Manual del producto - BullsEye -...

ABB Robotics

Manual del productoBullsEye

Manual del productoBullsEye

IRC5 3HAC026930-005 Rev. A

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Robotics & Manufacturing

SE-69582 Laxå

Suecia

Índice

3HAC026930-005 Rev. A i

Documentación del producto, M2004 1

1 Introducción 3

1.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Instrucciones de seguridad 5

2.1 Descripción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2.2 Símbolos (señales) de aviso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2.2.1 PELIGRO: Asegúrese de que el interruptor de alimentación principal esté apagado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2.2.2 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. . . . . . . 8

3 Descripción general 11

3.1 Descripción general del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3.1.1 BullsEye® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3.1.2 Novedades de la versión 10 de BullsEye® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3.2 Teoría de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3.2.1 Ejemplo de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3.3 Descripción general de requisitos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3.3.1 Requisitos previos del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

4 Instalación 15

4.1 Lista de componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

4.1.1 Especificaciones de la horquilla de BullsEye®. . . . . . . . . . . . . . . . . 15

4.1.2 Medidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

4.2 Configuración de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

4.2.1 Colocación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

4.2.2 Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

4.2.3 Fijación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

4.2.4 Procedimiento de instalación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

4.3 Instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

4.3.1 Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

4.4 Prueba de arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

4.4.1 Antes de poner en funcionamiento la unidad BullsEye® . . . . . . . . . 21

5 Mantenimiento 23

5.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

6 Lista de repuestos 25

6.1 Unidad de calibración de TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

6.2 BullsEye completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Índice

ii 3HAC026930-005 Rev. A

Documentación del producto, M2004

3HAC026930-005 Rev. A 1


Descripción general

La documentación del robot puede estar dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de

información contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estándar u

opcionales. Esto significa que una entrega determinada de productos de robot no contendrá todos los

documentos enumerados, sino únicamente los que corresponden al equipo suministrado.

Sin embargo, puede solicitar a ABB tantos documentos como desee. Los documentos enumerados

son válidos para los sistemas de robot M2004.

Manuales de hardware

Todo el hardware, los robots y los armarios de control se entregan con un Manual del producto

dividido en dos partes:

Manual del producto, procedimientos

• Información de seguridad

• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica, las conexiones

eléctricas y la carga del software del sistema)

• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento preventivo, con

indicación de sus intervalos)

• Reparación (descripciones de todos los procedimientos de reparación recomendados, con

indicación de las piezas de repuesto necesarias)

• Procedimientos adicionales, si se requieren (calibración, retirada del servicio)

Manual del producto, información de referencia

• Información de referencia (números de referencia de la documentación a la que se hace

referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas y las normas

de seguridad)

• Lista de piezas

• Láminas o vistas ampliadas

• Diagramas de circuitos

Manuales de RobotWare

Los manuales siguientes describen el software del robot en general y contienen la información de

referencia pertinente.

• Descripción general de RAPID: Una descripción general del lenguaje de programación

RAPID.

• Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: Una descripción de todos los tipos de

datos, instrucciones y funciones de RAPID.

• Parámetros del sistema: Una descripción de los parámetros del sistema y del flujo de trabajo

de configuración.


2 3HAC026930-005 Rev. A

Manuales de aplicaciones

Los Manuales de aplicaciones describen aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de

software o hardware). Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones.

Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:

• La finalidad de la aplicación (qué hace y en qué situaciones resulta útil)

• Qué contiene (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID, parámetros de

sistema)

• Cómo se usa la aplicación

• Ejemplos de uso de la aplicación

Manuales del operador

Este grupo de manuales está orientado a las personas que van a tener contacto de uso directo con el

robot, es decir, operadores de células de producción, programadores y técnicos de resolución de

problemas. Los distintos grupos de manuales son los siguientes:

• IRC5 con FlexPendant

• RobotStudio Online

Manual de solución de problemas - IRC5 para el controlador y el robot

IntroducciónGeneralidades

3HAC026930-005 Rev. A 3

1 Introducción

1.1 Generalidades

Acerca de este manual

En este manual se explican los conceptos básicos y cuándo y cómo usar las siguien-tes opciones de BullsEye®:

