CLASIFICACIN DE ROBOTS

MARCELA BERMUDEZ M.RICARDO MANOTAS C.

ROBTICA

ING. JUAN CARLOS CARRASCO

X SEMESTRE

UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARIBE

BARRANQUILLA-ATLNTICO

2015ContenidoINTRODUCCIN3OBJETIVOS4GENERAL4ESPECIFICOS41.QU ES UN ROBOT?52.CLASIFICACION DE LOS ROBOTS62.1.Segn su arquitectura62.1.1.Poliarticulados62.1.2.Mviles62.1.3.Androides62.1.4.Zoomrficos62.1.5.Hbridos62.2.segn su cronologa72.2.1 Manipuladores72.2.2. De aprendizaje72.2.3 robots con control sensorizado.82.2.4 robots inteligentes82.3 Clasificacin de los Robots segn su Nivel de Inteligencia9CONCLUSIN10REFERENCIAS11ANEXOS12

INTRODUCCINCon el acelerado desarrollo de la tecnologa y la robtica se ha encargado de crear dispositivos capaces de desarrollar labores donde la operacin del ser humano no es suficiente y puede atentar contra su bienestar, estas mquinas especializadas o bien llamados robots son una entidad virtual de software con capacidad de movimiento y tienen como propsito desarrollar mltiples tareas segn la programacin que este tenga. Estos robots puede clasificarse segn su arquitectura, segn se cronologa y segn su nivel de inteligencia y cada uno tiene su distincin y configuracin que lo hace ideal para una tarea especfica.Para la aplicacin, construccin y diseo de estas mquinas es necesario conocimientos de ingeniera y sobre todo de programacin y control software. Para su control existen diversos programas los cuales por medio de un lenguaje indican a este como la tarea que debe hacer. Uno de esos programas es Matlab, este software matemtico ofrece un entorno de desarrollo integrado con un lenguaje de programacin propio y servicio de especie. Entre sus prestaciones se encuentran el manejo y desarrollo de matrices, ejecucin de algoritmos y la creacin de interfaces de usuarios.En este trabajo se explicar las clases de robots que existen, segn que se clasifican, su configuracin y su uso en las aplicaciones de la robtica.

OBJETIVOSGENERAL Identificar las diferentes clases de robots y su aplicacin.

ESPECIFICOS Conocer el uso que tiene cada uno de los robots en la industria. Explicar la configuracin de los robots a mostrar.

1. QU ES UN ROBOT?RobotSe considera un sistema virtual de software o un mecanismo electromecnico fsico capaz de ejecutar rdenes dictadas por las personas, imitar el comportamiento de los humanos y tiene cierto grado de inteligencia.

Manipulador funcional reprogramable, capaz de mover material, piezas, herramientas o dispositivos especializados mediante movimientos variables programados, con el fin de realizar tareas diversas. Institute of America, despus denominadoRobot Industries Association (RIA).

Las caractersticas ms comunes de un robot que los distinguen de otros mecanismos y maquinas suelen ser su programabilidad que es la capacidad de modificar la tarea mediante el cambio de programa, que propicia su adaptacin rpida y econmica a diferentes aplicaciones y su multifuncionalidad que es la versatilidad para llevar a cabo distintas tareas.

2. CLASIFICACION DE LOS ROBOTS

2.1. Segn su arquitectura2.1.1. PoliarticuladosBsicamente se trata de brazos de robot sedentario, configurado para mover sus elementos terminales (pinzas de sujecin, herramientas, elementos de soldadura) en un determinado espacio de trabajo, segn uno o ms sistemas de coordenadas. Se emplean cuando se desea abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o larga o simplemente actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.2.1.2. MvilesEstos robots estn facilitados de un sistema de automocin como lo son ruedas, orugas, llantas etc., que les permiten desplazarse de un sitio a otro para realizar la tarea dictada por el humano a partir de seales emitidas por sensores, pinzas materializadas a travs de la radiacin electromagntica. Estos robots son utilizados bsicamente en transporte de mercancas en almacenes de cadena y produccin, lugares de difcil acceso como las centrales nucleares o exploracin espacial, desactivacin de explosivos entre otros.2.1.3. AndroidesSon los robots que tienen forma humana, apariencia de personas y que adems imita muchsimos aspectos de nuestra conducta. Aun no son muy evolucionados y tienen poca utilidad prctica, son destinados a estudios y experimentos en tiempos reales de procesos. Uno de los aspectos ms complejos de estos robots y donde se centra ms su tarea es en la locomocin de los dos pies, en este caso el principal problema es controlar la dinmica y la coordinacin en tiempo real el equilibrio del cuerpo.2.1.4. ZoomrficosConstituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos, principalmente animales. A pesar de la diferencia morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los Robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no caminadores. La mayora de ellos no tiene mucha utilidad prctica, su utilidad es parecida a los robots mviles.2.1.5. HbridosEstos robots son de difcil clasificacin; suelen ser una combinacin entre zoomrficos y androides. Pueden ser segmentados articulados y con ruedas (mviles y zoomrficos) o con un cuerpo por carro mvil y un brazo mecnico (mviles y androides).2.2. segn su cronologa2.2.1 ManipuladoresEstos robots tienen gran similitud con los robots poliarticulados ya que son sedentarios y configurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo, pero la diferencia de estos es que son gobernados por un usuario, adems su control es ms complejo que los robots poliarticulados. Su aplicacin es ms de tipo industrial ya que son idneos para manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.

