Programacion Allen Bradley III Portugues

61Salts, rutines i subrutines

9. Salts, rutines i subrutines

9.1. Instruccions de salt

Sn les instruccions que permeten saltar dun lloc a un altre dins dun fitxer deprograma. El salt es produeix amb la instrucci JMP cap a letiqueta indicada. Letiqueta esdefineix amb LBL. Hi pot haver ms dun JMP cap a la mateixa etiqueta per noms un llocamb la mateixa etiqueta. Les etiquetes han destar entre 0 i 31 en els PLC i entre 0 i 255 enels SLC. Si el salt s endavant, no sentrar en les lnies intermitges; llavors les variablesimplicades romandran en el seu darrer estat. Si el salt s enrera, es repetir lescrutaci deles lnies corresponents; en aquest cas cal vigilar ja que sallarga el cicle de programa i potproduir-se un error.

JMP JuMP

Salta a una etiqueta.

13(JMP)

LBL LaBeL

Definici de letiqueta.

13[LBL]

Ha de ser la primera instrucci de la lnia i ser avaluada sempre com certa.

9.2. Subrutines

Les subrutines estan situades en els fitxers de programa. Cada instrucci de salt asubrutina (JSR) indica al fitxer on cal anar; quan el fitxer sacaba retornem al punt de partida.

62 Programaci dautmats Allen-Bradley

Linici de la subrutina est a linici del fitxer de programa corresponent i indicada ambla funci SBR. La funci SBR ha de ser la primera funci duna subrutina i savalua com certa(1 lgic).

La subrutina sacaba (i retorna al programa principal) quan sarriba al final de fitxero quan es troba la instrucci RET. La instrucci RET pot portar condicions.

En els PLC hi pot haver un pas de parmetres. El primer parmetre Input par de lainstrucci JSR ser copiat a la primera variable indicada amb Input par en la instrucci SBRi aix successivament. El primer parmetre Return par de la instrucci RET ser copiat a laprimera variable indicada amb Return par en la instrucci JSR i aix successivament. Elnombre total mxim de parmetres s 8.

JSRJUMP TO SUBROUTINESBR file number 29Input par N7:10Input par N7:11Return par N7:31

SBRSUBROUTINEInput par N7:5Input par N7:4

RETRETURN ()Return par N7:20

En els SLC no hi ha pas de parmetres.

JSRJUMP TO SUBROUTINESBR file number 28

SBRSUBROUTINE

RETRETURN ()


9.3. Rutina dinterrupci per temps

En els PLC i SLC-5/02 hi ha una rutina dinterrupci per temps. Si el tempsdinterrupci s diferent de zero i sha indicat un fitxer per a la rutina, aquesta sexecutarcada cop que es superi el temps programat. Cal vigilar que la rutina sigui ms curta que eltemps fixat. Si hi ha una durada massa llarga es produir un error quan la rutina sinterrompia si mateixa i sactivar S:5/10 (en lSLC-5/02) o S:10/2 (en el PLC-5).

El temps est a S:30 (en desenes de ms (de 1 a 255) en lSLC i en ms (de 2 a32767) en el PLC) i el fitxer a S:31. Si S:30 o S:31 tenen un valor nul la rutina s inhabilitada.En lSLC-5/02 el funcionament de la rutina es pot controlar des del programa principal ambles instruccions STD, STE i STS; el mxim temps que es triga a servir la interrupci (s a dir,el temps que passa des que sacaba el temps fins que comena a executar-se la rutina) sde 3.7 ms excepte en el cas que un altre processador estigui escrivint a ell a travs de laxarxa, en aquest cas s de 4.6 ms.

En els SLC-5/02 els valors de S:0, S:13, S:14 i S:24 sn guardats durant lexecucide la rutina dinterrupci i restituts en acabar. Mentre dura lexecuci de la rutina sactivaS:2/2.

STD Selectable Timed Disable (Noms en lSLC-5/02)

Deshabilitaci de la rutina dinterrupci per temps. Equival a desactivar S:2/1. No aturael temporitzador de la rutina.

STDSELECTABLE TIMED DISABLE

STE Selectable Timed Enable (Noms en lSLC-5/02)

Habilitaci de la rutina dinterrupci per temps. Equival a activar S:2/1.

STESELECTABLE TIMED ENABLE

Les instruccions STD i STE permeten impedir que la rutina pugui interrompre unadeterminada part del programa.


STS Selectable Timed Start (Noms en el SLC-5/02)

Configuraci de la rutina dinterrupci per temps

STSSELECTABLE TIMED STARTFile 5Time (x 10 ms) 150

Quan la lnia s certa guarda els nous valors a S:30 i S:31 i posa a zero el tempsacumulat. Va b per a poder canviar de rutina o de temps. La selecci daquests parmetreses pot fer amb STS o accedint directament a S:30 i S:31.

9.4. Rutina de gesti derrors

En els PLC i SLC-5/02 hi ha tamb la posibilitat de tenir una rutina que sexecutarcada cop que hi hagi un error; sempre que el fitxer indicat per a la rutina sigui vlid. El fitxerest en S:29. Hi ha tres tipus derror: de sistema, recuperables i no recuperables. Si esprodueix un error de sistema no sexecuta la rutina sin que satura immediatament elprocessador. Els no recuperables permeten lexecuci de la rutina abans de laturada delprocessador; cosa que permet indicar lerror o enviar un missatge.

Si els recuperables es gestionen correctament, pot evitar-se laturada del processador.Per exemple en lSLC-5/02 cal esborrar S:1/13, activar S:1/8 i esborrar S:6 i en el PLC calposar a 0 el bit corresponent a S:11 i esborrar S:12. En lSLC-5/02 es pot fer que la rutinasexecuti a lengegar, abans del programa, si el bit S:1/9 est activat.

9.5. Codis derrors en els SLC

9.5.1. Errors de sistema

En alimentar0001 Error de RAM0002 Watchdog inesperat0003 Mdul de memria erroni (noms SLC-5/02)

En posar en RUN0010 Revisi incorrecta0011 Fitxer 2 inexistent0012 Error de memria de programa0014 Error de fitxer intern0015 Error de configuraci


0021 Error dalimentaci dun mdul remot0028 Fitxer de protecci a lengegada inexistent o invlid0038 Instrucci RET en un fitxer que no s subrutina

Dentrades/sortides0056 Configuraci de rack incorrecta

9.5.2. Errors no recuperables

Dexecuci0022 Sobrepassat watchdog0023 Fitxer STI no vlid o inexistent0024 Temps STI invlid (2550 ms)0025 Stack massa gran o JSR que crida a STI0026 Stack massa gran o JSR que crida a rutina dinterrupci E/S0027 Stack massa gran o JSR que crida a rutina derror002A Adreament indexat que surt fora del fitxer de dades assignat

Dinstrucci0030 Salt a una subrutina quan sha sobrepassat la capacitat de niament

de subrutines.0031 Instrucci no suportada0035 Instrucci TND, SVC o REF executant-se dins duna rutina

dinterrupci o de gesti derrors.

Dentrades/sortidesXX51 Error "stuck"XX58 Error genric de mdulXX5A Problema en interrupci hardwareXX90 Problema en interrupci dun slot inhabilitatXX91 Fallada en slot inhabilitatXX92 Interrupci de mdul inexistent o no vlidaXX93 Error greu de mdul dE/SXX94 Mdul insertat en tensi o autoreinicialitzatXX70-XX7F Error de tarja (veure el manual de la tarja)

El codi XX cont (en hexadecimal) el nombre de mdul que pateix lerror.


9.5.3. Errors recuperables

En posar en RUN0013 Error de lectura del cartutx de memria o cartutx no present0016 Error en engegar amb S:1/9 activat si laturada va ser per prdua de

tensi

De funcionament0020 Hi ha un bit derrors menors (S:5) activat0029 Adreament indexat que surt fora del fitxer de dades assignat

Dinstrucci0032 La llargada o la posici dun seqenciador surt fora del fitxer de

dades assignat0033 La llargada duna instrucci de pila o de desplaament de bits surt

fora del fitxer de dades assignat0034 Un temporitzador t PRE o ACC negatiu0036 Parmetre invlid en un PID

Dentrades/sortidesXX50 Error de dades dun rackXX52 Un mdul emprat en el programa s absentXX53 En arrencar el programa sha declarat un slot com a usat i no hi ha

cap mdul dE/S insertatXX54 Un mdul emprat en el programa est equivocatXX55 Un mdul emprat en el programa t comptador o driver equivocatXX57 Un mdul intel.ligent emprat en el programa no contesta un "lock

shared memory" en el temps requeritXX59 Un mdul intel.ligent emprat en el programa no contesta en el temps

requeritXX5B El fitxer G est mal configuratXX5C Els fitxers M0 o M1 estan mal configuratsXX5D La interrupci no s suportada pel processadorXX5E Error software del driver dE/SXX60-XX6F Error de tarja (veure el manual de la tarja)

El codi XX cont (en hexadecimal) el nombre de mdul que pateix lerror. Els errorsnoms sn recuperables si es desactiva lslot amb defecte a S:11 i S:12.

