez Amate, Eduardo Visedo Peñalver, Salvador Máiquez López. Dpto. Tecnología Electrónica. - PowerPoint PPT Presentation
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CARACTERÍSTICAS ELECTRÓNICAS:CARACTERÍSTICAS ELECTRÓNICAS:
1.1.Sensores usadosSensores usados
• OPB608AOPB608A (catálogo de RS): fotodiodo emisor y (catálogo de RS): fotodiodo emisor y
fototransistor que actúa como receptor integrado.fototransistor que actúa como receptor integrado.
2.2.Elemento de procesoElemento de proceso
• Microcontrolador 8 bits Microcontrolador 8 bits PIC 16F84PIC 16F84 de la casa de la casa
MICROCHIP con 68 bytes de RAM y 64 bytes de MICROCHIP con 68 bytes de RAM y 64 bytes de
EEPROM y reloj de 4 MHz.EEPROM y reloj de 4 MHz.
3.3.Otros dispositivos relevantesOtros dispositivos relevantes
• Capacidad de comunicación a través del PIC-BUS de Capacidad de comunicación a través del PIC-BUS de
la placa MSx84.la placa MSx84.
1.1.Sensores usadosSensores usados
• OPB608AOPB608A (catálogo de RS): fotodiodo emisor y (catálogo de RS): fotodiodo emisor y
fototransistor que actúa como receptor integrado.fototransistor que actúa como receptor integrado.
2.2.Elemento de procesoElemento de proceso
• Microcontrolador 8 bits Microcontrolador 8 bits PIC 16F84PIC 16F84 de la casa de la casa
MICROCHIP con 68 bytes de RAM y 64 bytes de MICROCHIP con 68 bytes de RAM y 64 bytes de
EEPROM y reloj de 4 MHz.EEPROM y reloj de 4 MHz.
3.3.Otros dispositivos relevantesOtros dispositivos relevantes
• Capacidad de comunicación a través del PIC-BUS de Capacidad de comunicación a través del PIC-BUS de
la placa MSx84.la placa MSx84.
ESTRATEGIAS DE CONTROL:ESTRATEGIAS DE CONTROL:1.1.Tipo de controlTipo de control
• La rutina principal del programa esta La rutina principal del programa esta
continuamente leyendo los sensores y continuamente leyendo los sensores y
tomando las acciones necesarias.tomando las acciones necesarias.
• Inicialmente se sigue el umbral derecho de la Inicialmente se sigue el umbral derecho de la
línea hasta que se detecte una señal de línea hasta que se detecte una señal de
bifurcación en el lado opuesto, con lo que se bifurcación en el lado opuesto, con lo que se
pasa a seguir el umbral izquierdo y así pasa a seguir el umbral izquierdo y así
sucesivamente.sucesivamente.
1.1.Tipo de controlTipo de control
• La rutina principal del programa esta La rutina principal del programa esta
continuamente leyendo los sensores y continuamente leyendo los sensores y
tomando las acciones necesarias.tomando las acciones necesarias.
• Inicialmente se sigue el umbral derecho de la Inicialmente se sigue el umbral derecho de la
línea hasta que se detecte una señal de línea hasta que se detecte una señal de
bifurcación en el lado opuesto, con lo que se bifurcación en el lado opuesto, con lo que se
pasa a seguir el umbral izquierdo y así pasa a seguir el umbral izquierdo y así
sucesivamente.sucesivamente.
PLATAFORMAPLATAFORMA
CARACTERÍSTICAS MECÁNICAS:CARACTERÍSTICAS MECÁNICAS:
1.Plataforma• Armazón de metraquilato, piezas de mecano y
regletas de empalme.
• Las regletas de empalme sirven como sujeción a los sensores y ejes delanteros.
2.Motores• Servo Futaba 3003 modificados para la tracción
• Driver puente en H L293B (1A)
1.Plataforma• Armazón de metraquilato, piezas de mecano y
regletas de empalme.
• Las regletas de empalme sirven como sujeción a los sensores y ejes delanteros.
2.Motores• Servo Futaba 3003 modificados para la tracción
• Driver puente en H L293B (1A)
FICHA TÉCNICAFICHA TÉCNICA
Dimensiones (Ancho x Largo x Alto)
19 x25x10 cm
Peso 1100 gr
Velocidad Max 50 cm/s
Precisión de giro +-1 grado
Baterías 12 V, 0.8Ah
Consumo 600 mA
POWER PICPablo Díez Amate, Eduardo Visedo Peñalver,
Salvador Máiquez López
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Salvador Máiquez López
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