2.2.2. De aprendizajeLa segunda etapa se desarrolla hasta los aos 80s, este tipo de robots son un poco ms conscientes de su entorno que su previa generacin, disponiendo de sistemas de control de lazo cerrado en donde por medio de sensores adquieren informacin de su entorno y obtienen la capacidad de actuar o adaptarse segn los datos analizados. Tambin pueden aprender y memorizar la secuencia de movimientos deseados mediante el seguimiento de los movimientos de un operador humano.De lo cual inferimos que los robots ahora cuentan con un sistema de retroalimentacin que les permite obtener ms datos de su entorno y guardarlos en algn medio de almacenamiento junto con las instrucciones.2.2.3 robots con control sensorizado. Durante esta etapa, que tiene lugar durante los aos 80s y 90s, los robots ahora cuentan con controladores (computadoras) que usando los datos o la informacin obtenida de sensores, obtienen la habilidad de ejecutar las ordenes de un programa escrito en alguno de los lenguajes de programacin que surgen a raz de la necesidad de introducir las instrucciones deseadas en dichas maquinas.Los robots usan control del tipo lazo cerrado, lo cual significa que ahora son bastante conscientes de su entorno y pueden adaptarse al mismo. Resumiendo Los robots se vuelven reprogramables, usan controladores o computadoras para analizar la informacin captada de su entorno mediante sensores (cabe mencionar que se desarrolla la visin artificial) y aparecen los lenguajes de programacin.2.2.4 robots inteligentesEsta generacin se caracteriza por tener sensores mucho ms sofisticados que mandan informacin al controlador y la analizan mediante estrategias complejas de control. Debido a la nueva tecnologa y estrategias utilizadas estos robots califican como "inteligentes", se adaptan y aprenden de su entorno utilizando "conocimiento difuso" , "redes neuronales", y otros mtodos de anlisis y obtencin de datos para as mejorar el desempeo general del sistema en tiempo real, donde ahora el robot puede basar sus acciones en informacin ms slida y confiable, y no solo esto sino que tambin se pueden dar la tarea de supervisar el ambiente que les rodea, mediante la incorporacin de conceptos "modlicos" que les permite actuar a situaciones determinadas.Es decir, Mejores sistemas sensoriales, mejores estrategias de control y anlisis de informacin, capaces de comprender su entorno y actuar ante el mediante conceptos "modlicos" en tiempo real.

2.3 Clasificacin de los Robots segn su Nivel de InteligenciaLos japoneses (JIRA) tienen su propia forma de clasificar a los robots dentro de seis clases basada en el Nivel de Inteligencia del Robot:2.3.1 Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.2.3.2 Robots de secuencia arreglada, En los cuales se programa una secuencia que permanece invariable hasta que se reprograme completamente.2.3.4 Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia fcilmente.2.3.5 Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a travs de la tarea.2.3.6 Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin del movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea.2.3.7 Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente.

CONCLUSIN La robtica es algo que ha venido avanzando con respecto de los aos y que se ha ido implementando ms en la vida del ser humano, no tardar mucho para llegar a ser una necesidad ms que una herramienta, pues ltimamente su presencia ha sido esencial para el desarrollo ptimo de las empresas e industrias. Se conoci a profundidad cada uno de los tipos de robots y su principio de funcionamiento. Se obtuvo conocimiento bsico sobre cada uno de ellos. El desarrollo de la robtica an tiene mucho que darnos, pues en un futuro podra asegurarnos mayor precisin en mbitos como la medicina o ahorrarnos el trabajo en casa, ya que un robot es capaz de hacer tanto tareas simples como complejas y todo esto se sigue desarrollando da a da.

REFERENCIAS Tecnologas de la Informacin y de la Comunicacin. Captulo 6, Programacin y control de procesos. Editorial Ra-Ma 2004. Control y Robtica, tema Fundamentos de Robtica. http://roboticapuno.blogspot.com/2013/01/clasificacion-de-los-robots.html Gmez, J. G. (2008). Robtica modular y locomocin: Aplicacin a robots podos.Universidad Autnoma de Madrid, Thesis.

ANEXOS

PoliarticuladosMviles AndroidesZoomrficos

HbridosManipuladores

De aprendizaje

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