67Entrades i sortides analgiques i comptadors rpids

10. Entrades i sortides analgiques i comptadors rpids

10.1. Entrades i sortides analgiques en lSLC

Els SLC poden portar mduls dentrades analgiques (10 V i 20 mA) i sortidesanalgiques (10 V i 0-21 mA). Els valors vindran donats per la segent taula:

E/S en tensi E/S en corrent

Valorfsic

Valorentrades

Valorsortides

Valorfsic

Valorentrades

Valorsortides

10 V 32767 32764 21 mA 32764

1.22070 mV 4 20 mA 16384 31208

305.176 V 1 4 mA 3277 6242

0 V 0 0 2.56384 A 4

-10 V -32768 -32768 1.22077 A 1

0 mA 0 0

-20 mA -16384

Ladrea de cada entrada ser I:m.n i la de cada sortida O:m.n on m s la posici delmdul i n el nombre de lentrada o sortida dins el mdul.

10.2. El comptador rpid de lSLC-500

En els autmats compactes SLC-500 el comptador C5:0 funciona com a comptadorrpid amb entrada per I:0/0. Les entrades de lautmat porten un filtre que faria impossible elfuncionament com a entrades rpides; per aix cal tallar un pont dins la carcassa de lautmatque elimina el filtre dI:0/0.


El comptador rpid engloba dues variables i sis bits. Les variables sn:

C5:0.PRE PREset Valor de la propera preselecci (noms positiu).C5:0.ACC ACCumulates Valor actual (acumulat) del comptador.

I els bits sn:

C5:0/CU Counter Up Est a 1 si la lnia on hi ha el comptador s certa.C5:0/CD Counter Down Est a 0.C5:0/DN DoNe Es posa a 1 quan passa dACC=PRE-1 a ACC=0.C5:0/OV OVerflow Es posa a 1 quan passa dACC=PRE-1 a ACC=0 i

DN ja est activat.C5:0/UN UNderflow Est a 0.C5:0/UA Update ACC Si lactivem copia el valor actual sobre ACC.

HSC High Speed Counter (noms en SLC-500)

Comptador rpid

HSCHIGH SPEED COUNTER (CU)Counter C5:0 (DN)Preset 20Accum 0

El comptador rpid sincrementa quan lentrada I:0/0 passa de desactivada a activadasi la lnia on es troba s certa. Mentre la lnia on hi ha el comptador s certa C5:0/CU estaractivat. Quan el comptador coincideix amb el valor de comptatge preseleccionat menys un,sindica la fi de comptatge i es posa a zero per no satura, per tant si continuen havent-hitransicions tamb les compta. A lacabar de comptar es carrega el valor de C5:0.PRE com anova preselecci.

Per a posar-lo a zero es pot emprar la instrucci RES. La desactivaci del bit DN shade fer per programa mitjanant la instrucci OTU. Si quan el comptador torna a acabar el ciclede comptatge no hem acabat el cicle sactivar C5:0/OV. Ats que el comptador rpid s uncomptador fsic (hardware) el valor de la variable C5:0.ACC pot diferir del valor del comptadorsi la freqncia de lentrada I:0/0 s elevada. Es pot obtenir ms precisi emprant el bitC5:0/UA ja que cada cop que activem aquest bit (emprant la instrucci OTE) el valor seractualitzat i el bit C5:0/UA posat a zero immediatament.

69Bucles PID

11. Bucles PID

11.1. Descripci general

Els bucles PID sempren per ajustar una variable de procs a un valor de consigna.El sistema llegeix el valor de la variable que es vol ajustar (process variable) i la consigna (setpoint) i calcula lerror. Amb aquest error es calcula la variable de sortida amb la funci PID.El senyal que senvia sobre el sistema (control variable) sobt de sumar aquest resultat ambun offset (bias) que ser zero si la funci de sortida passa per lorigen.

La funci PID calcula la sortida mitjanant la suma de tres termes, un dells sproporcional a lerror, un altre a la seva derivada (o a la derivada de la variable de procs)i el tercer a la integral de lerror.

11.2. Instrucci PID dels PLC

Hi ha quatre equacions possibles:

ISA estndard:

ISA amb derivada derror:


Constants independents estndard:

Constants independents amb derivada derror:

Les equacions amb derivada derror tenen una resposta ms rpida. Si a un delstermes shi posa un valor 0 a la constant queda inhibit. Lerror pot calcular-se com a restaentre setpoint i process variable o a linrevs.

PIDPID (EN)Control block N7:20 (DN)Process variable N7:1Tieback N7:2Control variable N7:3

La instrucci necessita un conjunt de 23 paraules (control block) on guardar les dadesde la funci. Preferentment ha de ser un fitxer denters. La modificaci dels parmetres es fasituant el cursor sobre la instrucci i prement "DATA MONITOR".

Es pot definir una banda morta (deadband) al voltant de lerror zero en la qual silerror shi mant la sortida no canvia.

Es poden definir uns valors dalarma. A la paraula 11 shi posa el valor de lalarmasuperior; si aquest valor es sobrepassa sactiva el bit 9 (bit dalarma superior). Si no es desitjaalarma cal posar-hi el valor 100%. A la paraula 12 shi posa el valor de lalarma inferior; siaquest valor s passat de llarg sactiva el bit 10 (bit dalarma inferior). Si no es desitja alarmacal posar-hi el valor 0%.

Es pot treballar amb variables escalades si la paraula 7 cont el valor que corresponal 100% i la paraula 8 el que correspon al 0%; llavors la consigna (setpoint) i la banda morta(deadband) han danar escalades.

71Bucles PID

Sadmet la possibilitat de treballar en manual. Quan es treballa en manual la instruccicalcula un terme integral de forma que en tot moment la transici a automtic sigui suau. Pera que aix funcioni el mateix valor que sescriu manualment a la sortida sha descriure atieback.

Les paraules de control sn:

Paraula Contingut Lmits

0 Bits de control

1 Reservat

2 Setpoint 0 4095Smn Smx

3 Kp (x100)Kc (x100)

0 327.670 327.67

4 Ki (1/s) (x1000)Ti (min/rep) (x100)

0 32.7670 327.67

5 Kd (s) (x100)Td (min) (x100)

0 327.670 327.67

6 Bias (offset) 0 40957 Smx -32768 32767

8 Smn -32768 32767

9 Banda morta 0 4095

10 Set output Smn Smx

11 Lmit superior 0 100%

12 Lmit inferior 0 100%

13 Temps dactualitzaci (x0.01 s) 0.01 327.6714 Process variable (PV) (valor escalat)15 Error (valor escalat) Smn Smx16 Sortida %

17 - 22 Reservat


I els bits sn:

Bit Valor 0 Valor 1

0 Constants independents ISA

1 Automtic Manual

2 E = SP - PV E = PV - SP

3 Sense lmit de sortida Amb lmit de sortida

4 Set output

5 Setpoint escalat Setpoint desescalat

6 Derivar variable Derivar error

8 Error fora de banda morta Error a banda morta

9 Alarma superior

10 Alarma inferior

11 Setpoint fora de rang

13 PID executant-se a lscan actual (DN)15 Lnia certa (EN)

11.3. Instrucci PID de lSLC-5/02

Hi ha dues formes de treballar: mode temporal (timed) i mode STI. En mode temporalla instrucci s al programa principal o a una subrutina i reescriu la sortida peridicament enun temps fixat per lusuari. En mode STI es posa la instrucci dins duna rutina dinterrupciper temps i la instrucci reescriu la sortida cada cop que sexecuta. En mode STI cal que eltemps de la instrucci PID i el de la rutina STI siguin iguals (tenint en compte que hi ha unvalor mxim de temps).

Lequaci s:

73Bucles PID

Si a un dels termes es posa un valor 0 a la constant queda inhibit. Lerror pot calcular-se com a resta entre setpoint i process variable o a linrevs.

La instrucci necessita un conjunt de 23 paraules (control block) on guardar les dadesde la funci. Preferentment ha de ser un fitxer denters. Les paraules de control sn:

Tant la variable de procs (process variable) com la de sortida (control variable) tenenun rang de 0 a 16383 (els dos bits ms significatius sn ignorats).

