M e c a n i s m o s

M á q u i n a s y

m e c a n i s m o s

q u e a p o y a n

l a a c t i v i d a d

i n d u s t r i a l d e l

h o m b r e

E s e n c i a l e s e n l a

f o r m a c i ó n d e i n g e n i e r o s

y t é c n i c o s e n t o d a s l a s

a é r e a s , e m p l e o d e

m a q u i n a s y m e c a n i s m o .

T e o r í a d e

m e c a n i s m o s y

m a q u i n a s

C i e n c i a a p l i c a d a

a l a s m á q u i n a s

R e l a c i o n e s d e

g e o m e t r í a c o n l o s

m o v i m i e n t o s d e l a s

m á q u i n a s y

m e c a n i s m o s

D e t e r m i n a c i ó n d e

m o v i m i e n t o s q u e

g e n e r a n l a s f u e r z a s

M á q u i n a s

C o m b i n a c i ó n

d e c u e r p o s

m ó v i l e s y f i j o s

A c c i o n a d o s p o r

v a r i o s t i p o s d e

e n e r g í a .

E n e r g í a e l é c t r i c a o

d e s u s t a n c i a s q u e

s e c o n v i e r t e n e n

e n e r g í a m e c á n i c a .

T r a b a j o ú t i l

C i e n c i a d e l o s

m e c a n i s m o s

T ó p i c o s

A n á l i s i s S í n t e s i s

A n á l i s i s

E v a l u a c i ó n d e

u n m e c a n i s m o

e x i s t e n t e o

p r o p u e s t o

D i s e ñ o ,

p a r á m e t r o s d e

c o n s t r u c c i ó n ,

r e s i s t e n c i a d e l

e l e m e n t o

E v a l u a c i ó n d e l

m e c a n i s m o

N ú m e r o d e p a r t e s , p i e z a s ,

d i m e n s i o n e s , e s t a d o d e

m o v i m i e n t o

A n á l i s i s d e

p o s i c i ó n

W o r k i n g

m o d e l

E s f u e r z o s

d i n á m i c o s

F u e r z a s

e s t á t i c a s

V e l o c i d a d

a c e l e r a c i ó n

W o r k i n g

m o d e l

G e n e r a r e l

m e c a n i s m o

S í n t e s i s

P r o c e s o

c r e a t i v o

M e c a n i s m o

E s l a c o m b i n a c i ó n d e c u e r p o s c o n e c t a d o s

p o r m e d i o d e a r t i c u l a c i o n e s m ó v i l e s p a r a

f o r m a r u n a c a d e n a c i n e m á t i c a c e r r a d a

c o n u n e s l a b ó n f i j o y c u y o p r o p ó s i t o e s

t r a n s f o r m a r e l m o v i m i e n t o y c u m p l i r u n

o b j e t i v o e s p e c í f i c o .

A n á l i s i s t o p o l ó g i c o

d e m e c a n i s m o s

E n g l o b a s u s

a s p e c t o s d e

c o n f i g u r a c i ó n

g e o m é t r i c a

E s l a b o n e s

E l e m e n t o q u e

f o r m a u n s i s t e m a

m e c á n i c o

S o l i d o

r í g i d o

U n r r í g i d o P l á s t i c o

C o n e x i ó n

c i n e m á t i c a

P a r

c i n e m á t i c o

C o n e x i ó n d e

v a r i o s

e s l a b o n e s p o r

m e d i o d e

a r t i c u l a c i o n e s

U n i ó n d e d o s

e s l a b o n e s , d e

f o r m a q u e e s t a s

p r e s e n t e n u n

m o v i m i e n t o

r e l a t i v o d e u n a s

d e t e r m i n a d a s

c a r a c t e r í s t i c a s

d e b i d o a l a

c o n s t r u c c i ó n

q u e i m p o n e e s t á

u n i ó n .