• Descripción general del producto

• Descripción general del funcionamiento

• Descripción general de requisitos

• Configuración de hardware

• Instalación eléctrica

• Prueba de arranque

Utilización

Este manual se ha diseñado para su uso durante las actividades siguientes:

• Instalación

• Funcionamiento

• Mantenimiento y reparaciones

¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:

• Operadores

• Personal de instalación

• Personal de reparación y mantenimiento

Conocimientos básicos

Quien lea este manual debe:

• Estar familiarizado con los robots industriales y su terminología

• Estar familiarizado con el equipo.

• Tener conocimientos sobre la instalación, el mantenimiento y la reparación de sistemas mecánicos y eléctricos.

Introducción

Generalidades

4 3HAC026930-005 Rev. A

Cualificaciones del usuario

Operador El operador requiere muy poca capacitación para poder aprovechar BullsEye®.

Programador El programador debe tener buenos conocimientos sobre la programación en RAPID. Debe comprender:

• Qué es un TCP.

• Cómo guardar un módulo.

• Cómo modificar la interfaz de una instrucción de RAPID, incluida la adición y eliminación de argumentos opcionales.

• Cómo crear nuevas instancias de datos de los tipos tooldata, jointtarget, etc.

Documentos de referencia

Documento ID de documento

Manual del operador - Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio Online

3HAC021564-001

Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-1

Application manual - BullsEye (software) 3HAC024846-001

Application manual - Production manager 3HAC024844-001

Instrucciones de seguridad

3HAC026930-005 Rev. A 5

2 Instrucciones de seguridadLos robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente de su velocidad. Una detención o un paro más largo puede ir seguido de movimientos súbitos y peligrosos. Incluso si el patrón de movimientos del robot está predetermi-nado, una señal externa puede afectar a la secuencia de movimientos y dar lugar a un movimiento inesperado.Por tanto, es muy importante respetar todas las instrucciones de seguridad al entrar en un área de seguridad supervisada.

2.1 Descripción

Las instrucciones de seguridad se encuentran en la pestaña 1 del manual del sistema AW para todos los pasos que implican un riesgo personal o material. Además, están incluidas en las instrucciones de cada paso.Los avisos generales, cuya intención es evitar posibles problemas, sólo se indican en las instrucciones pertinentes.

Documentos de referencia

Todo el personal que trabaje con el sistema de robot de soldadura debe comprender comple-tamente las instrucciones de seguridad aplicables.

Documento Se describe en:

Instrucciones de seguridad rela-cionadas.

Manual del sistema AW, capítulos de introducción y seguri-dad


Símbolos (señales) de aviso

6 3HAC026930-005 Rev. A

2.2 Símbolos (señales) de aviso

Explicaciones de símbolos

Los distintos tipos de avisos se indican en los capítulos siguientes de acuerdo con la tabla que aparece a continuación:

Sím-bolo

Nombre Significado

!Peligro Advierte de que se producirán lesiones personales graves o

incluso mortales y/o daños graves en el producto si no se siguen las instrucciones.

Aviso Advierte del riesgo de lesiones o daños graves en el producto. Siga siempre las instrucciones acompañadas de este símbolo.

Descarga eléctrica

Advierte de una posible descarga eléctrica que puede provocar lesiones mortales o graves. Siga siempre las instrucciones acompañadas de este símbolo.

Cuidado Llama la atención sobre el hecho de que pueden producirse daños en el producto si no se realiza una acción o no es reali-zada correctamente.

Electricidad estática, des-carga electros-tática

El símbolo de descarga electrostática indica el riesgo de la exis-tencia de electricidad estática que puede causar daños graves en el producto.

Nota Información acerca de fragmentos importantes.

Recomenda-ciones

Este símbolo hace referencia a instrucciones que proporcionan más información sobre un paso determinado.

Instrucciones de seguridadPELIGRO: Asegúrese de que el interruptor de alimentación principal esté apagado.