Paraula Contingut Lmits

0 Bits de control

1 Codi derror

2 Setpoint Smn Smx

3 Gain Kc (x10) 0.1 25.54 Reset Ti (min/rep) (x10) 0.1 25.55 Rate Td (min) (x100) 0.01 2.556 Bias (offset)7 Smx (lmit superior de setpoint) -16383 163838 Smn (lmit inferior de setpoint) -16383 Smx9 Banda morta 0 Smx

10 Reservat

11 Lmit superior 0 100%

12 Lmit inferior 0 100%

13 Temps dactualitzaci (x0.01 s) (Dt) 0 25514 Process variable (PV) (valor escalat)15 Error (valor escalat) Smn Smx16 Sortida %

17 - 22 Reservat


I els bits sn:

Bit Valor 0 Valor 1

0 TM STI Timed

1 AM Automtic Manual

2 CM E = SP - PV E = PV - SP

3 OL Sense lmit de sortida Amb lmit de sortida

5 SC No hi ha escalat Hi ha escalat

6 TF Temps massa rpid

8 DB Error fora de banda morta Error a banda morta

9 UL Alarma superior

10 LL Alarma inferior

11 SP Setpoint fora de rang

12 PV Variable de procs fora de rang

13 DN PID executant-se a lscan actual

15 EN Lnia certa

Sadmet la possibilitat de treballar en manual, de manera que lusuari escriu la sortida.El canvi entre manual i automtic (AM) es pot fer en mode RUN mentre que el tipus dequaci(CM) noms es pot canviar en mode PROG.

Es pot definir una banda morta (deadband) al voltant de lerror zero en la que si lerrorshi mant la sortida no canvia.

PIDPID (EN)Control block N7:2 (DN)Process variable N7:0Control variable N7:1Control block lenght 23

75Bucles PID

Es pot treballar amb variables escalades si la paraula 7 cont el valor que corresponal 100% i la paraula 8 el que correspon al 0%; llavors la consigna (setpoint) i la banda morta(deadband) han danar escalades igual que la variable de procs (process variable) i lerror.

Es poden definir uns valors dalarma o limitaci. A la paraula 11 shi posa el valor delalarma superior; si aquest valor es sobrepassa sactiva el bit 9. Si no es desitja alarma calposar-hi el valor 100%. A la paraula 12 shi posa el valor de lalarma inferior; si aquest valors passat de llarg sactiva el bit 10. Si no es desitja alarma cal posar-hi el valor 0%. Si el bit3 est activat no es poden passar els lmits mentre que si est desactivat es poden passarper sactiva lalarma.

Els errors (paraula 1) sn:

0011 Dt fora de rang0012 Kc fora de rang0013 Ti fora de rang0014 Td fora de rang0021 Smx > 16383 o Smx < -163830022 Smn < -163830023 Smn > Smx0031 Error descalat0041 Deadband fora de rang0051 Lmit superior > 1000052 Lmit inferior < 00053 Lmit superior < lmit inferior0060 PID interromput

11.4. Determinaci de parmetres

Una forma senzilla i aproximada de determinar els parmetres consisteix a determinarel perode natural. Per a fer-ho seliminen els termes derivatiu i integral i es va incrementantla constant proporcional fins que la sortida comena a oscil.lar.

Saconsella posar Kc a la meitat del valor que ha provocat les oscil.lacions, Ti igualal perode natural i Td a la vuitena part de Ti.

En cas duna equaci amb constants independents tindrem

77Diagnstics i prova de programes

12. Diagnstics i prova de programes

12.1. Control dexecuci

MCR Master Control Reset

(MCR)

Aquesta instrucci treballa per parelles. Quan una instrucci MCR est en una lniafalsa; totes les lnies segents fins a arribar al segent MCR sn desactivades (i tambs lesaccions a elles associades). El segon MCR duna parella ha destar en una lnia sempre certa.No hi pot haver salts a dins duna zona MCR.

TND Temporary eND

Final temporal

(TND)

Quan aquesta instrucci est habilitada no sescruten les lnies segents a lainstrucci; indica un final de programa.

AFI Always False Input (noms en PLC)

Entrada sempre falsa

[AFI]

Permet fer que una lnia no pugui ser mai certa, per tal de poder depurar el programa.


SUS SUSpend (noms en SLC)

Suspensi de programa

SUSSUSPENDSuspend ID 534

Quan la lnia s certa satura el programa i sescriu lidentificador ID de la instruccia S:7 i el fitxer on hi ha la instrucci que ha provocat el SUS sescriu a S:8. Totes les sortidessn desactivades en executar-se SUS.

12.2. Control de canvis en els fitxers

DTR Data TRansitional (noms en PLC)

Transici de dades

DTRDATA TRANSITIONALSource I:04

0Mask 0F0F

Reference N7:200

Llegeix el contingut de source i el compara, a travs duna mscara, amb reference;si sn diferents la instrucci s certa. Desprs de la comparaci el contingut de source escopiar a reference per a la comparaci en lscan segent. Sempra per detectar canvis enbits o entrades.

12.3. Diagnstics

Les instruccions de diagnstics comparen dos fitxers i guarden les diferncies en unaltre fitxer. Necessiten dos registres de control, un per als fitxers que es comparen i un peral fitxer de resultats.

79Diagnstics i prova de programes

El registre de control de comparaci cont dues paraules i cinc bits. Els bits sn:

EN ENable Sactiva si la lnia s certaDN DoNe Sactiva quan ha acabat la comparaciER ERror Sactiva quan sha detectat una diferncia i sinterromp

lexecuciFD FounD Sactiva quan sha detectat una difernciaIN INhibit Si est a 0 busca totes les diferncies en un sol scan i si

est a 1 en busca una cada cop que la lnia passade falsa a certa

i les paraules sn:

LEN LENght Nmero de bit del fitxer de comparaciPOS POSition Posici instantnia del bit

El registre de control de resultat cont dues paraules i un bit. El bit s:

DN DoNe Sactiva quan el fitxer de resultats s ple. Perqu segueixicomparant caldr una nova transici de la lnia defals a cert.

i les paraules sn:

LEN LENght Nmero delements del fitxer de resultatsPOS POSition Posici instantnia del fitxer de resultats

DDT Diagnostic DetecT (noms en PLC)

Detecci de diagnostic

DDTDIAGNOSTIC DETECT (EN)Source #I:002 (DN)Reference #B11:0 (FD)Result #N7:10 (IN)Cmp control R6:3 (ER)Lenght 16Position 0Result control R6:2Lenght 5Position 0


Llegir el fitxer source i el comparar bit a bit amb reference. Cada cop que trobi unadiferncia posar FD a 1, anotar ladrea del bit en la posici corresponent de result icorregir el contingut de reference. El nombre de bits a comparar vindr indicat pel primerlenght i el nombre de diferncies vindr indicat pel segon lenght.

FBC File Bit Compare (noms en PLC)

Comparaci de fitxers de bits

FBCFILE BIT COMPARE (EN)Source #I:002 (DN)Reference #B11:0 (FD)Result #N7:10 (IN)Cmp control R6:3 (ER)Lenght 16Position 0Result control R6:2Lenght 5Position 0

Llegir el fitxer source i el comparar bit a bit amb reference. Cada cop que trobi unadiferncia posar FD a 1 i anotar ladrea del bit en la posici corresponent de result. Elnombre de bits a comparar vindr indicat pel primer lenght i el nombre de diferncies vindrindicat pel segon lenght.

81Comunicacions entre autmats

13. Comunicacions entre autmats

13.1. Comunicaci DH-458 entre autmats SLC

Els SLC-5/02 sn capaos denviar missatges als altres elements connectats a laxarxa DH-485. Aquests missatges poden anar dirigits a altres processadors, en quin cas espodran llegir i escriure els fitxers de dades, o a un DTAM.

La instrucci MSG s lencarregada denviar els missatges.

MSG MeSsaGe read/write (noms en SLC-5/02)MSGREAD/WRITE MESSAGE (EN)Read/Write WRITE (DN)Target Device 500CPU (ER)Control Block N7:0Control Block Lenght 7

Target Device s el tipus de nus a qu va adreat. Pot ser 500CPU si es tracta dunprocessador o 485CIF si es tracta del DTAM.

El bloc de control cont sempre 7 elements i habitualment es situa en un fitxerdenters, els elements del bloc depenen del tipus de nus dadreament.

La llargada del missatge (message lenght) a un 500CPU est limitat a 42 elementsduna paraula o a 13 elements de 3 paraules. El fitxer dest s qui determinar el nombre deparaules a transmetre. Si el fitxer de dest (target file adress) s T4:0, la dorigen (local sourcefile adress) s N7:0 i la llargada del missatge s 4, senviaran les paraules N7:0 a N7:11.


Els elements del bloc de control sn:

500CPU

F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Nf:w EN ST DN ER EW NR TO Codi derror

Nf:w+1 Nus dest

Nf:w+2 Llargada

Nf:w+3 Nmero fitxer

Nf:w+4 Tipus fitxer (noms sn vlids: S, B, T, C, R o N)Nf:w+5 Element dins el fitxer

Nf:w+6 Reservat

El tipus de fitxer va codificat de la segent forma.