M e c a n i s m o

P a r e s i n f e r i o r e s o d e c o n t a c t o

s u p e r f i c i a l

P a r e s s u p e r i o r e s o d e c o n t a c t o

l i n e a l o p u n t u a l

M E C A N I S M O S

T R A N S M I S O R E S D E

M O V I M I E N T O

L o s m e c a n i s m o s d e t r a n s m i s i ó n s e

e n c a r g a n d e t r a n s m i t i r m o v i m i e n t o s d e

g i r o e n t r e á r b o l e s a l e j a d o s , f o r m a d o s

p o r u n á r b o l m o t o r ( c o n d u c t o r ) , u n

á r b o l r e s i s t e n t e ( c o n d u c i d o ) y o t r o s

e l e m e n t o s i n t e r m e d i o s , q u e d e p e n d e n

d e l m e c a n i s m o p a r t i c u l a r .

M E C A N I S M O S

T R A N S F O R M A D O R E S

D E M O V I M I E N T O

M E C A N I S M O

G E N E R A D O R D E

F U N C I O N

S e d e f i n e c o m o l a

c o r r e l a c i ó n d e u n

m o v i m i e n t o d e e n t r a d a

c o n u n m o v i m i e n t o d e

s a l i d a e n u n m e c a n i s m o

U n g e n e r a d o r d e f u n c i ó n

e s u n e s l a b o n a m i e n t o e n e l

q u e e l m o v i m i e n t o r e l a t i v o

( o f u e r z a s ) e n t r e e s l a b o n e s

c o n e c t a d o s a t i e r r a e s d e

i n t e r é s .

M E C A N I S M O

G E N E R A D O R D E

T R A Y E C T O R I A

S e d e f i n e c o m o e l

c o n t r o l d e u n p u n t o

e n e l p l a n o t a l q u e

s i g a a l g u n a

t r a y e c t o r i a p r e s c r i t a

E n l a g e n e r a c i ó n d e

t r a y e c t o r i a n o s i n t e r e s a

s ó l o l a t r a y e c t o r i a d e

u n p u n t o t r a z a d o r d e

t r a y e c t o r i a s o b r e e l

e s l a b ó n a c o p l a d o r .

M E C A N I S M O S

T R A N S F O R M A D O R E S

D E M O V I M I E N T O

M E C A N I S M O

G E N E R A D O R D E

M O V I M I E N T O

S e d e f i n e c o m o e l c o n t r o l

d e u n a l í n e a e n e l p l a n o ,

t a l q u e a s u m e a l g ú n

c o n j u n t o p r e s c r i t o d e

p o s i c i o n e s s e c u e n c i a l e s

E n l a g e n e r a c i ó n d e

m o v i m i e n t o e s d e i n t e r é s e l

m o v i m i e n t o t o t a l d e l a

b a r r a 3 o a c o p l a d o r .

I n t e r e s a t a n t o l a

t r a y e c t o r i a x , y d e u n p u n t o

c u a l q u i e r a c o m o s u

o r i e n t a c i ó n .

M E C A N I S M O S

T R A N S F O R M A D O R E S

D E M O V I M I E N T O

G R A D O S D E L I B E R T A D D E U N

M E C A N I S M O

E l n ú m e r o d e g r a d o s d e l i b e r t a d

( G D L ) d e u n s i s t e m a e s e l n ú m e r o d e

p a r á m e t r o s i n d e p e n d i e n t e s q u e s e

n e c e s i t a n p a r a d e f i n i r u n í v o c a m e n t e s u

p o s i c i ó n e n e l e s p a c i o e n c u a l q u i e r

i n s t a n t e

L a e c u a c i ó n q u e n o s a y u d a a d e t e r m i n a r e l

n ú m e r o d e g r a d o s d e l i b e r t a d d e u n m e c a n i s m o

p l a n o s e c o n o c e e c u a c i ó n d e G R U E B L E R .

G D L = 3 ( n - 1 ) - 2 j 1 - j 2

D o n d e :

j 1 e s e l n ú m e r o d e p a r e s d e u n s o l o

g r a d o d e l i b e r t a d

j 2 e s e l n ú m e r o d e p a r e s c o n d o s

g r a d o s d e l i b e r t a d

n e s e l n ú m e r o d e e s l a b o n e s

G D L e s e l n ú m e r o d e g r a d o s d e l i b e r t a d

d e u n m e c a n i s m o

M O V I L I D A D O G R A D O S

D E L I B E R T A D

E J E M P L O S

M E C A N I S M

O S

Y

V I B R A C I O N

E S

F I N