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2.2.1 PELIGRO: Asegúrese de que el interruptor de alimentación principal esté apa-gado.

Descripción

El trabajo con alta tensión supone un riesgo potencialmente letal. Las personas sometidas a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesio-nes graves. Para evitar estas lesiones, no empiece nunca ningún trabajo sin antes eliminar los riesgos para la seguridad. Se describen a continuación.

Eliminación

Acción Información/figura

1. Apague el interruptor de alimenta-ción principal del módulo de control.

El interruptor de alimentación princi-pal del módulo de control desco-necta la tensión de control de todos los módulos de accionamiento.

2. Apague el interruptor de alimenta-ción principal (interruptor de trabajo) del módulo de accionamiento correspondiente para cortar la ten-sión de alimentación.

3. Estaciones con un solo robot Toda la tensión se pierde al apagar el inte-rruptor principal del módulo de acciona-miento (DM1).

1

2


AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.

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2.2.2 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.

Descripción

Una descarga electrostática es la transferencia de cargas electrostáticas entre dos objetos que presentan cargas diferentes, ya sea a través de contacto directo o a través de un campo eléctrico. La descarga contiene muy poca electricidad y por tanto no resulta peligrosa para las personas. Sin embargo, los componentes electrónicos pueden sufrir daños a causa de las altas tensiones implicadas.

Eliminación

Ubicación del punto de conexión para la muñequera antiestática

El botón (A) para la muñequera antiestática está situado en la unidad de ordenadores del módulo de control o el módulo de accionamiento. La ubicación se muestra en la figura siguiente.


1. Utilice una muñequera antiestática. Debe probar regularmente la muñequera para asegurarse de que no presente daños y que funcione correctamente.

2. Utilice una alfombrilla de suelo prote-gida contra descargas electrostáti-cas.

La alfombrilla debe estar conectada a tierra a través de una resistencia reguladora de ten-sión.

3. Utilice una alfombrilla de mesa prote-gida contra descargas electrostáti-cas.

La alfombrilla debe permitir la descarga con-trolada de la electricidad estática y debe estar conectada a tierra.

Instrucciones de seguridadAVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.

3HAC026930-005 Rev. A 9

xx04

0000

106

1

Figura 1 Ubicación del punto de conexión para la muñequera antiestática

Elemento Nombre

A Punto de conexión para la muñequera antiestática en el módulo de control.

B Punto de conexión para la muñequera antiestática en el módulo de accionamiento.

A

Drivmodul, bild på knapp för ESD

B


AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.

10 3HAC026930-005 Rev. A

Descripción generalDescripción general del producto

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3 Descripción general

3.1 Descripción general del producto

3.1.1 BullsEye®

BullsEye® versión 10 proporciona una definición del punto central de la herra-mienta (TCP) totalmente automatizada para el controlador de robot IRC5.

TCP

El TCP se define como un punto de referencia invisible con alineación y relación directa con todos los ejes del brazo del robot y situado en el punto exacto en el que la punta del alambre de soldadura tocaría la pieza de trabajo, con una distancia de alargamiento del alambre predeterminada respecto de la parte inferior de la pistola de gas.

Figura

3.1.2 Novedades de la versión 10 de BullsEye®

1. Total compatibilidad con MultiMove.

2. Comprobación mejorada de límites de articulación para detectar errores de punto fuera de alcance de forma temprana, en la configuración.

3. Totalmente integrado con el suministro de RobotWare.

Figura 2 Pistola de soldadura girando alrededor de un TCP establecido

TCP Reference


Teoría de funcionamiento

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3.2 Teoría de funcionamiento

3.2.1 Ejemplo de funcionamiento

Cuando se pide al robot que gire alrededor del TCP, todos los ejes del robot se mue-ven de forma coordinada, para mantener el TCP estacionario (consulte la Figura 3 y la Figura 4). Si la pistola se daña y se ejecuta de nuevo el programa, el robot repite los mismos movimientos, pero el TCP ya no puede seguir la misma trayectoria debido a la mala alineación. Ahora tiene dos opciones:

1. Corregir físicamente la alineación de la pistola (una tarea que podría resultar difícil, si no imposible)

2. Ajustar automáticamente el error de alineación mediante la redefinición del

TCP a la nueva posición de la pistola, con ayuda de BullsEye®. Una vez que

el sistema BullsEye® actualiza la definición actual del TCP, la pistola girará alrededor del TCP como hacía antes, dado que el brazo del robot ha ajustado su trayectoria para compensar el error de alineación de la antorcha.