132 S 135 C133 B 136 R134 T 137 N

485CIF

F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Nf:w EN ST DN ER EW NR TO Codi derror

Nf:w+1 Nus dest

Nf:w+2 Llargada

Nf:w+3 Offset

Nf:w+4 Reservat

Nf:w+5 Reservat

Nf:w+6 Reservat


Les dades en les paraules es poden entrar a travs duna pantalla especial queapareix en editar la instrucci. El significat dels bits s el segent

EN ENable Sactiva si lnia certa o si falsa i missatge no acabatDN DoNe Sactiva si sha acabat correctament la transmissi i es

desactiva quan es reactiva ENER ERror Sactiva quan sha acabat la transmissi amb errors i es

desactiva quan es reactiva ENEW Enabl & Wait Sactiva amb EN i est activat mentre no senvia el missatgeST STart Sactiva quan el processador entra en comunicaci amb el

destinatariNR No Response Sactiva si el destinatari no est disponibleTO Time Out bit s un bit que el programa pot activar (OTL) per tal danul.lar

el missatge en espera

Els missatges es transmeten en acabar lscan de programa en el qual shan generato cada cop que sexecuta la funci SVC que permet una execuci immediata.

SVC SerVice Communications (noms en SLC-5/02)

Realitzar les comunicacions pendents

(SVC)

Exemple

Es desitja escriure contnuament el contingut dN7:10 en la mateixa adrea delprocessador situat al nus 7.

MSGREAD/WRITE MESSAGE (EN)Read/Write WRITE (DN)Target Device 500CPU (ER)Control Block N7:0Control Block Lenght 7

N7:0 N7:0] [ ( )13 15

N7:0] [12


Les dades de configuraci de la instrucci missatge sn:Local Source File Adress N7:10Target Node 7Target File Adress N7:10Message Lenght in elements 1

Cada cop que sha executat la instrucci, amb error (ER) o sense (DN), sactiva ENper tal que el missatge semeti contnuament.

13.2. Comunicaci DCM entre un PLC i un SLC

La comunicaci entre un PLC i un o ms SLC es fa connectant els SLC com a racksremots del PLC amb la tarja DCM del sistema SLC. Llavors el PLC apareix en la memria delSLC com una carta dentrades/sortides i el SLC apareix en la memria del PLC com un rackdentrades/sortides. La forma ms simple s quan lSLC apareix com un rack complet per alPLC. Si cal connectar ms SLC que racks admet el PLC es podr, si el PLC ho permet, ferun adreament a rack parcial.

Amb ladreament a rack complet hi ha 8 paraules de transferncia de les quals laprimera s de control i les altres 7 sn per a lintercanvi de dades. Com a exemple veiem elcas en qu la tarja DCM est en lslot 3 dun SLC adreada com a rack 2 del PLC.

SLC PLC PLC SLC

I:3.0 Control I:020 Control

I:3.1 O:021 I:021 O:3.1

I:3.2 O:022 I:022 O:3.2

I:3.3 O:023 I:023 O:3.3

I:3.4 O:024 I:024 O:3.4

I:3.5 O:025 I:025 O:3.5

I:3.6 O:026 I:026 O:3.6

I:3.7 O:027 I:027 O:3.7


La paraula de control ser en lSLC

F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

I:3.0 CE IN PG ER

i en el PLC

17 16 15 14 13 12 11 10 7 6 5 4 3 2 1 0

I:020 US DI PG ER

on les posicions ombrejades sn reservades i les altres tenen el segent significat

ER Sactiva quan hi ha un altre bit activatPG Sactiva quan laltre autmat no est en mode RUNIN Sactiva durant la inicialitzaci del DCMCE Hi ha un error de comunicacionsDI Les dades poden ser invlidesUS Lliure per a lusuari

Les altres 7 paraules dentrades i 7 de sortides poden emprar-se lliurement. En algunscasos pot ser interessant emprar-ne alguna com a control per a codificar el tipus de dadesque sestan enviant o ladrea on shan de guardar i en altres pot convenir emprar-les totescom a dades.

87El monitor daccs a les taules de dades DTAM

14. El monitor daccs a les taules de dades DTAMEl DTAM (Data Table Access Module) s un petit terminal encastable en pannell que

es connecta a la xarxa dSLCs o a un SLC concret i permet visualitzar o modificar els fitxersinterns. El DTAM pot treballar en dos modes: Modify i Monitor. Lelecci entre lun i laltremode es configura per hardware. En el segon mode no totes les funcions sn possibles.

La majoria de les tecles del DTAM tenen dues funcions, per accedir a aquella queapareix en el costat superior esquerre de la tecla cal prmer la tecla SHIFT abans (no almateix temps) que la tecla desitjada.

Totes les operacions o funcions acaben amb la pulsaci de la tecla ENTER, si en llocde la tecla ENTER es prem ESC la funci s anul.lada.

14.1. Posada on line amb un processador

La funci I ens permet posar el DTAM on line amb un processador. La seqncia detecles a prmer s

F() SHIFT I

llavors cal indicar ladrea del nus de la xarxa amb qu es vol interconnectar, aix es pot ferprement les tecles INC o DEC o entrant el nombre del nus (0..31) i finalment validant ambENTER.

14.2. Visualitzaci dels fitxers

Per visualitzar una posici dun fitxer noms cal entrar ladrea corresponent. Algunsexemples:

SHIFT O 1 : 2 . 1 / 6 ENTER O1:2.1/6

SHIFT O 2 . 1 / 6 ENTER O1:2.1/6

SHIFT O 2 / 6 ENTER O1:2.0/6

SHIFT O 2 ENTER O1:2.0


SHIFT I 1 : 2 . 1 / 6 ENTER I1:2.1/6

SHIFT I 2 . 1 / 6 ENTER I1:2.1/6

SHIFT I 2 / 6 ENTER I1:2.0/6

SHIFT I 2 ENTER I1:2.0

SHIFT B 3 : 2 / 6 ENTER B3:2/6

SHIFT B 3 / 3 8 ENTER B3:2/6

SHIFT T 4 : 5 PRE ENTER T4:5.PRE

SHIFT T 4 : 5 ACC ENTER T4:5.ACC

SHIFT T 4 : 5 / 1 5 ENTER T4:5/EN

SHIFT C 5 : 3 PRE ENTER C5:3.PRE

SHIFT C 5 : 3 ACC ENTER C5:3.ACC

SHIFT C 5 : 3 / 1 5 ENTER C5:3/CU

SHIFT R 6 : 8 LEN ENTER R6:8.LEN

SHIFT R 6 : 8 POS ENTER R6:8.POS

SHIFT R 6 : 8 / 1 5 ENTER R6:8/EN

SHIFT N 7 : 2 4 ENTER N7:24

Un cop triada una posici les tecles NEXT i PREV ens permeten veure les altres. Enel cas dels elements adreats al bit (fitxer de bits i bits de control de temporitzadors,comptadors, etc.), les tecles NEXT i PREV ens permeten canviar de paraula mentre que lesINC i DEC permeten canviar de bit.


14.2.1. Seqncies curtes

Seqncia curta

Les seqncies curtes permeten accedir a les adreces predefinides (fitxers 0 a 7)emprant molt poques pulsacions de tecles.

Entrant simplement la lletra identificativa dels fitxers (O, I, B, T, C, R o N) seguitdENTER ens mostrar la primera posici del fitxer predefinit a qu correspon la lletra. Podremcanviar de posici amb les tecles NEXT i PREV. Per exemple la seqncia

SHIFT N ENTER

ens permet visualitzar N7:0.

Seqncia curta indicant posici

Desprs de lidentificatiu del fitxer es pot entrar el nombre de la posici desitjada. Enaquest cas tamb podrem canviar la posici amb NEXT i PREV. Per exemple la seqncia

SHIFT N 1 5 ENTER

ens permet visualitzar N7:15.

Seqncia curta indicant bit

Es poden visualitzar els bits si sentra una barra seguida del nombre de bit. Amb INCi DEC podrem canviar el bit mostrat. Per exemple la seqncia

SHIFT B / 4 0 ENTER

permet visualitzar B3:2/8


14.3. Modificaci dels valors

Noms quan el DTAM est en mode Modify. Quan sest visualitzant un valor de tipusparaula es pot modificar amb les tecles INC i DEC o entrant el nou valor emprant les teclesnumriques. Quan el valor s el desitjat premem ENTER; si ens hem equivocat premem ESC.Per entrar nombres negatius emprarem la tecla +/- per tenint en compte que cal haver entratcom a mnim un dgit abans de prmer aquesta tecla.

