Pinza robotica informe
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PINZA ROBOTICA Alejandro Duchicela, Jessica Ortiz, Iván Lema. Escuela Ingeniería Electrónica en Control y Redes Industriales, ESPOCH Riobamba, Ecuador [email protected] [email protected] [email protected] Abstract- El siguiente trabajo presenta el proceso de construcción y control de una pinza robótica con una apertura de 180 grados controlado por Labview para distintas aplicaciones I INT RODUCCION Las pinzas robóticas están construidas en acrílico dichas pinzas están maniobradas por un juego de engranajes que nos permite mayor control al momento de la apertura y cierre de las mismas, estos engranajes están maniobrados por un servo que se controla a través de un PIC, y un PWM dichas entradas se encuentran visualizadas en la interfaz del programa. II Desarrollo de Contenidos Para la co nstrucción de las pinzas se utilizó una pieza de acrílico, la pinza consta de 4 ejes que nos permite mayor movilidad en l as pinzas representadas en la Fig . 1 Fig.1 ejes A su vez consta de una base la cual se encuentran apoyados los ejes los engranes y el servomotor para controlar los grados de apertura y cierre de la misa, la base se puede observar el la Fig. 2. Fig. 2 Base Para apoyar los engranes se utiliza un modelo con un eje que se acopla a los primeros para obtener mayor estabilidad a la apertura o cierre se puede observar en la Fig. 3 Fig.3 base de los engranes Para las pinzas se utiliza una adaptación que nos permite la interacción con los ejes y la base de la pinza para que exista un correcto cierre de las tenazas como se puede observar en la Fig. 4 Fig.4 Tenazas
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PINZA ROBOTICA
Alejandro Duchicela, Jessica Ortiz, Iván Lema. Escuela Ingeniería Electrónica en Control y Redes Industriales, ESPOCH
Riobamba, Ecuador
[email protected]@hotmail.com
Abstract- El siguiente trabajo presenta elproceso de construcción y control de una pinza
robótica con una apertura de 180 grados
controlado por Labview para distintas
aplicacionesI INTRODUCCION
Las pinzas robóticas están construidas en
acrílico dichas pinzas están maniobradas por un juegode engranajes que nos permite mayor control al
momento de la apertura y cierre de las mismas, estosengranajes están maniobrados por un servo que se
controla a través de un PIC, y un PWM dichasentradas se encuentran visualizadas en la interfaz del
programa.
II Desarrollo de Contenidos
Para la construcción de las pinzas se utilizó una pieza de
acrílico, la pinza consta de 4 ejes que nos permite mayor
movilidad en las pinzas representadas en la Fig. 1
Fig.1 ejes
A su vez consta de una base la cual se encuentranapoyados los ejes los engranes y el servomotor para controlar
los grados de apertura y cierre de la misa, la base se puede
observar el la Fig. 2.
Fig. 2 Base
Para apoyar los engranes se utiliza un modelo
con un eje que se acopla a los primeros para obtener mayor estabilidad a la apertura o cierre se puede
observar en la Fig. 3
Fig.3 base de los engranes
Para las pinzas se utiliza una adaptación que
nos permite la interacción con los ejes y la base de la pinza para que exista un correcto cierre de las tenazascomo se puede observar en la Fig. 4
Fig.4 Tenazas
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El resultado final podemos observarlo en la
Fig.5 y Fig. 6
Fig.5 Vista de pinza anterior
Fig. 6 Vista de la pinza posterior
El control de servo se lo realizo mediante e
programa Labview que nos permite enviar y recibi
señales mediante los diferentes puertos en este casoestamos controlando las señales a través del puerto
USB, mediante el cable de conexión USB a DB9 queno permite manipular el circuito de control que está
realizado con un pic el 16F628A que realiza el contro
del servomotor a través de las señales envidas desdeel computador
Fig.7 Cable USB a DB9
El programa de control en Labview básicamente se encarga de permitir el envió de lodatos atreves del cable antes mencionado y en e
mismos se realizó la adecuada programación para poder ingresar los grados deseados para la abertura de
las pinzas.
Fig. 8 Visualización del panel de bloques.
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Fig.9 Visualización de panel frontal.
El programa para el control del Pic 16F628Ase puede observar a continuación.
Device = 16F628A
All_Digital = TRUE
Declare serial_data 8
Dim datos As Byte
Dim ledred As PORTB.1Dim ledgreen As PORTA.1Dim servo1 As PORTB.3
Dim r As ByteDim a As Word
Dim b As WordDim c As Word
'Dim stri[10] As Byte'Dim wor As Word
' Str stri = datos,0
' wor = Val(stri, Dec)
INICIO:
SerIn PORTB.0,16780,[datos]
a=1850/180 b=datos*a
c=650+b
For r=1 To 180High servo1: High ledred
DelayUS c
Low servo1: Low ledredDelayUS 20000-c
Next
GoTo INICIO
End
Conclusiones
y Se debe escoger el material adecuado para la
elaboración de las pinzas ya que el materia
debe ser resistente para que soporte lamanipulación.
y De preferencia utilizar engrande prefabricados ya que la construcción de lomismos podrían dar un mal funcionamiento
de la pinza.
y Se debe tener sumo cuidado con los datos que
se ingrese en la herramienta visa la mismaque nos permite emigrar los datos.
y El Pic funciona solo con un dato comoejemplo se puede decir con valores de 0 a 9
por eso debemos cambiar la información con
un build array.
Referencias
[1]
http://hmecatronico.blogspot.com/2009/09/co
ntrol-de-servos-con-pc-y-labview.html [2]
http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/docume
ntos/lep/mendoza_s_ea/capitulo2.pdf