Una vez que se ha programado un punto, el robot recuerda la posición del punto central de la herramienta, no cuáles eran los ángulos de las articulaciones del robot. Cuando el robot reproduce la trayectoria programada, calcula cuáles deben ser los ángulos de las articulaciones para poder devolver el TCP al lugar en el que se encon-traba cuando se programó originalmente la trayectoria. Mientras el controlador del robot esté informado acerca de dónde se encuentra el punto central de la herramienta, siempre mantiene ajustadas correctamente las tra-yectorias.

Descripción generalEjemplo de funcionamiento

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Figura

Figura 3 Brazo del robot y movimiento de la pistola con el TCP correcto

Figura 4 El brazo del robot sigue la misma trayectoria, pero la trayectoria de la pistola ha cambiado


Descripción general de requisitos

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3.3 Descripción general de requisitos

3.3.1 Requisitos previos del sistema

Requisitos de BaseWare: 5.06 o posterior

Requisitos del controlador: IRC5

Entrada digital Al menos una libre

Opciones de RobotWare: Arc, BullsEye®

InstalaciónLista de componentes

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4 Instalación

4.1 Lista de componentes

La unidad BullsEye® consta de los componentes siguientes:

• Application manual - BullsEye®. Se distribuirá en formato electrónico, a no ser que se adquiera una versión impresa.

• Unidad de barrido de BullsEye®. Normalmente, se tratará de la horquilla de BullsEye® estándar descrita a continuación.

• Software de robot RAPID para BullsEye®. El software puede suministrarse como un producto separado empaquetado en un CD-ROM junto con la documentación, o como parte de un software de administración de célula como GPP y EasyArc.

4.1.1 Especificaciones de la horquilla de BullsEye®

Datos técnicos

Datos eléctricos 40 ma, 24 V CC

Conexiones para robot: una entrada digital 24 V CC y 0 V CC

Repetibilidad ± 0,006 pulg. (0,163 mm)

Instalación

Medidas

16 3HAC026930-005 Rev. A

4.1.2 Medidas

Variante 0503060880:

bulls

eye_

tysk

.tif

Figura 5 Horquilla de BullsEye® estándar

248

Ø6 H8M663

18 119,5 ±0,02

InstalaciónConfiguración de hardware

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4.2 Configuración de hardware

4.2.1 Colocación

El dispositivo de barrido de BullsEye® debe quedar situado en una ubicación que permita el movimiento libre del robot alrededor del TCP sin alcanzar sus límites de articulación y sin provocar una tensión no deseada en los cables.

Figura

Figura 6 Figura IN.2, Ubicación del dispositivo de barrido

4.2.2 Configurar

Si bien es posible configurar la unidad BullsEye® para gestionar cualquier orienta-ción de dispositivo de barrido, lo más sencillo es configurar el sistema cuando el haz del dispositivo de barrido se encuentra en un plano paralelo al plano de la base del robot.

4.2.3 Fijación

La unidad BullsEye® debe quedar bien sujeta con pernos en una posición que pueda ser alcanzada por el robot y donde no estorbe el paso del personal que trabaja alre-dedor del robot.

Instalación

Procedimiento de instalación

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Figura

Figura 7 Figura IN.3, Coordenadas de la base

Figura 8 Figura IN.4, Ángulo de alineación de 45° como mejor opción

4.2.4 Procedimiento de instalación


1. El mejor procedimiento a seguir para la instalación es situar la unidad BullsEye® en la posición deseada, pero sin sujetarla aún de forma permanente.