Quan tenim un fitxer de bits mostrat a nivell de bit (noms el valor dun bit svisualitzat) podem modificar-lo entrant un 0 o un 1, segons desitgem, seguit de la teclaENTER.

Quan tenim un fitxer de bits mostrat a nivell de paraula (es visualitza el valor dels 16bits) podem entrar un 0 o un 1 que es posar en la posici 0; si entrem un altre 0 o 1 aquestes posar a la posici zero i aquell que havem entrat abans passar a la posici 1 i aixsuccessivament. Quan tinguem el contingut desitjat haurem de prmer ENTER.

Els fitxers dimatges dentrades i sortides sn visualitzables per no modificables.

14.4. Funcions memoritzades

En el DTAM (si aix sha indicat en la configuraci) hi poden haver fins a 10 funcionsmemoritzades (macros). Cada funci permet accedir a una posici de la memria delautmat.

Aquestes adreces sn les niques que poden ser modificades en mode monitor. Caltenir en compte que aquestes adreces seran modificables en tots els autmats a qu es puguiconnectar el DTAM.

Per executar una funci memoritzada noms cal prmer la tecla F() seguida dunatecla numrica (0 a 9) que indicar quina de les 10 possibles funcions es desitja executar.

14.4.1. Configuraci de les funcions memoritzades

Noms quan el DTAM est en mode Modify. Per memoritzar una funci cal estarvisualitzant ladrea que es vol assignar a la funci (caldr haver emprat la seqncia devisualitzaci corresponent) i prmer la seqncia de tecles:

SHIFT F() F() X ENTER

on X ser el dgit (0 a 9) que representar la funci memoritzada.


14.4.2. Desconfiguraci de les funcions memoritzades

Noms quan el DTAM est en mode Modify. Per desmemoritzar una funci cal queel monitor no estigui visualitzant cap adrea i prmer la seqncia de tecles:

SHIFT F() F() X ENTER

on X s el dgit (0 a 9) que representa la funci memoritzada.

14.5. Visualitzaci de lestat del processador

Quan el DTAM no est visualitzant el contingut de cap adrea per s est en lniaamb un processador, ens mostra si el processador est en marxa (mode run) o aturat (modeprogram).

Si en el processador sha produt un defecte (fault) podem saber de quin defecte estracta amb la seqncia:

F() SHIFT B

que ens indicar el codi i la descripci del defecte durant tres segons.

14.6. Canvi de lestat del processador

Noms quan el DTAM est en mode Modify. Per posar el processador en mode runemprarem la seqncia:

F() SHIFT O

Per posar el processador en mode stop o program emprarem la seqncia:

F() SHIFT C

Desprs dun defecte del processador, es pot esborrar la indicaci del defecte ambla seqncia:

F() SHIFT T


14.7. Intercanvi de missatges

Un autmat de tipus SLC-5/02 pot enviar missatges a un DTAM i rebren resposta.Com a tipus delement receptor del missatge indicarem 485 CIF.

Per tal de poder enviar el missatge el bloc de control contindr en la paraula 1 el nuson es troba el DTAM, en la 2 la llargada del missatge (els valors possibles es veuran msendavant) i en la 3 (offset) el valor 0 si el missatge no pot sobreescriure lanterior i el valor100 si el missatge pot sobreescriure lanterior. Les paraules 4, 5 i 6 no sn emprades.

14.7.1. Missatges sense resposta

Sn missatges que es transmeten al DTAM per tal de ser mostrats a la seva pantallai que romanen en ella fins que arriba el missatge segent o fins que hom prem alguna teclaen el DTAM.

Missatge duna lnia (llargada 8 paraules)

s un missatge de 16 carcters que ocupar una lnia a la pantalla del DTAM. Enladrea especificada en el processador-emissor com a adrea del missatge hi haur els dosprimers carcters del missatge i en les 7 segents hi haur els restants 14 carcters a ra dedos carcters per adrea.

Missatge de dues lnies (llargada 16 paraules)

s un missatge de 32 carcters que ocupar dues lnies a la pantalla del DTAM. Enladrea especificada en el processador-emissor com a adrea del missatge hi haur els dosprimers carcters del missatge i en les 15 segents hi haur els restants 30 carcters a rade dos carcters per adrea.


14.7.2. Missatges amb resposta

Sn missatges que es transmeten al DTAM per tal de ser mostrats a la seva pantallai que romanen en ella fins que es respon al missatge.

Missatge sense valor per defecte (llargada 12 paraules)

s un missatge de 16 carcters que ocupar una lnia a la pantalla del DTAM. Enladrea especificada en el processador-emissor com a adrea del missatge hi haur els dosprimers carcters del missatge i en les 7 segents hi haur els restants 14 carcters a ra dedos carcters per adrea. Desprs vindran 4 paraules ms que indicaran ladrea de lamemria del processador on sha demmagatzemar la resposta (veure apartat 14.7.5). En lasegona lnia del DTAM hi apareixer un 0 indicant que aquest s el valor per defecte.

En principi la resposta al missatge ser un nombre enter que sentrar amb les teclesnumriques del DTAM, seguit de la tecla ENTER. Si com a resposta es prem simplementENTER el valor que es guardar ser 0 mentre que si es prem ESC el valor de ladreaespecificada de la memria del processador no ser modificat.

Missatge amb valor per defecte (llargada 13 paraules)

s un missatge de 16 carcters que ocupar una lnia a la pantalla del DTAM. Enladrea especificada en el processador-emissor com a adrea del missatge hi haur els dosprimers carcters del missatge i en les 7 segents hi haur els restants 14 carcters a ra dedos carcters per adrea. Desprs vindran 4 paraules ms que indicaran ladrea de lamemria del processador on sha demmagatzemar la resposta (veure apartat 14.7.5) i unaparaula al final on hi haur el valor de resposta per defecte. En la segona lnia del DTAMsindicar el valor per defecte.

En principi la resposta al missatge ser un nombre enter que sentrar amb les teclesnumriques del DTAM, seguit de la tecla ENTER. Si com a resposta es prem simplementENTER el valor que es guardar ser aquell que sha posat com a valor per defecte mentreque si es prem ESC el valor de ladrea especificada de la memria del processador no sermodificat.


14.7.3. Missatge amb bits de control

Es tracta dun missatge amb valor per defecte que t una llargada de 18 paraules. Ams de la resposta el missatge activar un bit si la resposta ha acabat amb la tecla ENTERo un altre bit si ha acabat amb la tecla ESC.

El missatge constar de 16 carcters que ocuparan una lnia a la pantalla del DTAM.En ladrea especificada en el processador-emissor com a adrea del missatge hi haur elsdos primers carcters del missatge i en les 7 segents hi haur els restants 14 carcters ara de dos carcters per adrea. Desprs vindran 4 paraules ms que indicaran ladrea dela memria del processador on sha demmagatzemar la resposta (veure apartat 14.7.5)seguides duna paraula al final on hi haur el valor de resposta per defecte.

Al final hi haur 5 paraules ms que indicaran ladrea de tipus bit on shi guardarel primer dels dos bits de resposta (veure 14.7.5). En la segona lnia del DTAM shi mostrarel valor per defecte.

En principi la resposta al missatge ser un nombre enter que sentrar amb les teclesnumriques del DTAM, seguit de la tecla ENTER; en aquest cas en prmer ENTER sactivarel bit AK. Si com a resposta es prem simplement ENTER el valor que es guardar ser aquellque sha posat com a valor per defecte i tamb sactivar AK mentre que si es prem ESC elvalor de ladrea especificada de la memria del processador no ser modificat i sactivar elbit NA. Els bits AK i NA shauran de posar a zero per programa desprs dhaver-los tingut encompte.

14.7.4. Esborrat del missatge des del processador

Es pot enviar un missatge que retorni la pantalla del DTAM al seu estat anul.lant elmissatge que hi hagus. Aquest missatge t una paraula de llargada. El bloc de controlcontindr en la paraula 1 el nus on es troba el DTAM, en la 2 el valor 1 (llargada delmissatge) i en la 3 el valor 100 (el missatge pot sobreescriure a lanterior). Les paraules 4, 5i 6 no sn emprades.

14.7.5 Adrea de recepci del missatge i dels bits AK i NA

Ladrea de recepci del missatge ve indicada amb 4 paraules i ladrea dels bits AKi NA amb 5. Les paraules contindran:


Tipus de fitxer

Valor Tipus Identif.

3 Rels (bits) B4 Temporitzadors T

5 Comptadors C

6 Control R

7 Enters N

Les entrades i sortides i el fitxer destats no sn modificables des del DTAM.

Nmero de fitxer

El fitxer desitjat (3 a 7 o 10 a 255) del tipus indicat.

Element

Lelement dins el fitxer (0 a 255).

Subelement

Valor Correspon a

0 Bits de control

1 PRE o LEN

2 ACC o POS

Si lelement no t subelements cal posar un zero.

Bit per AK (noms en adrea de control)

Podem indicar qualsevol bit per situar-hi AK. Llavors NA estar situat al bit segentde la mateixa paraula. Si el bit indicat per situar-hi AK s el bit 15 duna paraula, NA estarsituat al bit 0 de la mateixa paraula.


14.8. Configuraci del DTAM

Noms quan el DTAM est en mode Modify. En configurar el DTAM podremseleccionar:

Idioma de dileg. Per defecte ser English.Adrea del DTAM a la xarxa. Per defecte ser 0.Velocitat de comunicaci (baud-rate). Per defecte ser 19200 bauds.Posta on-line automtica. Per defecte s off. Si el posem a on, cada cop que

connectem el DTAM a la xarxa es posar en lnia amb el darrer processadora qu hagus estat connectat.

Il.luminaci de fons. Per defecte s on.Habilitaci de les funcions memoritzades. Per defecte s off; cal canviar-lo a on si

es volen emprar les funcions memoritzades.

Per entrar en la pantalla de configuraci hem de prmer simultniament les tecles 7i INC. Durant la configuraci noms funcionen les tecles INC, DEC i ENTER.

14.9. Reset del DTAM

El reset del DTAM es produeix en prmer simultniament les tecles 7, 8 i ENTER.

97Exemple daplicaci a lautomatitzaci duna mquina

15. Exemple daplicaci a lautomatitzaci duna mquinaCom a exemple daplicaci realitzarem un programa per automatitzar una mquina

molt senzilla. El que es pretn aqu s presentar una possible metodologia de treball (que not perqu ser lnica ni la millor) per a aquells que sinicien en lautomatitzaci.

15.1. Descripci de la mquina a automatitzar

En un procs de fabricaci es disposa duna mquina que fabrica boles moletejadesi roscades i una segona mquina que les col.loca en lobjecte final. El punt dentrada de lesboles de la segona mquina est a una alada molt ms elevada que la sortida de boles dela primera mquina i cal una mquina intermitja que faci pujar les boles.

Aquesta mquina consisteix en un cilindre pneumtic que acciona un mbol. Quanlmbol avana empeny una bola i la fa pujar pel conducte. Quan lmbol retrocedeix hi ha unapea amb una molla que fa dantiretorn, impedint que les boles tornin enrera. Quan el cilindreha acabat el retrocs entra la bola segent. En aquest punt hi ha un captador de presnciacapacitiu que ens permet detectar si hi ha una bola en posici.

En el conducte dalimentaci i a lentrada de la mquina que ha de muntar les boleshi ha sengles detectors capacitius que veuen passar les boles.

El cilindre s controlat mitjanant una electrovlvula de cinc vies i tres posicions(electrovlvula 5/3).

15.2. Modes de funcionament desitjatsLa mquina haur de poder funcionar en mode manual i en mode automtic; la

selecci entre un i altre mode de treball es realitzar mitjanant un commutador de tresposicions (manual-0-automtic).

En mode automtic avanar el cilindre empenyent una bola; quan arribi al finalmantindr la pressi durant tres segons per assegurar-se el correcte funcionament i farretrocedir el cilindre fins a la posici inicial tornant a comenar el cicle si hi ha una nova peapresent. La condici de pea present no sagafar directament del detector sin que escomprovar que el senyal provinent del detector dura ms dun segon cosa que indicar quela posici de la pea s estable.


El pas a mode automtic no es fa directament en canviar la posici del commutadorsin que caldr prmer un polsador de validaci del cicle automtic; aquesta validaci nomstindr efecte si la mquina es troba en les condicions dinici de cicle (retrocs finalitzat i peapresent).

En canviar el commutador de la posici de mode automtic a la de mode manual, lamquina haur de finalitzar el cicle actual. El mateix succeir si, estant en mode automtic,es prem el polsador daturada.

En mode manual loperari podr fer avanar o retrocedir els cilindres mitjanantsengles polsadors. En prmer el polsador davan, el cilindre haur davanar fins al final delrecorregut independentment del temps durant el que hom premi el polsador. El retrocsfuncionar en forma anloga.

En mode manual, si el cilindre est avanant i hom prem el polsador de retrocshaur de retrocedir; semblantment si est retrocedint i hom prem el polsador davan haurdavanar. Si ambds polsadors estan premuts al mateix temps no shaur de moure elcilindre. En mode automtic els polsadors davan i de retrocs no tindran cap efecte sobreel procs.

Tant en mode automtic com en mode manual la pulsaci del polsador daturadademergncia o la falta de pressi daire faran aturar el procs i la mquina haur de quedarfora de servei. Per a posar la mquina en servei caldr prmer el polsador de posta en serveidesprs dhaver corregit la situaci que ha provocat laturada.

Els detectors situats en el conducte dentrada de la mquina que estem automatitzanti a lentrada de la mquina que ha de muntar les boles serviran per a detectar una possiblesaturaci dentrada o de sortida. Si un detector detecta una bola en forma contnua durant unmnim de 10 segons es considerar que hi ha una saturaci.

En cas duna saturaci a lentrada savisar, mitjanant un contacte de rel, a lamquina que fabrica les boles per tal que ralenteixi la seva producci. En cas duna saturacia la sortida sacabar el cicle actual i sesperar que desapareixi la saturaci abans decomenar un nou cicle. La situaci de saturaci savisar a loperador mitjanant dos pilotssituats en el quadre de control de la mquina. El conducte corresponent tindr la llargadasuficient per allotjar les boles que puguin arribar-hi al llarg de 10 segons.

15.3. Mapa de memria i entrades/sortides

El mapa de memria ens indica la funci a la qual hem destinat els diversos elementsde lautmat. En aquest cas hem dassignar entrades, sortides, rels interns i temporitzadors.El programa sha preparat i provat en un PLC-5/15 per no difereix gaire dun programa enSLC-500 o en SLC-5/02.


Lassignaci dels diferents elements dentrada de senyal a les entrades de lautmatpot ser, en principi, qualsevol. Sha triat una carta de 16 entrades per a aquest automatisme;de forma que encara quedaran algunes entrades disponibles. En el programa que adjuntemlassignaci ser la de la llista segent.

Adrea Nom Tipus

I:004/00 Pressi Captador NO

I:004/01 Posta en servei Polsador NO amb pilot

I:004/02 Aturada demergncia Polsador NC

I:004/03 Cicle manualCommutador M-0-A

I:004/04 Cicle automtic

I:004/05 Validaci automtic Polsador NO amb pilot

I:004/06 Aturada a final de cicle Polsador NO

I:004/07 Avan manual Polsador NO amb pilot

I:004/10 Retrocs manual Polsador NO amb pilot

I:004/11 Final retrocs Interruptor de posici de corr NO

I:004/12 Final avan Interruptor de posici de corr NO

I:004/13 Presncia pea Detector de proximitat capacitiu PNP

I:004/14 Saturaci entrada Detector de proximitat capacitiu PNP

I:004/15 Saturaci sortida Detector de proximitat capacitiu PNP

En la figura de la pgina segent es presenta lesquema simplificat de connexionatper a les entrades de lautmat. El polsador daturada demergncia ha de tallar tamblalimentaci dels actuadors, en aquest cas lalimentaci de la vlvula.

Lassignaci dels diferents elements de visualitzaci i actuaci a les sortides delautmat pot ser, en principi, qualsevol. Sha triat una carta de 16 sortides per a aquestautomatisme; de forma que encara quedaran algunes sortides disponibles. En el programaque adjuntem lassignaci ser la de la llista segent.


Adrea Nom Tipus

O:005/00 Avan cilindreElectrovlvula 5/3

O:005/01 Retrocs cilindre

O:005/02 Avs saturaci entrada Rel

O:005/03 En servei Pilot polsador posta en servei

O:005/04 Falta aire Pilot

O:005/05 Automtic Pilot polsador validaci automtic

O:005/06 Manual Pilot

O:005/07 Saturaci entrada Pilot

O:005/10 Saturaci sortida Pilot

O:005/11 Retrocs Pilot polsador retrocs

O:005/12 Condicions cicle Pilot

O:005/13 Avan Pilot polsador avan

En la figura de la pgina segent es presenta lesquema simplificat de connexionatper a les sortides de lautmat. Per evitar complicar el dibuix no sha dibuixat el polsadordaturada demergncia que ha de tallar lalimentaci de la vlvula.

Els temporitzadors estaran assignats tal com mostra la segent taula.

Adrea Funci

T4:0 Intermitent

T4:1 Final avan

T4:2 Presncia pea

T4:3 Saturaci entrada

T4:4 Saturaci sortida


Els rels interns es distribuiran segons la taula segent.