2. Realice la instalación del software. Consulte el documento Application manual - BullsEye®

3. Ejecute los procedimientos de instalación de BullsEye® de la forma descrita en la Sección 4.3. Si el robot es capaz de com-pletar todo el proceso de actualización del TCP y completa correctamente la rutina QuickCheck® cumpliendo a la vez todos los demás requisitos de posiciona-miento,

Consulte el documento Application manual - BullsEye®

InstalaciónProcedimiento de instalación

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4. Sujételo firmemente con pernos a la posi-ción.


Instalación

Instalación eléctrica

20 3HAC026930-005 Rev. A

4.3 Instalación eléctrica

4.3.1 Montaje

La unidad BullsEye® se suministra cableada de fábrica para un montaje sencillo. Conecte el cable proveniente del controlador de robot al conector de la unidad Bull-sEye®.

Diagrama de instalación

La instalación de BullsEye® se describe en el documento Circuit diagram - Process Options Torch Equipment, 3HEA802382-001.

Comprobación de instalación

Una vez que el BullsEye® está cableado correctamente, el LED que corresponde a la entrada en la tarjeta de E/S debe encenderse únicamente al interrumpir el haz.

InstalaciónPrueba de arranque

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4.4 Prueba de arranque

4.4.1 Antes de poner en funcionamiento la unidad BullsEye®

Realice una prueba de arranque antes de poner en funcionamiento la unidad Bull-sEye®.

Instrucción

Acción

1. Compruebe que la entrada digital conectada al dispositivo de barrido responda correctamente. Para ello, compruebe que la señal esté definida como una entrada de una tarjeta de E/S.

2. Pase la mano a través del haz de la horquilla de BullsEye® para interrumpir el haz.

El LED que corresponde a la entrada en la tarjeta de E/S debe encenderse al inte-rrumpir el haz.

Si no es así, compruebe que la tarjeta de E/S esté configurada correctamente y que el cableado sea correcto.

Instalación

Antes de poner en funcionamiento la unidad BullsEye®

22 3HAC026930-005 Rev. A

MantenimientoGeneralidades

3HAC026930-005 Rev. A 23

5 Mantenimiento

5.1 Generalidades

La unidad BullsEye® se suministra completa y requiere muy poco mantenimiento, aparte de mantener limpia la unidad. Consulte la Sección 4.2 para obtener informa-ción de cableado.

Repuestos

Puede obtener los repuestos a través de ABB Automation Technologies AB. Debe prepararse para ofrecer una información completa acerca de las piezas que necesita, así como el número de serie del robot.

Mantenimiento

Generalidades

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Lista de repuestos

3HAC026930-005 Rev. A 25

6 Lista de repuestos

Los repuestos deben pedirse a ABB Automation Technologies AB. Indique el tipo de unidad, el número de serie, la denominación y la referencia indicada en la lista de repuestos. Reservado el derecho a alterar las especificaciones sin previo aviso.

La lista de repuestos contiene toda la información necesaria para la realización de pedidos de piezas especiales de la unidad de calibración de TCP. Asegúrese de pro-porcionarnos una descripción exacta de la pieza que necesita. Es absolutamente esencial contar con unos alicates especiales para el montaje del cable de fibra óptica (elemento 2).

Lista de repuestos

Unidad de calibración de TCP

26 3HAC026930-005 Rev. A

6.1 Unidad de calibración de TCP

Ele-mento

Cant. Ref. Descripción Comentario

0503060880 Completo para TC-96 BullsEye

1 1 0746335025 Pasador de medición

2 1 0746346011 Fibra óptica de BullsEye con herramienta especial

3 1 0746346012 Sensor optoelectrónico

248

Lista de repuestosBullsEye completo

3HAC026930-005 Rev. A 27

6.2 BullsEye completo

PosEle-mento

AntalCant.

Ref.Ref.

DescripciónNotasComentario

- 0506310880 BullsEye independiente, completo

001 0505004880 Poste superior de BullsEye

002 0505003880 Pie de poste de BullsEye

003 0503293880 Cable de extensión 7 m



Lista de repuestos

BullsEye completo

28 3HAC026930-005 Rev. A

3HA

C02

6930

-005

Rev

A,

es

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