Adrea Nom

B3/0 En servei

B3/1 En manual

B3/2 En automtic

B3/3 En automtic validat

B3/4 Aturada a final de cicle

B3/5 Intermitent

B3/6 Avanant

B3/7 Retrocedint

B3/8 Auxiliar intermitent

B3/9 Auxiliar intermitent

15.4. Desenvolupament del programa

La posta en servei de la mquina (B3/0) actua com a interruptor general del circuit demaniobra. Equival a un rel enclavat en qu la marxa es fa mitjanant el polsador de postaen servei (I:004/01) i laturada pot venir provocada per la manca daire comprimit (I:004/00)o pel polsador daturada demergncia (I:004/02).

Fixem-nos que el captador de pressi daire activa I:004/00 quan hi ha prou pressi,per tant la instrucci corresponent ha de ser XIC que estar tancada mentre hi hagi pressipermetent la posta en servei. De forma semblant el polsador daturada demergncia s NC;aix vol dir que si no est premut es mant activada I:004/02, per tant cal emprar tamb lainstrucci XIC. El fet demprar un rel normal (OTE) garanteix que la mquina queda fora deservei desprs duna fallada en lalimentaci.

I:004 I:004 I:004 B3] [ ] [ ] [ ( )01 02 00 0B3] [

0


El funcionament en manual de la mquina (B3/1) es realitza quan la mquina est enservei (B3/0) i el commutador est en la posici de cicle manual (I:004/03). Com a seguretat,comprovem tamb que la mquina no estigui simultniament en manual i en automtic (B3/2).

B3 I:004 B3 B3] [ ] [ ]/[ ( )

0 03 2 1

El funcionament en automtic (B3/2) es realitza quan la mquina est en servei (B3/0)i el commutador est en la posici de cicle automtic (I:004/04). Com a seguretat, comprovemtamb que la mquina no estigui simultniament en automtic i en manual (B3/1).

B3 I:004 B3 B3] [ ] [ ]/[ ( )

0 04 1 2

La validaci del cicle automtic (B3/3) funciona en forma semblant a un rel enclavat.Aquest rel sactiva si la mquina est en automtic (B3/2), hi ha una pea present (I:004/13)i hom prem el polsador de validaci del cicle automtic (I:004/05). La desactivaci daquestrel es pot fer de dues formes; la primera delles s si la mquina deixa destar en servei(B3/0).

Laltre forma de desactivar-lo s que estigui activada laturada a fi de cicle (B3/4) isassoleixi el final del retrocs (I:4/11) de forma que ambdues instruccions XIO shan de posaren paral.lel. En cas que la mquina deixi de funcionar en mode automtic (B3/2) tamb caldraturar a final de cicle; per aquest motiu sha afegit una instrucci XIC de B3/2 en srie ambB3/4.

B3 I:004 I:004 I:004 B3 B3] [ ] [ ] [ ]/[ ] [ ( )

2 05 13 11 0 3B3 B3 B3] [ ]/[ ] [

3 4 2


Laturada a final de cicle (B3/4) tamb funciona de forma semblant a un rel enclavat.En aquest cas lactivaci requereix que la mquina estigui en servei (B3/0) i que es premi elpolsador daturada (I:004/06). La desativaci es produeix quan el cicle automtic deixa destarvalidat (B3/3) cosa que significa que laturada demanada ja sha realitzat.

I:004 B3 B3 B3] [ ] [ ] [ ( )06 0 3 4B3] [

4

Lavan del cilindre (B3/6) requereix el compliment de quatre blocs de condicions. Laprimera delles es verifica si, estant en mode manual (B3/1), hom prem el polsador davan(I:004/07) o si estant en mode automtic validat (B3/3), est activat el detector de fi de cursade retrocs (I:004/11) i havent-hi una pea present de forma estable (T4:2/DN). Lavan enmode automtic correspon a linici del cicle; per tant no sha de realitzar si sha demanat unaaturada a fi de cicle (B3/4) cosa que tamb sha considerat amb la instrucci XIO).

Les condicions que shan especificat fins ara actuen sobre linici de lavan per nohan de tenir efecte si lavan ja ha comenat. Per aquest motiu sha afegit una instrucci XICal primer bloc de condicions. El segon bloc de condicions impedeix lavan si est premut elpolsador de retrocs (I:004/10) excepte en mode automtic (B3/2) en qu el polsador no shade considerar.

El tercer bloc de condicions impedeix lavan si hi ha saturaci de peces a la sortida(T4:4/DN) excepte si el cilindre ja sest movent (B3/6), en quin cas es prefereix acabar elcicle ats que sha previst espai a la sortida per a algunes peces addicionals. Finalment silavan ha finalitzat i s estable (T4:1/DN) sha de desactivar lavan.

B3 I:004 I:004 T4:4 T4:1 B3] [ ] [ ]/[ ]/[ ]/[ ( )

1 07 10 DN DN 6B3 I:004 T4:2 B3 B3 B3] [ ] [ ] [ ]/[ ] [ ] [

3 11 DN 4 2 6B3] [

6


El retrocs del cilindre (B3/7) requereix el compliment de tres blocs de condicions. Laprimera delles es verifica si, estant en mode manual (B3/1), hom prem el polsador de retrocs(I:004/10) o si estant en mode automtic validat (B3/3), sha acabat lavan i s estable(T4:1/DN). Les condicions que shan especificat fins ara actuen sobre linici del retrocs perno han de tenir efecte si aquest ja ha comenat. Per aquest motiu sha afegit una instrucciXIC al primer bloc de condicions.

El segon bloc de condicions impedeix el retrocs si est premut el polsador davan(I:004/07) excepte en mode automtic (B3/2) en qu el polsador no sha de considerar.Finalment si el retrocs ha finalitzat (I:4/11) sha de desactivar el retrocs.

B3 I:004 I:004 I:004 B3] [ ] [ ]/[ ]/[ ( )

1 10 07 11 7B3 T4:1 B3] [ ] [ ] [

3 DN 2B3] [

7

El temporitzador de final davan (T4:1) ha de comenar a comptar quan sactivi eldetector de final davan (I:004/12) i fer-ho durant 3 segons (300 centsimes).

I:004 TON] [ TIMER ON DELAY (EN)12 Timer T4:1

Time base 0.01 (DN)Preset 300Accum 0

El temporitzador de presncia de pea (T4:2) ha de comenar a comptar quan sactiviel detector de presncia de pea (I:004/13) i fer-ho durant 1 segon (100 centsimes).




El temporitzador de saturaci dentrada ha de comenar a comptar quan sactivi eldetector de saturaci dentrada (I:004/14) i fer-ho durant 10 segons (1000 centsimes) si esmant lentrada activada durant aquest temps.



El temporitzador de saturaci de sortida ha de comenar a comptar quan sactivi eldetector de saturaci de sortida (I:004/15) i fer-ho durant 10 segons (1000 centsimes) si esmant lentrada activada durant aquest temps.



Lactivaci de lelectrovlvula en sentit davan (O:005/00) es fa si cal avanar (B3/6)sempre que, com a mesura de seguretat, no sestigui retrocedint (B3/7).

B3 B3 O:005] [ ]/[ ( )

6 7 00

Lactivaci de lelectrovlvula en sentit de retrocs (O:005/01) es fa si cal retrocedir(B3/7) sempre que, com a mesura de seguretat, no sestigui avanant (B3/6).

B3 B3 O:005] [ ]/[ ( )

7 6 01


El rel davs de saturaci (O:005/02) sactivar quan estigui saturada lentrada(T4:3/DN).

T4:3 O:005] [ ( )DN 02

El pilot de mquina en servei (O:005/03) sactivar quan la mquina estigui en servei(B3/0).

B3 O:005] [ ( )

0 03

El pilot de manca de pressi (O:005/04) sactivar quan estigui desactivat el captadorde pressi (I:004/00).

I:004 O:005]/[ ( )00 04

El pilot de validaci del cicle automtic (O:005/05) sactivar en mode intermitent(B3/5) quan la mquina estigui en mode automtic (B3/2) o estigui activada la validaci delcicle automtic (B3/3). Si estan activats el mode automtic i la seva validaci el pilot estarfix.

Aix significa que el pilot estar intermitent quan la mquina estigui esperant elpolsador de validaci o quan shagi passat a manual i encara no shagi acabat el darrer cicledautomtic.

B3 B3 O:005] [ ] [ ( )

2 5 05B3 B3] [ ] [

3 5B3 B3] [ ] [

2 3


El pilot de mode manual (O:005/06) sactivar quan la mquina estigui en manual(B3/1).

B3 O:005] [ ( )

1 06

El pilot de saturaci a lentrada (O:005/07) sactivar quan lentrada estigui saturada(T4:3/DN).

T4:3 O:005] [ ( )DN 07

El pilot de saturaci a la sortida (O:005/10) sactivar quan la sortida estigui saturada(T4:4/DN).

T4:4 O:005] [ ( )DN 10

El pilot de retrocs (O:005/11) sactivar en mode intermitent (B3/5) quan el cilindreestigui retrocedint (B3/7) i en mode fix si el cilindre ha finalitzat el retrocs (I:4/11). Aix nomsdna bons resultats en cas de cilindres de cursa relativament llarga i moviment lent.

B3 B3 O:005] [ ] [ ( )

7 5 11I:004] [11


El pilot davan (O:005/13) sactivar en mode intermitent (B3/5) quan el cilindreestigui avanant (B3/6) i en mode fix si el cilindre ha finalitzat lavan (I:4/12).

B3 B3 O:005] [ ] [ ( )

6 5 13I:004] [12

El pilot de condicions de cicle (O:005/12) sactivar quan estiguin activats els detectorsde final de retrocs (I:4/11) i de presncia de pea (I:4/13).

I:004 I:004 O:005] [ ] [ ( )11 13 12

El temporitzador de lintermitent (T4:0) comenar a comptar cada cop que B3/8 passidactivat a desactivat i comptar durant un quart de segon (25 centsimes).

B3 TON]/[ TIMER ON DELAY (EN)

8 Timer T4:0Time base 0.01 (DN)Preset 25Accum 0

El rel intermitent (B3/5) sactivar cada cop que el temporitzador acabi de comptar(T4:0/DN) i estigui desactivat B3/9.

T4:0 B3 B3] [ ]/[ (L)DN 9 5


El rel intermitent (B3/5) es desactivar cada cop que el temporitzador acabi decomptar (T4:0/DN) i estigui activat B3/9.

T4:0 B3 B3] [ ] [ (U)DN 9 5

Un cop actualitzat el rel intermitent (B3/5) copiarem el seu contingut a B3/9.Daquesta forma, tenint en compte que el programa sexecuta lnia a lnia, el rel intermitent(B3/5) canviar destat cada cop que finalitzi el comptatge del temporitzador.

B3 B3] [ ( )

5 9

B3/8 sactivar cada cop que el temporitzador acaba de comptar (T4:0/DN). Situantaquesta lnia al final es pot realitzar lactualitzaci de lintermitent abans que lactivaci de B3/8posi a zero el temporitzador.

T4:0 B3] [ ( )DN 8

Fixem-nos que el programa sha estructurat en quatre blocs. Inicialment els modesde funcionament; a continuaci el cicle de funcionament, en el tercer bloc lactualitzaci deles sortides i al final els elements auxiliars.

15.5. Llistat del programa i les referncies creuades

A continuaci presentem el llistat del programa i la llista de referncies creuades. Enaquesta darrera shan eliminat les capaleres de pgina.


Allen-Bradley Co.6200 Series Software

PLC-5 Programming Terminal SoftwareRelease 3.21

Program Listing

Processor Name: EXEMPLE, Addr: 00112 March 1993 - 10:00


12 March 1993 Page 1Ladder Listing Processor Name: EXEMPLE, Addr: 001 Rung 2:0

Rung 2:0I:004 I:004 I:004 B3] [ ] [ ] [ ( )01 02 00 0B3] [

0

Rung 2:1B3 I:004 B3 B3] [ ] [ ]/[ ( )

0 03 2 1

Rung 2:2B3 I:004 B3 B3] [ ] [ ]/[ ( )

0 04 1 2

Rung 2:3B3 I:004 I:004 I:004 B3 B3] [ ] [ ] [ ]/[ ] [ ( )

2 05 13 11 0 3B3 B3 B3] [ ]/[ ] [

3 4 2

Rung 2:4I:004 B3 B3 B3] [ ] [ ] [ ( )06 0 3 4B3] [

4

Rung 2:5B3 I:004 I:004 T4:4 T4:1 B3] [ ] [ ]/[ ]/[ ]/[ ( )

1 07 10 DN DN 6B3 I:004 T4:2 B3 B3 B3] [ ] [ ] [ ]/[ ] [ ] [

3 11 DN 4 2 6B3] [

6



Rung 2:6B3 I:004 I:004 I:004 B3] [ ] [ ]/[ ]/[ ( )

1 10 07 11 7B3 T4:1 B3] [ ] [ ] [

3 DN 2B3] [

7

Rung 2:7I:004 TON] [ TIMER ON DELAY (EN)12 Timer T4:1










Rung 2:11B3 B3 O:005] [ ]/[ ( )

6 7 00

Rung 2:12B3 B3 O:005] [ ]/[ ( )

7 6 01

Rung 2:13T4:3 O:005] [ ( )DN 02

Rung 2:14B3 O:005] [ ( )

0 03

Rung 2:15I:004 O:005]/[ ( )00 04

Rung 2:16B3 B3 O:005] [ ] [ ( )

2 5 05B3 B3] [ ] [

3 5B3 B3] [ ] [

2 3

Rung 2:17B3 O:005] [ ( )

1 06

Rung 2:18T4:3 O:005] [ ( )DN 07



Rung 2:19T4:4 O:005] [ ( )DN 10

Rung 2:20B3 B3 O:005] [ ] [ ( )

7 5 11I:004] [11

Rung 2:21B3 B3 O:005] [ ] [ ( )

6 5 13I:004] [12

Rung 2:22I:004 I:004 O:005] [ ] [ ( )11 13 12

Rung 2:23B3 TON]/[ TIMER ON DELAY (EN)

8 Timer T4:0Time base 0.01 (DN)Preset 25Accum 24

Rung 2:24T4:0 B3 B3] [ ]/[ (L)DN 9 5

Rung 2:25T4:0 B3 B3] [ ] [ (U)DN 9 5



Rung 2:26B3 B3] [ ( )

5 9

Rung 2:27T4:0 B3] [ ( )DN 8

Rung 2:28

[END OF FILE]


Allen-Bradley Co.6200 Series Software

PLC-5 Programming Terminal SoftwareRelease 3.21

Cross Reference Report

Processor Name: EXEMPLE, Addr: 00112 March 1993 - 10:02


Address Symbol / Comment /Instruction Program File Number:Rung Number

B3/0-] [- 2:0 2:1 2:2 2:3 2:4 2:14-( )- 2:0

B3/1-] [- 2:5 2:6 2:17-]/[- 2:2-( )- 2:1

B3/2-] [- 2:3 2:3 2:5 2:6 2:16 2:16-]/[- 2:1-( )- 2:2

B3/3-] [- 2:3 2:4 2:5 2:6 2:16 2:16-( )- 2:3

B3/4-] [- 2:4-]/[- 2:3 2:5-( )- 2:4

B3/5-] [- 2:16 2:16 2:20 2:21 2:26-(L)- 2:24-(U)- 2:25

B3/6-] [- 2:5 2:5 2:11 2:21-]/[- 2:12-( )- 2:5

B3/7-] [- 2:6 2:12 2:20-]/[- 2:11-( )- 2:6

B3/8-]/[- 2:23-( )- 2:27

B3/9-] [- 2:25-]/[- 2:24-( )- 2:26

I:004/00-] [- 2:0-]/[- 2:15

I:004/01-] [- 2:0

I:004/02-] [- 2:0

I:004/03-] [- 2:1

I:004/04-] [- 2:2

I:004/05-] [- 2:3



I:004/06-] [- 2:4

I:004/07-] [- 2:5-]/[- 2:6

I:004/10-] [- 2:6-]/[- 2:5

I:004/11-] [- 2:5 2:20 2:22-]/[- 2:3 2:6

I:004/12-] [- 2:7 2:21

I:004/13-] [- 2:3 2:8 2:22

I:004/14-] [- 2:9

I:004/15-] [- 2:10

O:005/00-( )- 2:11

O:005/01-( )- 2:12

O:005/02-( )- 2:13

O:005/03-( )- 2:14

O:005/04-( )- 2:15

O:005/05-( )- 2:16

O:005/06-( )- 2:17

O:005/07-( )- 2:18

O:005/10-( )- 2:19

O:005/11-( )- 2:20

O:005/12-( )- 2:22

O:005/13-( )- 2:21

T4:0-TON- 2:23

T4:0.DN-] [- 2:24 2:25 2:27

T4:1-TON- 2:7



T4:1.DN-] [- 2:6-]/[- 2:5

T4:2-TON- 2:8

T4:2.DN-] [- 2:5

T4:3-TON- 2:9

T4:3.DN-] [- 2:13 2:18

T4:4-TON- 2:10

T4:4.DN-] [- 2:19-]/[- 2:5

c: los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en las leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la Unin Europea.c2: los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

Programacion Allen Bradley III Portugues

Documents

Transcript of Programacion Allen Bradley III Portugues